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Robótica => Projectos de robótica => Tópico iniciado por: Astrodude em 03 de Março de 2013, 13:46

Título: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: Astrodude em 03 de Março de 2013, 13:46
Ora boas

Como indiquei no tópico de apresentação, vim parar a este fórum por ter desoberto que ia precisar de aprender algo de robótica para um projetozito que tenho tido em mente e queria começar a fazer.

Um dos meus hobbys é, nas raras noites em que o trabalho ou a família não se impõem, pegar no telescópio, cravá-lo no jardim e ver o que consigo encontrar. Apesar de gostar da ideia de poder fotografar o que vejo, não estou muito virado para torrar uns milhares de euros em equipamento especializado, sobretudo quando o meu objetivo é ser tão forreta quanto possível.

Assim, estive a dar uma vista de olhos a diversas implementações caseiras, umas mais sofisticadas do que outras, e acabei por chegar a +/- o que precisava.

Para facilitar a compreensão do que pretendo, preciso de explicar umas coisas básicas de astronomia:

O movimento de rotação da terra faz-se em redor de um eixo, alinhado com os pólos celestes Norte e Sul. Podem imaginar isto como uma representação no céu do sistema geográfico de latitude e longitude na terra, só que a latitude chama-se declinação e a longitude ascenção recta.

Ora, como a terra roda 360º em 23h56m4s, temos na prática cerca de 15º de arco/hora, 15 minutos de arco por minuto e 15 segundos de arco por segundo, salvo erro.

Para uma fotografia do céu não aparecer com riscos causados pelas longas exposições necessárias à captação de imagem com pouca luminosidade, a máquina fotográfica/CCD/o que for terá de acompanhar este movimento, com erros inferiores aos do limite de resolução óptica. Caso contrário, temos fotos assim:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fphotography.nationalgeographic.com%2Fstaticfiles%2FNGS%2FShared%2FStaticFiles%2FPhotography%2FImages%2FContent%2Fcircular-star-trails-997226-sw.jpg&hash=05628233a52373562756fedf98fbb4aaad5b7dd3)

em vez de assim:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.jodrellbank.manchester.ac.uk%2Fastronomy%2Fnightsky%2FHyades-Pleiades.jpg&hash=c6fe3483349c5cbd287567d669e39fd34eaa7cba)


As montagens amadoras comerciais boas têm erros à volta dos 5 segundos de arco, mas estão preparadas para levar um telescópio em cima, com grandes ampliações (e consequentemente, grandes aumentos aparentes dos erros de seguimento) - eu só preciso que aguente a minha SLR e a objetiva, neste caso uma de 400mm ou 210mm, devendo o conjunto pesar menos de 1,5kg.

Também preciso apenas de siga o alvo pouco tempo, já que normalmente se tiram várias exposições para processamento posterior. Normalmente, o máximo seria 30 minutos.

Ou seja, se quiser ter uma precisão da ordem de uns 10" de arco, talvez. Pensei fazer isto recorrendo a um motor stepper, fazendo a redução ou por engrenagens, ou por uma worm gear.

Se utilizasse um motor stepper com 0.9º +/- 5% por rotação (400 passos/rpm) iria precisar de uma redução de 1:324, no mínimo.

Agora agradecia a vossa ajuda:

1. Que tipo de motor aguentaria a força necessária para mover a plataforma da máquina e sustentar o peso dela?
2. Têm alguma sugestão quanto à transmissão do motor para a engrenagem final?
3. Qual a melhor forma de controlar isto? Através de um Arduino a controlar o stepper?

Deixo-vos um esquema (melhor, um gatafunho) da estrutura da coisa. Quando tiver tempo faço um desenho em CAD e ponho aqui.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi49.tinypic.com%2F21jwwtv.jpg&hash=6218ec056a86b9da1a2063c47ceb9ebb463a2920)
Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: c3dr1c em 03 de Março de 2013, 15:05
Um optimo projecto para eu acompanhar que adoro astronomia (so nao tenho dinheiro para um telescopio :P)

Mas sim consegues fazer isso que queres de certeza com uma boa precisão e preços baratos.

O peso penso que nao seja problema para o motor, ainda por cima precisas de reduções o que vai aumentar o torque que o motor aguenta. Um stepper motor é o ideial talvez NEMA 17 chegue ou NEMA 21, mas nao tenho muito conhecimento sobre as cargas que suportam. Não sei se nao deves usar um contrapeso na estrutura, mas se apoiares os veios em rolamentos com chumaceiras talvez nao seja preciso.

Para controlar o motor de passo vais precisar de um driver de potencia (uma pcb com alguns componentes electronicos) que depois podes ligar a um arduino e programar para o motor dar X passos por segundo ou minuto, etc...

Quanto às engrenagens é rodas dentadas pequenas ligadas a grandes. Precisas mais ou menos rodas dentadas conforme o diametro máximo que uses nas rodas para um determinada redução. Talvez haja metodos mais eficientes.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi49.tinypic.com%2F20abdwh.png&hash=d063c16043cf77b2b59e8790064ffb526c41e70c)
As rodas no paint sao estas:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.arquimedes.tv%2Fmecanic%2Fjpg%2Frodas_dentadas_b.jpg&hash=4d21a5632df39a466d6909bf2af8fca962b40f54)
Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: Astrodude em 03 de Março de 2013, 16:46
Obrigado pela resposta  8)

Olha que não é preciso gastar fortunas para se apreciar um bocadinho de astronomia - só se gasta dinheiro a sério quando se parte para AF em prime-focus, ou seja, acabas com dois telescópios, cada um com sua câmara, uma a tirar a imagem e outra a alimentar a imagem a um autoguider. E claro, não podes ver por nenhum deles :)

Falando menos a brincar, o primeiro telescópio que comprei foi para mim (http://www.amazon.co.uk/Celestron-21024-76-mm-Firstscope/dp/B001UQ6E4Y) e para o meu miúdo e custou €35 e picos numa promoção - para o básico que é, é excelente. Agora tenho um refractor de 120mm, e os 8 kg de tripé + tubo óptico estão no limite do que considero prático para arrastar se tiver 30 minutos para dispender - maior não é sempre melhor. Acabo por ver mais ou menos as mesmas coisas, só que com mais detalhe e mais esforço.

Em princípio não creio que necessite de contrapesos (é uma montagem bastante leve para um aparelho também leve, que vão ficar muito bem presos a um tripé ou pilar), e já tinha pensado em utilizar rolamentos, possivelmente com teflon.

Já tinha pensado no Easydriver, mas não sei é capaz disso ou não - estou quase a zero nisto.

O método mais utilizado nas montagens comerciais mais a sério é uma worm gear, algo tipo isto:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fstatic.ddmcdn.com%2Fgif%2Fgear-worm.jpg&hash=30b09de2b2f231d1407663cfa29714fe3b760833)

Não sei se há versões económicas disto, mas as que tenho visto custam bastante, ou são bastante grandes, para aplicações em materiais mais pesados.

Alternativamente, posso procurar rodas dentadas enormes  :)

Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: Hugu em 03 de Março de 2013, 17:02
esse conjunto é um sem-fim com uma roda coroa...esses sistemas aparecem em moto-redutores/redutoras...normalmente o sem-fim é feito em aço e a roda coroa em bronze...

Esse sistema é bloqueador ou seja, o movimento so entre por um lado e sai pelo outro. O invés ja nao acontece.

Para sistemas suaves, usam-se engrenagens obliquas, nao rectas, pra evitar saltinhos e ruido... sistemas com polias e correia, tb se consegue boas reduçoes/ampliaçoes sem ruido, aguentem menos esforços e podem patinar, mas pode-se usar polias trapezodais..com ranhuras pra aumentar aderencia.
Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: c3dr1c em 03 de Março de 2013, 17:11
Essa worm gear parece um excelente montagem. Se calhar com alguma imaginação consegues fazer uma. Eu acho que tenho por aqui coisas dessas mas em plastico, que tirei de fotocopiadoras. Não deve é ter a precisão que precisas, mas depois sempre podes associar rodas dentadas para reduzir ainda mais.

Mas ha ai pessoal mais experiente nisto e ja te respondem.


Nao conheço esse easydriver. Mas para comprares um driver de potencia deves ter em conta a corrente que o motor consome (o driver de potencia tem de aguentar com essa corrente) e se o motor é do tipo unipolar e/ou bipolar (o driver tem de ser compatível com o tipo). Depois deves usar um driver de potencia que possibilite usar o modo half-step/meio-passo para aumentar a tua resolução.

Não sei qual o teu conhecimento de electronica mas podes montar um driver de potencia barato numa breadboard. Ate podes usar samples de algumas marcas.


Edit: Ja te responderam :P

Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: Astrodude em 03 de Março de 2013, 17:31
Sem ter de andar numa de "dumpster diving" (o que até deve ser giro), a Vex Robotics vende um kit (http://content.vexrobotics.com/docs/instructions/276-2184-inst-0312.pdf) (carote) com estas engrenagens em plástico.

Com a engrenagem de 24 dentes, consegue-se uma resolução de 24*400=9600 (assumindo um motor de step de 0,9º). Suponho que isto mais um par de rodas dentadas grandes devam fazer a coisa lá chegar.

Quanto ao Easy Driver, vi na net muita coisa com ele associado a Arduinos (incluindo telescópios completamente comandados por esse arranjo). Sem intenções de publicidade, refiro-me a isto (http://www.botnroll.com/product.php?id_product=449).

Fica aqui um vídeo de um gajo muito mais habilidoso do que eu e do que ele fez (http://www.youtube.com/watch?v=EP4OXiyY7MU#)


Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: TigPT em 04 de Março de 2013, 10:34
Estou de olho no projecto ;)

Força.
Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: senso em 04 de Março de 2013, 10:57
Eu ia para um driver de stepper mais potente e avançado, que faça micro-stepping, e um stepper Nema23, a fazer ai 1:32 micro-passos, e consegues mais precisão no movimento, não esquecer que não se pode apenas adicionar carretos ad infinitum sem ter um bom binário.
Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: Astrodude em 04 de Março de 2013, 11:00
A minha dificuldade de momento prende-se em escolher o material, nomeadamente as engrenagens. A parte das reduções é fácil, já escolher os materiais e as especificações, ui ui.

Entretanto estive a pensar e os primeiros passos vão ser construir um protótipo da estrutura em madeira e tentar montar a electrónica da engenhoca. Para a segunda fase estou na parte de orçamentação, mas basicamente estou a pensar (como não tenho mesmo nada disto, só tenho ferramentas):

1. Arduino Uno
2. EasyDriver x 1
3. Breadboard
4. Fios (recomendações aceitam-se)
5. Motor Stepper 400 steps/rotação

A questão das engrenagens preocupa-me quanto a dois factores: A precisão que as mesmas possam ter no corte (não me parece que vá gastar €€€€ em engrenagens) e a resistência das mesmas.

Quanto ao arranjo, estou a pensar em ir para uma combinação de sem fim com roda de coroa acoplada a uma roda dentada de 100+ dentes ligada ao eixo a motorizar, e usar o EasyDriver para fazer o microstepping ao ritmo necessário, via Arduino.

Como  isto apenas tem de rodar numa direção, e a máquina vai ficar assente num apoio que lhe permite apontar para onde quiser, o facto de só ter um sentido de marcha não incomoda, e o não ser reversível até ajuda, suponho.

Novamente, sugestões aceitam-se.

@senso: podes sugerir-me modelos específicos, sou um bocado nabo nisto, e estou a tirar ideias do que já vi feito
Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: filipe89 em 04 de Março de 2013, 13:46
Ok consigo adiantar algum trabalho disso, fiz uma cena do género em low cost, anda para ai um topico disso meu, tenho um atmega328 uma bussula digital e um acelarometro, de forma a dar-me azimute e altitude. tudo isto a comunicar com o stellarium. logo ou amanha já digo mais alguma coisa.

tem: LCD
ligação PS2 (teclado)
ligação bluetooth (canal serie para ligação sem fios ao stellarium)
ponte H a controlar os motores de azimute e altura
DC-SS503V100 (bussula)
e um acelarometro que não sei dizer a referencia agora.

este projecto tem erros, erro de 0,5 graus +- e estou sempre a medir em ralação aos periféricos, agora se fizeres várias médias ficas com o norte celeste certo, depois disso usas motor passo a passo para a precisão
Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: Astrodude em 04 de Março de 2013, 14:26
Ok consigo adiantar algum trabalho disso, fiz uma cena do género em low cost, anda para ai um topico disso meu, tenho um atmega328 uma bussula digital e um acelarometro, de forma a dar-me azimute e altitude. tudo isto a comunicar com o stellarium. logo ou amanha já digo mais alguma coisa.

tem: LCD
ligação PS2 (teclado)
ligação bluetooth (canal serie para ligação sem fios ao stellarium)
ponte H a controlar os motores de azimute e altura
DC-SS503V100 (bussula)
e um acelarometro que não sei dizer a referencia agora.

este projecto tem erros, erro de 0,5 graus +- e estou sempre a medir em ralação aos periféricos, agora se fizeres várias médias ficas com o norte celeste certo, depois disso usas motor passo a passo para a precisão

Isso é giro. Eu não preciso de ligação ao Stellarium (safo-me bem a apontar sozinho para o céu), e considerando os meus conhecimentos limitadíssimos de eletrónica, quanto mais simples melhor. Contento-me com uma precisão aceitável para a maior objetiva que planeio usar, uma acromática de 400mm f/6.3 (eu disse que era forreta).

0,5º não é nada mau para um sistema GoTo caseiro (ou seja, que se aponta sozinho ao objeto da tua escolha no Stellarium ou outro programa) onde depois refinas o centro à mão, mas é demasiado amplo para fotografia. Para dar uma ideia a quem não virado para astronomia, 0,5º equivale à Lua ou ao Sol em termos de ângulo.


Para terem uma ideia do que esta lente faz quando agarrada a um CCD de jeito (a minha ficou em €30 no EBay), devidamente alinhada e numa montagem decente, deixo-vos esta imagem , de 2x240s de exposição:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fastro-zk.cz%2Ffoto%2Fmlhoviny%2Fm42%2Fm42_02.jpg&hash=778dd116650f181614d40265d441cf9a95b6a441)

(não é minha, e se algum dia tirar uma parecida ficaria MUITO contente)
Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: jm_araujo em 04 de Março de 2013, 15:50
Não sei se já conheces, mas há uma montagem low cost muito usada em astrofotografia, com montes de exemplos DIY na net.
Procura no Google por "barn door tracker".

Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: Astrodude em 04 de Março de 2013, 15:57
Não sei se já conheces, mas há uma montagem low cost muito usada em astrofotografia, com montes de exemplos DIY na net.
Procura no Google por "barn door tracker".



Conheço sim. aliás, a ideia começou por aí. O problema das montagens Scotch ou Haig, ou "barn door" (à americana) é que funcionam muito bem para fotografia "wide field" (digamos objetivas até 100mm), mas a partir daí já não são tão boas. O máximo recomendável para essas montagens creio que são 200mm, e mesmo assim só por alguns minutos.

Há versões motorizadas dessa montagem que se podem fazer com mais ou menos os mesmos recursos desta, mas depois sofrem de um erro de tangente (pela forma como são construídas) ou então é necessário complicar o desenho para o evitar.

Em todo o caso, obrigado pela dica.
Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: metRo_ em 04 de Março de 2013, 17:00
Eu ia para um driver de stepper mais potente e avançado, que faça micro-stepping, e um stepper Nema23, a fazer ai 1:32 micro-passos, e consegues mais precisão no movimento, não esquecer que não se pode apenas adicionar carretos ad infinitum sem ter um bom binário.

Tens algum driver de stepper que recomendes?
Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: senso em 04 de Março de 2013, 17:05
Tens estes bichinhos da TI, mas o microstepping terá de ser com um micro-controlador :(
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8828.pdf (http://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8828.pdf)

E App-note sobre micro-stepping:
http://www.ti.com/lit/an/slva443/slva443.pdf (http://www.ti.com/lit/an/slva443/slva443.pdf)
Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: jm_araujo em 04 de Março de 2013, 18:00
Em todo o caso, obrigado pela dica.
Não desisto fácilmente de soluções simples :)
Google "double barn door tracker", simples e com precisão superior.

Ou então o barn door com stacking de fotos de duração inferior, com redução de ruído como bónus.

Com o esquema que propões, ao utilizares engrenagens começas a ter problemas com backlashes, folgas, atritos, esforços variáveis com a rotação da massa, e mais alguns imprevistos mecânicos que estragam a precisão de movimento que precisas.

Uma outra solução era motorizar uma montagem equatorial barata/antiga/velha.






Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: metRo_ em 04 de Março de 2013, 18:32
Tens estes bichinhos da TI, mas o microstepping terá de ser com um micro-controlador :(
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8828.pdf (http://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8828.pdf)

E App-note sobre micro-stepping:
http://www.ti.com/lit/an/slva443/slva443.pdf (http://www.ti.com/lit/an/slva443/slva443.pdf)

se calhar esta solução da st parece-me melhor http://www.st.com/web/en/resource/technical/document/datasheet/DM00043117.pdf (http://www.st.com/web/en/resource/technical/document/datasheet/DM00043117.pdf)

Ou tens alguma placa já feita para esses?
Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: Astrodude em 04 de Março de 2013, 18:34

Não desisto fácilmente de soluções simples :)
Google "double barn door tracker", simples e com precisão superior.

Ou então o barn door com stacking de fotos de duração inferior, com redução de ruído como bónus.

[/quote]

Por acaso tenho estado a olhar mais atentamente para as double barn door e para as que funcionam como a Astrotrac (http://www.astrotrac.com/), precisamente porque não precisam de um nível de precisão tão grande nas engrenagens.

Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: Astrodude em 05 de Março de 2013, 10:15
Ok, ontem à noite mandei vir o primeiro pacote de material - motor, driver e Arduino + umas coisas.

Agora falta a parte mecânica da coisa, e aí gostava da vossa ajuda.

Existem pelo menos 3 soluções que poderia implementar:

1.ª - Uma plataforma giratória, com movimento de rotação igual ao movimento sideral (rotação aparente do céu)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.vixenoptics.com%2Fmounts%2Fpolarie_w_tripod-and-camera.jpg&hash=9297f7594a27f7c78e45879a7590c28aa664286a)

É a mais fácil de perceber e até talvez de construir, mas como o jm_araujo disse e bem, não estava a prever as variáveis que a mecânica poderia introduzir, nomeadamente os esforços a serem exercidos sobre as engrenagens, e como isso poderia afectar a precisão. Além disso, se o conjunto estiver a segurar 1,5 kg e o centro de massa do conjunto mudar significativamente durante a exposição, também não sei em que medida pode afectar a precisão.

2.ª - Uma barndoor

É uma montagem simples, em que uma haste roscada gira x vezes por minuto e faz com que uma prancha descreva o movimento necessário. A máquina é assente nesta prancha.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.steveirvine.com%2Fastro%2Fpixast%2Fdouble_arm2.jpg&hash=0e998fa7973ecc16fc97404c3a76eadd88129874)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.ellenrooneydesign.com%2Fgsproduction%2Fsites%2Fdefault%2Ffiles%2Fimages%2FTracker%25201.jpg&hash=e2ce7f9605320bf8e61993d8ce5a9f1009763ac8)

O design inicial sofre de um erro, que pode ser corrigido usando uma montagem mais sofisticada (e ainda muito simples), mas que fica com maior dimensão [foto acima], ou uma haste roscada curvada à mão [foto abaixo]. A precisão téorica destes sistemas é mais do que suficiente.

3.ª - Uma montagem tipo compasso, como a Astrotrac (http://www.astrotrac.com)

Basicamente consiste em dois braços, um fixo e outro móvel, sobrepostos. Num extremo existe um eixo e está fixada a câmara, no outro extremo uma haste roscada, com um conjunto motorizado, que abre os braços, fazendo rodar a câmara.

A vantagem desta é ser simples, não requerer andar a inventar grande coisa com materiais e esforçar muito pouco a mecânica (um maior comprimento dos braços compensa componentes de menor precisão).

Uma desvantagem (se de facto o for, digam-me vocês) é depender de alguns cálculos com funções trigonométricas para fazer variar a velocidade do motor em função da posição (podem imaginar a haste cumo uma tangente a um círculo descrito pela curva dos braços).

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.365astronomy.com%2Fimages%2Fastrotrac%2520tt320x%2520improvements.jpg&hash=45cd4f9a0210e36b75c852da97f865b837e846b0)

Não estou muito inclinado para estourar dinheiro em engrenagens de precisão, e apesar de ir tentar dobrar uma haste manualmente (que diabo, são €2 de investimento), a engenhosidade da 3ª opção desperta-me um pouco o interesse. Como não há como experimentar, se calhar vou ter de as tentar a todas :)

Nos próximos dias vou brincar um bocado com o Arduino para tentar perceber melhor como funciona e tentar arranjar as engrenagens, e como vou estar fora para a próxima semana, pode ser que lá para a entrada da Primavera tenha novidades :)
Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: StarRider em 05 de Março de 2013, 22:27
Boas,

Existem muitas opções, tudo depende dos euros que queira gastar, mas uma coisa é certa "sem ovos não
se fazem omeletes".

Uma "barndoor" é a melhor opção para quem quer uma solução de muito baixo custo, fácil de implementar,
fácil de usar ... mesmo sem motor (accionamento manual) é possível conseguir exposições sem arrastamento
durante muitos minutos, mesmo com uma focal de 200mm dá para fazer umas brincadeira se devidamente
alinhada.

Mas, como disse, tudo dependo dos euros do orçamento disponível, de que valor estamos a falar ?

Abraços,
PA
Título: Re: Montagem para astrofotografia - Ajuda é bem-vinda
Enviado por: Astrodude em 09 de Março de 2013, 23:04
Pequena actualização:

Tenho duas barn-door em processo de fabrico, uma a 50% outra só com os materiais para começar a fazer as peças.

Acabei por decidir experimentar fazer de duas maneiras: uma simplificada, que serve para aprender e desenrascar
(barn-door simples com rosca curva, que irá ser motorizada); e uma de braço duplo, em materiais melhores, que vai ser a que vai levar com a objectiva de 400mm.

Ah, e pedi amostras daquela H-bridge da TI (entre outras), vamos a ver se a chego a implementar.

Quanto a orçamento, está quase esgotado, mas também já só me faltam as engrenagens.

- T.