LusoRobótica - Robótica em Português
Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: tr3s em 08 de Dezembro de 2012, 22:50
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Olá pessoal!
Venho apresentar o novo micromouse que estou a desenvolver, o Vertigo! ;D
O Vertigo é maior que o uMouse e tem menos hardware, isto justifica-se já que o único objectivo dele é participar em competições de micromouse.
Arranquei do que aprendi do projecto anterior de micromouse, "começar pelo suporte dos motores". E assim foi, comecei por desenhar o suporte dos motores e engrenagens e após ter uma noção de onde iam ficar as coisas e o espaço que iam ocupar, avancei para a placa.
Decidi seguir a onda da comunidade internacional de micromouse e usar um STM32 como unidade de processamento. A 72Mhz devo conseguir fazer todos os cálculos mais rápidamente do que com o ATMEGA328 a 16Mhz (mesmo com o ATMEGA a ter uma instrução por ciclo clock).
Andava indeciso entre usar uma configuração de duas rodas ou de quatro rodas, mas após falar com algumas pessoas da com experiência em competições optei pelas 4 rodas. Todos me disseram que com 4 rodas, andar a direito vinha quase de "borla", isto é, mais fácil.
Em termos de sensores é praticamente o mesmo do uMouse. 4 pares IR + Fototransistor e um giroscópio (LY3100). Ainda estou na dúvida se vale a pena por um acelerómetro ou nao... O que acham?
Descobri uns encoders magnéticos da Austria Microsystems e mandei vir umas samples do AS5145. Com estes creio que vou conseguir saber, com uma margem de erro de +- 0.01mm, a posição do mouse!
Neste momento estou à espera que chegem os motores e que acabem de me fazer os suportes. A seguir vou comprar as rodas dentadas e montar os suportes. Se tudo correr bem sigo para a produção das PCBs! :D
Espero que lá para o meio ou fim de Janeiro já tenha o mouse montado... Depois vem o melhor, bater código!
Ficam aqui algumas imagens do que espero que venha a ser o resultado final:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2Fvertigostm32_cav2.png&hash=8dc10b6a6776322b22752020628f61653be19999)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2Fvertigostm32_cav.png&hash=c5ac1698c5546f665585b82e76f45f95cbf61086)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2Fvertigostm32_top.png&hash=0f01c0ebe3ab789afc3b55a6ec3bd2ad7fd57503)
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parece espetacular. esse é do tamanho do outro ou é maior?
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Este é o maior que estou a fazer. Tem sensivelmente 72mm de largo e 80mm de comprimento. ;)
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mesmo assim é pequeno para o que costumo construir (20x15cm). depois tens de postar um video para ver quão rapido é ;D
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Gosto muito deste design, tens uma boa distribuição do peso e reduziste tudo ao essencial.
Os encoders magnéticos tambem foram uma boa descoberta.
Onde vais colocar a bateria/pilhas?
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Esse design está excelente ;)
Faz-me é um bocado de confusão ver robos tão "pequenos" mas pronto :P
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Bom trabalho no 3D :) Acho que estamos todos à espera de ver isso montado e a bater recordes nos labirintos :P
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Obrigado pessoal! ;)
Também estou muito entusiasmado com este mouse! Estou curioso para ver se com STM32 funciona tudo bem. Com o Atmega estava à vontade porque sabia que ia tudo funcionar mas com o STM32 é novidade. Acho que já sei a datasheet do STM32 de cor e salteado :P
Bem, mas par isto tudo preciso da PCB e nunca mais chegam os motores e os suportes! So depois de os ter é que mando fazer a PCB grrrrrr, estou mesmo ansioso! Por este andar so tenho algo com que trabalhar lá para o meio de Janeiro... :( :( :(
Deixo aqui o esquema e board. Depois de receber os suportes e fazer as medições finais posiciono os buracos para os prender e mandar fazer a PCB.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2Fvertigoboard.png&hash=c1f23f956ea17afc38e69643bb16a3cb5fe08de2)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2Fvertigoschematic.png&hash=1b7095b0223f9b0cc19d1dc624b032de46ab907a)
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Como diz um colega meu: "Máaaaquina....!" :D
Força nisso!
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Só um pequeno reparo, no render 3d parece-me que existe uma roda dentada no veio do motor que comunica o movimento às duas rodas, pode ser apenas ilusão de óptica, mas se isto for realmente assim não vai funcionar pois cada roda irá girar em sentido contrário, deveria existir mais uma roda dentada para uma das rodas de modo a inverter o sentido de rotação
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Tens a certeza que cada roda vai girar em sentidos inversos?
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Só um pequeno reparo, no render 3d parece-me que existe uma roda dentada no veio do motor que comunica o movimento às duas rodas, pode ser apenas ilusão de óptica, mas se isto for realmente assim não vai funcionar pois cada roda irá girar em sentido contrário, deveria existir mais uma roda dentada para uma das rodas de modo a inverter o sentido de rotação
Se observares bem e pensares nos sentidos de rotação vais ver que as rodas vão ter as duas o mesmo sentido de rotação
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Só um pequeno reparo, no render 3d parece-me que existe uma roda dentada no veio do motor que comunica o movimento às duas rodas, pode ser apenas ilusão de óptica, mas se isto for realmente assim não vai funcionar pois cada roda irá girar em sentido contrário, deveria existir mais uma roda dentada para uma das rodas de modo a inverter o sentido de rotação
Se observares bem e pensares nos sentidos de rotação vais ver que as rodas vão ter as duas o mesmo sentido de rotação
Também me estava a parecer algo estranho mas é verdade, rodam as duas no mesmo sentido.
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Vou deixar aqui uma imagem que fiz agora em cima do joelho a mostrar como funciona.
O motor gira no sentido contrário ao movimento das rodas, isto é, se quero ir para a frente o motor gira para trás. O principio é que enquanto uma roda é empurrada a outra é puxada, numa a força é aplicada para cima enquanto que na outra é para baixo.
Vejam:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2Frotation.png&hash=7af5725297e3a055389cf5a401cd3347b15ddcec)
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Consegues melhor aderencia a acelerar e travar mas nas curvas não vai derrapar mais com 4 rodas do que com duas?
Já fizeste testes a esse modelo de tracção?
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Consegues melhor aderencia a acelerar e travar mas nas curvas não vai derrapar mais com 4 rodas do que com duas?
Já fizeste testes a esse modelo de tracção?
Concordo, isto nas curvas sem qualquer tipo de "diferencial" vai derrapar. Logo vai estragar todos os cálculos dos encoders.
Só mais um aparte, as engrenagens que ligam ao motor vão ter algum rolamento? No desenho CAD uma parece ter o sitio para um rolamento, já do outro lado parece que está plástico com plástico.
Tirando este pormenor, só tenho a dizer: Está Excelente ;)
Muito bom trabalho.
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Vou deixar aqui uma imagem que fiz agora em cima do joelho a mostrar como funciona.
O motor gira no sentido contrário ao movimento das rodas, isto é, se quero ir para a frente o motor gira para trás. O principio é que enquanto uma roda é empurrada a outra é puxada, numa a força é aplicada para cima enquanto que na outra é para baixo.
Vejam:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2Frotation.png&hash=7af5725297e3a055389cf5a401cd3347b15ddcec)
Realmente tens razão, a pressa dá nisto, nada como um bom desenho para ver que funciona
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No par da frente (lado esquerdo) o suporte tem rolamentos, isto porque as rodas estão ligadas ao veio, este tem de rodar juntamente com a roda para dar informação ao encoder. Nas de trás (lado direito), os rolamentos estão nas rodas já que o veio é fixo e vai estar preso ao suporte.
Assim que tiver isto montado coloco as imagens para voces verem ;)
O sistema diferencial é feito programáticamente, não custa meter um lado girar num sentido e o outro noutro.
Quanto a derrapar é um efeito quase inexistente, pelo menos não o consigo ver/sentir. As rodas estão tão juntas que se comportam quase como uma. ;)
Seria de estranhar que toda a comunidade usasse este tipo de montagem se esta provocasse efeitos indesejáveis. :P
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Mais um update!
Já tenho os suportes para as rodas embora tenha detectado uma possivel falha no design destes...
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FIMG_20121228_000445_zps8ac7fb94.jpg&hash=1add3341645a6dd595aff72266b556ea0ecbe00d)
Os suportes foram feitos por um colega de trabalho que fez um trabalho incrível, ficaram perfeitos, extactamente com as medidas com que foram desenhados! ;D
Fui comprar as rodas dentadas e para meu grande azar têm MEIO milimetro a mais do que era suposto :S o que rendeu os suportes actuais inutilizáveis :S
Assim, como não queria chatear o meu colega novamente com uns supotes meio milimetro mais largos, aventurei-me em acrílico. Caros, trabalho manual nestas coisas é para esquecer... os suportes sairam uma m***a! :P
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FIMG_20121227_235714_zpscebb98a0.jpg&hash=7e1032264435f39c9d2f0c70284bdf323b226d22)
Os 4 suportes em acrilico e os 2 feitos peo meu colega.
Corri à loja onde comprei as rodas dentadas e lá se encontrou um modelo que tem exactamente a medida pretendida! AZAR DOS AZARES só tinham 2 e eu preciso de 4... ficaram encomendadas. Com estas rodas posso usar tanto os suportes antigos comos os novos (que vou ter de pedir ao meu colega para fazer!)
A falha que encontro no design dos suportes feitos pelo meu colega é que a furação para o veio de uma das rodas ficou fina demais e sem suporte estrutural, impossibilitando o aumento desta caso queria usar um veio mais grosso (que quero). A parede também ficou demasiado fina o que fez que durante o processo de corte tenha torcido fazendo com que o veio depois de preso fique ligeiramente torto.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FIMG_20121227_235745_zpse03a4941.jpg&hash=ba8b40be9d7515c03a7c6b9ad9bf2f5428759a36)
Promenor dos suportes montados.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FIMG_20121227_235944_zps72d40c47.jpg&hash=86e99343f81b35ad1255f8de13d512feb2627f75)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FIMG_20121227_235931_zps519866ff.jpg&hash=ef9bb75ac370646415edeefbb7aa281221ff479e)
Acho que vai ficar fixe!
Resumindo, tenho dois suportes utilizáveis mas não tenho os veios que preciso (ir à casa dos parafusos em Santos) e faltam-me duas rodas dentadas (cremalheiras). Vou pedir ao meu colega para me fazer mais dois suportes com mais meio milimetro e assim fico com um par completamente utilizável pois já tenho tanto rodas dentadas como veios para o utilizar e quando chegarem as rodas dentadas em falta posso facilmente comutar de suportes de modo a ver o que funciona melhor!
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Alo alo pessoal!
Boas notícias, hoje recebi as placas da SeeedStudio Fusion PCB Service!
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2F2013-01-23212007_zps28b1e38c.jpg&hash=5f0d0fe573dc3d5497431891fdc5807f93182b7b)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2F2013-01-23212054_zps034a4279.jpg&hash=4f070eb735250140569c489e838640620cfe9576)
As peças vermelhas que vêm nas fotos são suportes feitos numa impressora 3D! Esta impressora é da EDP FabLAB, tive a oportunidade de ir até lá e conhecer o pessoal e deixeim-me dizer que são todos super simpáticos! ;)
Os suportes sairam muito bem e espero deslocar-me lá brevemente para fazer uns definitivos, já que estes foram apenas para experimentar. ;D
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2F2013-01-23212117_zps74c119a5.jpg&hash=7a43cbfb98b8680493fae0c86ec0ceb464923ccf)
Agora só falta receber a estação de ar quente, soldar os componentes e programar! EHEHEHE
Depois digo-vos como corre esta experiência em ARM ;) (espero que o Mac não me dê mais dores de cabeça)
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Nice. Tá tudo com mto bom aspecto.
Já tinha ouvido falar da EDP fablab, tenho de lá passar qq dia. Ter tanto equip. à disposição.. txi :D
Que toolchain vais usar para isso?
Foi um STM que escolheste não foi?
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Obrigado! :D
Sim é um STM32F103!
Ainda estou a investigar, mas em principio vou partir do trabalho feito para o Maple pela LeafLabs. ;)
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Viva tr3s,
Desde já mtos parabéns, está tudo com excelente aspecto!
continua, queremos ver mais!
Cumprimentos, Mauro.
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Se o fizeres, mesmo que só uses o IDE deles pões de parte todo e qualquer problema de IDE, compilador, startup, linker e essas coisas todas, se fosse para windows dizia-te para usares o Coocox, é o que tenho andado a brincar agora com um STM32F4.
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Obrigado Maurosmartins e Senso ;)
Epá Senso eu nem te digo o que já sofri em Max para tentar por a "porcaria" (não é) do Discovery a funcionar. É um pesadelo, isto sendo simpático.
Agora como os prazos já começam a apertar, vou usar as cenas do Maple, mas o objectivo é, mais tarde, desenvolver tudo de raiz sim ;)
A ver se desenferrujo as cenas aprendidas na faculdade, venham os ldscripts e cstarts! :D
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Muito bom o projecto, tudo muito bem pensado e de qualidade. Parabéns!
O facto da força aplicada nas rodas ter sentido contrario uma da outra, as rodas da direita terão mais tracção que as da esquerda da imagem, ou não?
Cumps
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Muito bom o projecto, tudo muito bem pensado e de qualidade. Parabéns!
O facto da força aplicada nas rodas ter sentido contrario uma da outra, as rodas da direita terão mais tracção que as da esquerda da imagem, ou não?
Cumps
as rodas andam no mm sentio e teem a mesma força pk o movimento vem ambos directamente do motor.. a cena de meter duas rodas, seria garantir menos patinagem e maior rigor de deslocamento e tb equilibrio do rato evitando uma 3 roda passiva (rodizio)
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estou a gostar bastante, so tenho 2 duvidas.
qual o alcance esperado para os IR?
as medidas que deste estão efectivamente correctas? as Jantes e pneus que estas a usar parecem-me ser as usadas no rc escala 1/10... irrelevante...(apos nova olhadela, reparei que efectivamente não são de 1/10, mas sim de 1/27(kyosho mini-z) logo as medidas estão mais que correctas, se precisares de jantes mais largas ou com offset diz, pode ser que possa dispençar.)
a forma como lhe estas a dar mobilidade, parece-me quase, ou mesmo prefeita.
os apoios de motor têm bom aspecto, mas, na minha opinião podem falhar, eu usaria os 2 parafusos para agarrar os motores ás respectivas bancadas.
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Obrigado StarDemos ;)
Sim, de facto as rodas são de Mini-Z :D Pois, inicialmente os motores iriam ser fixados às bancadas pelos parafusos mas surgiu um problema, as furações. Como na montagem reparei que estes ficavam mesmo fixos pela pressão do material decidi que iriam ficar assim. Vamos ver como resulta :p
O alcance dos sensores é de sensivelmente 50~60cm mas normalmente regulo-os para 20cm para poupar bateria.
Entretanto já soldei a primeira placa e parece estar tudo a funcionar, o melhor é que consigo programar isto tão facilmente como programo um Arduino e em Mac OS! A placa soldou-se bastante bem e sem problemas graças à compra recente da Estação de Ar Quente, obrigado Hugu!
Flashei o Bootloader do Maple Mini (http://leaflabs.com/store/#Maple) e estou a usar o Maple IDE (http://leaflabs.com/docs/ide.html) (que é identico ao Arduino IDE)
Fiquei contente pela placa USB que fiz estar a funcionar tão bem. Nada de FTDIs pelo meio, USB directo para o ARM! :D
Bem,agora é testar todos os periféricos, acabar os suportes e as rodas e começar a programar o algoritmo! :D
Ficam as fotos:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2F2013-01-28010907_zps6e5e450c.jpg&hash=35cd7748d436bea626044936f0e67f6aca3a3af3)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2F2013-01-28010923_zps140cce7c.jpg&hash=9d57ec0485eaf9a688a9d0e1b2d0dfc24e4e66d0)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2F2013-01-28010939_zps59be0a46.jpg&hash=c8469c5009e9ae1bc9fce7c81c6249339421d03e)
A placa a correr o Blinking Led! 8)
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Bom aspecto parabéns.! ;)
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visto que os motores estão mesmo bem presos em principio nao se soltam. visto se um "ANIMAL" para competir, convem ter em atenção as jantes e pneus, nesse caso, apesar de serem feias aconcelho-te jantes de disco, caso penses nisso, nao compres cromadas pois sao 1.5 mm maiores, em relação a pneus, mesmo nao sabendo o tipo de piso onde a maquina vai andar, aconcelho Kyosho 20º radiais.
podes dizerme qual o modelo desses ir que estas a usar? acho que vao dar um jeitao no mini-z autonomo...
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esta mesmo espetacular o projecto e as placas tambem.
tou a tentar fazer os sensores de ir que tens ai. vamos a ver se consigo um bom desempenho mesmo com luminosidade do sol :P
que resistencias usas +- no phototransistor? para não ser tao dificil encontrar com o trimmer a certa
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Stardemos:
As jantes são estas ;)
http://www.technicalrp.es/catalog/kyosho-miniz-mr03-mr02-mr015-llanta-plastico-delantera-blanca-p-41051.html (http://www.technicalrp.es/catalog/kyosho-miniz-mr03-mr02-mr015-llanta-plastico-delantera-blanca-p-41051.html)
Obrigado pelas dicas ;) :D Sim, definitivamente vou trocar os pneus. Estes que tenho são um pouco rijos de mais e queria algo mais mole de modo a ter mais aderencia.
LuísR.A.:
No esquema que está na pagina anterior estão lá os valores das resistências. Para a sensibilidade máxima a 3v3 a montagem é: 25 Ohms para os 4 LEDS e 100k para cada foto-transistor. Atenção, eles ficam extremamente sensíveis, muitooooo mesmo!
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obrigado tr3s.
já reparei, tenho cá uns. são mesmo muito sensíveis e consegue-se um sinal bem forte com varios tipos de leds ir, mesmo sem ser esses potentes que usas.
falta testar ao sol. alguns concursos são como se fossem na rua devido às clarabóias e tal. Mas em casa dão muito bem.
Parece haver uns peculiares, tanto leds como phototransistors, na marktech. Se tiveres interessado podes ir ver alguns specs. Esses não consegui samples :-\ e são mais caros acho
Leds:
http://www.marktechopto.com/Products/Category/1096 (http://www.marktechopto.com/Products/Category/1096)
Phototransistors:
http://www.marktechopto.com/Products/Category/1098 (http://www.marktechopto.com/Products/Category/1098)
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eu sei que jantes são as que tens, são bem giras, mas dizem ser frageis e ceder em curvas rapidas.
as que te falei são estas:
http://www.miracle-mart.com/store/index.php?main_page=product_info&cPath=74_100_116&products_id=658 (http://www.miracle-mart.com/store/index.php?main_page=product_info&cPath=74_100_116&products_id=658)
corri com elas durante anos e nunca cederam ou empenaram, mesmo depois de 24horas seguidas.
que pneus estas a usar? ainda tenho aqui algum material e conheço quem tenha a pontape em casa.
diz la que sensores ir estas a usar, sff.
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diz la que sensores ir estas a usar, sff.
se estás interessado nos de distancia são estes acho:
http://www.vishay.com/photo-detectors/list/product-81527/ (http://www.vishay.com/photo-detectors/list/product-81527/)
e o led infra-vermelho é um sfh4550 da osram
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diz la que sensores ir estas a usar, sff.
se estás interessado nos de distancia são estes acho:
http://www.vishay.com/photo-detectors/list/product-81527/ (http://www.vishay.com/photo-detectors/list/product-81527/)
e o led infra-vermelho é um sfh4550 da osram
obrigado.
da parte dos componentes, não percebo nada, mesmo.
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Acabei de montar o Vertigo, agora já posso começar a programar!
Testei os sensores todos e está tudo ok! :D
Tenho ainda de testar a Ponte-H e escolher qual o conjunto de motores com melhor comportamento...
Pode ser necessário alterar as resistencias dos Infra-vermelhos pois parece-me que a os sensores estão a variar muito rápido...
Ficam as fotos:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2Fvertigostm32_cav2.png&hash=8dc10b6a6776322b22752020628f61653be19999)
Modelo 3D
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2Fassembled2_zps78596a93.jpg&hash=e1a288e14271dd556e0ade523550f430469f32df)
Resultado Final
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2Fvertigostm32_cav.png&hash=c5ac1698c5546f665585b82e76f45f95cbf61086)
Modelo 3D
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2Fassembled_zpsc10bf5ec.jpg&hash=a59742dac0850cbb86b0a5650c5da972131b6697)
Resultado Final
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Em 2 palavras: LIN-DO! :)
Excelente...
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Mt bom aspecto mesmo.
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Parabéns está muito bom agora só falta vêlo a rolar :D
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Muito bom... Parabéns...
Tr3s, visto ter começado agora com SMDs, já agora que ponte-H usas se se pode saber?
Cumps,
André.
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ta mesmo bue fixe e ainda mais importante parece muito solido.
Muito bom trabalho
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Muito bom! Agora falta é um vídeozinho disso a andar :P Parabéns pelo trabalho! :)
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boas,
excelente, o aspecto final do bicho ficou brutal! E bastante semelhante ao modelo.
E o sistema mecânico das rodas é inovador ;)
P.S.: ja acabaste o Tr3s µMouse?
cumps
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ja anda o vertigo? era fixe ver um video a andar ;D o outro minusculo andava tão rapido e certinho!
LuísR.A.:
No esquema que está na pagina anterior estão lá os valores das resistências. Para a sensibilidade máxima a 3v3 a montagem é: 25 Ohms para os 4 LEDS e 100k para cada foto-transistor. Atenção, eles ficam extremamente sensíveis, muitooooo mesmo!
verdade mesmo. sem nada à frente os phototransistors ainda conseguem detectar um valor considerável dos leds e estão ao lado e atrás. e os leds são esses super direcionais
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@três: qdo fazes um video com o bicho a derreter pneus?! ;D
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Podes dizer como funciona o FABLAB a nivel de custos?
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Olá pessoal! :D
Peço desculpa por ter estado ausente este ultimo mês e meio, estive super ocupado tanto a nível profissional como académico e não consegui sequer pegar no Vertigo quanto mais vir ao fórum...
Ontem à noite, arranjei um tempinho e consegui começar a fazer as primeiras "brincadeiras" com o micromouse.
First test with Vertigo (http://www.youtube.com/watch?v=bsyBqeu05kg#ws)
Neste vídeo não programei nenhuma lógica de maze solving, foi puro "anda enquanto não tiveres obstáculos à frente"! :P
É mais para testar sensores (IR, GYRO e Magnetic Encoders). Programei-lhe um "pequeno" loop controller e 3 curvas de Bezier para acelerar e travar. No vídeo uso a velocidade mais baixa para poder ver o comportamento dele. Neste microcontrolador os PWM sao a 16bit (65535 valor maximo) e apenas dou entre 5000 e 7000 de pwm! :P Com 65535 de PWM o rato começa a patinar sem curvas de bezier para acelerar :P e demora uns 500ms a atravessar as 5 celulas :D
O loop controller (PID) serve para manter o rato no centro dos corredores, quando detecta ambas as paredes tenta manter a mesma distancia entre elas, no caso de nao detectar paredes usa a informaçao dos encoders magneticos e no caso e so detectar uma, guia-se por essa. Podem ver perto do fim do video que empurro o rato contra uma parede e ele começa logo a centrar-se novamente.
Este labirinto não é o ideal para testar o rato ja que as paredes estão tortas e os pilares tem uma cor diferente da parede e a base dos mesmos tem sulcos que impedem que os IR não sejam reflectidos correctamente :S Podem ver que em algumas curvas há um pequeno "salto" e isto deve-se aos pilares.
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isso anda tão suavemente! se isso anda assim à velocidade máxima que vi no outro mesmo mini, isso é mesmo fixe!
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Tá fixe! ;D
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Muito bom! :) Parabéns!:)
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tr3s,
como já te tinha dito antes, excelente projecto, excelente trabalho! :)
Continua!