LusoRobótica - Robótica em Português

Robótica => Projectos de robótica => Tópico iniciado por: metRo_ em 26 de Janeiro de 2010, 23:24

Título: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: metRo_ em 26 de Janeiro de 2010, 23:24
Um dos primeiro temas a discutir será alguma teoria sobre quadrotor e foi sobre este que escrevi um pequeno texto de introdução para que se consiga obter um documento bem estruturado sobre isto.
O texto pode ser lido em http://pythonic.lusorobotica.com/2010/01/teoria-de-um-quadrotor/ (http://pythonic.lusorobotica.com/2010/01/teoria-de-um-quadrotor/) ou aqui e discutio aqui, neste tópico, para que se possa completar e atingirmos as equações que caracterizem o sistema. :)

Aconselho a leitura do sitio da wikipedia sobre quadrotor assim como a leitura do artigo de um projecto da Universidade de Stanford sobre a criação de um veiculo para testes de algoritmos em que o veiculo escolhido foi um quadrotor.

Um quadrotor possui quatro rotores e cada um produz impulsão(thrust Ti) e torque em torno do seu centro de rotação assim como um momento de arrasto(drag moment Qi) e uma força de arrasto(drag force Di). Se todos os rotores rodassem a mesma velocidade angular e no mesmo sentido o momento de rotação(rolling moment Ri) gerado iria criar aceleração angular sobre o eixo de rotação por isso para evitar este problema coloca-se os motores a rodarem em sentidos contrários organizando-os aos pares e assim o troque produzido é anulado e então a aceleração do eixo de rotação é igual a 0 não sendo necessário efectuar controlo sobre o eixo de rotação, teoricamente.

Esta imagem retirada do artigo THE STANFORD TESTBED OF AUTONOMOUS ROTORCRAFT FOR MULTI
AGENT CONTROL (STARMAC) ilustra as forças envolvidas num quadrotor.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fpythonic.lusorobotica.com%2Fwp-content%2Fuploads%2F2010%2F01%2Fforcasrotores-300x204.jpg&hash=e2a5172b43d2e5d6bc2e0e60ce927d9eb815bef6)

As seguintes imagens representam como controlar os motores para se obter diferentes movimentos do quadrotor, as seguintes 3 imagens foram retiradas do video: http://www.youtube.com/watch?v=rJ9r2orcaYo# (http://www.youtube.com/watch?v=rJ9r2orcaYo#)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fpythonic.lusorobotica.com%2Fwp-content%2Fuploads%2F2010%2F01%2Fmov1-300x178.jpg&hash=5919356f403f20ff249bd32ea89b8eb0c99a7682)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fpythonic.lusorobotica.com%2Fwp-content%2Fuploads%2F2010%2F01%2Fmov2-300x164.jpg&hash=73f5a37d83150a82475793290dce218baa25532d)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fpythonic.lusorobotica.com%2Fwp-content%2Fuploads%2F2010%2F01%2Fmov3-300x205.jpg&hash=c2aaf3bf03bf8690beff248ecf983162d2cb2001)

Pretendo aperfeiçoar a primeira parte do texto e o artigo que sugiro em cima pode ajudar bastante nessa parte para se obter as equações com aproximações razoáveis ao sistema.

Conto agora com a vossa ajuda para criar um documento com a teoria de um quadcopter bem estruturado ;)
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: PDI em 27 de Janeiro de 2010, 22:58
Estava a ver os bonecos e surgiu-me uma duvida, as hélices que rodam para a direita tem um ângulo de ataque oposto as que rodam para a esquerda, ou são as mesmas e basta vira-las de cabeça para baixo.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: metRo_ em 27 de Janeiro de 2010, 23:16
Pelo que percebi basta vira-las de cabeça para baixo mas agora estou com essa duvida também.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: TigPT em 28 de Janeiro de 2010, 12:14
Estou com uma hélice de avião na mão e elas têm sentido... não basta virar ao contrário, a superfície não é simétrica.

O melhor é ir a uma casa de aeromodelismo e perguntar ;D
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: metRo_ em 28 de Janeiro de 2010, 12:21
estas a dizer que o motor a rodar no sentido dos ponteiros do relogio co a hélice virada para cima, e o motor a rodar no sentido contrário aos ponteiros do relógio com a hélice virada para cima não é a mesma coisa?
Tenho que ir ver informação sobre hélices. Acho estranho pois do que já li sobre o assunto eles aconselham a comprar sempre 4 hélices X e nunca referem duas com ângulo de ataque X e outras duas com ângulo de ataque simétrico.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: microbyte em 28 de Janeiro de 2010, 12:31
estas a dizer que o motor a rodar no sentido dos ponteiros do relogio co a hélice virada para cima, e o motor a rodar no sentido contrário aos ponteiros do relógio com a hélice virada para cima não é a mesma coisa?
Tenho que ir ver informação sobre hélices. Acho estranho pois do que já li sobre o assunto eles aconselham a comprar sempre 4 hélices X e nunca referem duas com ângulo de ataque X e outras duas com ângulo de ataque simétrico.
Então mas assim, 2 vão fazer força para cima, e 2 vão fazer força para baixo... Digo eu...  ???
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: TigPT em 28 de Janeiro de 2010, 12:35
Uma coisa é o sentido de rotação, basta trocar 2 dos 3 fios do ESC para rodar ao contrário... mas para ao contrário também ser ascendente, é preciso ter 2 pás com formato tradicional, e duas pás para rotação invertida ficando assim todos com ascensão.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: Skilgannon em 28 de Janeiro de 2010, 12:37
por isso é que se muda o ângulo de ataque das hélices,
faz um teste simples,
usa um motor electrico daqueles do genero dos dos carros telecomandados, uma helice e liga a corrente,
depois inverte a polaridade e roda 90º o angulo de ataque das hélices.
vais ver que a coluna de ar movida tem a mesma direcção.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: TigPT em 28 de Janeiro de 2010, 12:56
Correcto, mas a ideia era todos os motores estarem ao mesmo nível para não criar instabilidades e para tal não basta inverter o angulo e rodar a hélices 180º

Além disso as hélices têm um desenho próprio para ter mais rendimento num sentido...

Pessoal do modelismo... venham cá ajudar ;D
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: microbyte em 28 de Janeiro de 2010, 13:08
Bom, vamos lá organizar ideias...

Se o objectivo é ter tudo ao mesmo nível, então vão-se usar os mesmos motores - mesmas alturas, mesmo torque, etc...
Pelo que vi nas fotos, rodam 2 para um lado e 2 para o outro. Mas se o principal objectivo é contrariar a força da gravidade, então na minha opinião não faz sentido ter 2 motores a "puxar" para baixo. Para puxar para baixo temos a gravidade, assim estamos a anular o trabalho dos outros 2 motores que estão a puxar para cima.

Neste vídeo, logo nos 13 segundos dá para ver as hélices mais próximas da câmara, são claramente opostas.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: TigPT em 28 de Janeiro de 2010, 13:13
não estás a entender microbyte... todos os motores puxam para cima, mas se estiverem todos a rodar no mesmo sentido, o momento que estes geram fazem com que a nave fique a rodar em torno de si própria para o sentido contrário. Para evitar que ela rode em torno de si própria, é necessário que existam 2 para cada lado para que as forças se anulem.

Visto que vão rodar para o lado contrário, estes terão que ter hélices com a pá invertida para que a força seja ascendete... é como ter porcas com veio para um lado e veio para o outro... mas ambas podem apertar para cima se o varão estiver também invertido.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: Skilgannon em 28 de Janeiro de 2010, 13:17
Acho que uma boa maneira de ver isso era olhar para o desenho das helices de avioes que tem propulsão frontal, e das que tem propulsão traseira. Muitos bombardeiros da WWII tinham era as hélices ao contrario.
Ambos os tipos de aviões têm que mandar o ar no mesmo sentido. =) Não sei se eles mudavam o desenho das hélices ou faziam outra coisa qualquer, mas não custa nada ver.
Eu tenho alguns CAD's de modelos de aviões, vou ver se os encontro, e vou ver se têm o desenho das hélices incluídos, senão, numa loja de modelismo especializada eles costumam vender as hélices. Ou mesmo fazer em balsa se pedirem.
Se nada disso funcionar, sempre dá para inventar...

Quanto à inversão das pás penso que também invertem por causa do fluxo de ar que é gerado se todas as pás estiverem no mesmo sentido. O ar ao sair das hélices pode criar turbulência em cima do aparelho se a distancia entre as hélices e a direcção das hélices não for bem calculada.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: microbyte em 28 de Janeiro de 2010, 13:24
não estás a entender microbyte... todos os motores puxam para cima, mas se estiverem todos a rodar no mesmo sentido, o momento que estes geram fazem com que a nave fique a rodar em torno de si própria para o sentido contrário. Para evitar que ela rode em torno de si própria, é necessário que existam 2 para cada lado para que as forças se anulem.

Visto que vão rodar para o lado contrário, estes terão que ter hélices com a pá invertida para que a força seja ascendete... é como ter porcas com veio para um lado e veio para o outro... mas ambas podem apertar para cima se o varão estiver também invertido.

Mas eu percebi isso, aliás isso vai de encontro ao que eu disse... Sou da opinião de que as hélices têm de ter ângulos de ataque contrários. O metRo_ é que está baralhado...  :D
Citar
estas a dizer que o motor a rodar no sentido dos ponteiros do relogio co a hélice virada para cima, e o motor a rodar no sentido contrário aos ponteiros do relógio com a hélice virada para cima não é a mesma coisa?
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: metRo_ em 28 de Janeiro de 2010, 13:26
Eu não estou baralhado eu percebo as duas situações só que tinha a ideia que bastava colocar a hélice ao contrário e rodar o motor no sentido contrario para termos impulsão no mesmo sentido nos quatro motores...
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: TigPT em 28 de Janeiro de 2010, 13:31
Compreendo metro mas é como se fosse os rastos dos pneus dos carros... se virares ao contrário funciona mas não a 100%, isto porque para aumentar o desempenho, as hélices não são simplesmente pás com um ângulo, elas têm uma curvatura e terminam nas pontas de forma especial para aumentar o fluxo de ar e baixar a turbulência.

Quem tem uma loja de modelismo perto onde possa saber mais sobre o assunto?!
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: metRo_ em 28 de Janeiro de 2010, 13:42
mas lá está para mim bastava virar ao contrário e ficavam a umas iguais com ângulos simétricos.
Então vocês dizem que é necessário ter dois pares de hélices em que num dos pares o ângulo de ataque é igual a 180º mais o ângulo do outro?
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: Skilgannon em 28 de Janeiro de 2010, 13:48
já foram a wikipedia? Tem bastante informação lá.
Ao que parece não existe um ângulo de ataque perfeito, o ângulo de ataque perfeito tinha que variar com a velocidade a que o veiculo se está a deslocar. É o que é feito actualmente.

Ficam aqui os link's
http://en.wikipedia.org/wiki/Propeller_(aircraft) (http://en.wikipedia.org/wiki/Propeller_(aircraft))
http://pt.wikipedia.org/wiki/H (http://pt.wikipedia.org/wiki/H)élice
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: Skilgannon em 28 de Janeiro de 2010, 13:53
E mais uma coisa, em relação ao resto do desenho da hélice, TigPT penso que tens razão, não basta inverter a hélice, penso é que se deverá espelhar o desenho. Assim tens o ângulo da hélice trocado e o desenho que ela faz para mexer o fluxo de ar também.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: metRo_ em 28 de Janeiro de 2010, 14:03
já foram a wikipedia? Tem bastante informação lá.
Ao que parece não existe um ângulo de ataque perfeito, o ângulo de ataque perfeito tinha que variar com a velocidade a que o veiculo se está a deslocar. É o que é feito actualmente.

Ficam aqui os link's
http://en.wikipedia.org/wiki/Propeller_(aircraft) (http://en.wikipedia.org/wiki/Propeller_(aircraft))
http://pt.wikipedia.org/wiki/H (http://pt.wikipedia.org/wiki/H)élice

Eu já tinha começado a ler a parte de hélices (em ingles) e também já tinha reparado que o angulo de ataque é actualizado automaticamente em função do tipo de voo, velocidade, etc.

A minha duvida continua, eu tenho quase a certeza que se inverter a hélice e colocar o motor a rodar no sentido contrário o fluxo de ar vai na mesma direcção da montagem anterior às trocas.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: microbyte em 28 de Janeiro de 2010, 14:06
A minha duvida continua, eu tenho quase a certeza que se inverter a hélice e colocar o motor a rodar no sentido contrário o fluxo de ar vai na mesma direcção da montagem anterior às trocas.
Isso é verdade, a questão é que o fluxo não vai ser igual, pois as pás não são simétricas. Foram feitas para trabalhar num sentido e não em dois... A não ser que estejas a pensar nalgumas específicas que possas fazer isso, mas as que eu conheço só têm buraco de um lado para encaixar no motor.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: metRo_ em 28 de Janeiro de 2010, 14:19
pois, se isso realmente for assim tem mesmo que se usar dois pares de helices com angulos simétricos, mas temos que ter a certeza se isso é realmente assim.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: tr3s em 28 de Janeiro de 2010, 14:23
É verdade sim. A maioria das hélices não são simétricas e a sua performance é bastante reduzida se forem colocadas ao contrário.
Por norma basta inverter a rotação do motor ;) (quando  as hélices são simétricas)
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: Rebel em 28 de Janeiro de 2010, 14:42
Acabei agora de fazer um teste simples com uma espécie de plasticina. Fiz uma Hélice (ou algo parecido com isso ...) e se rodares o modelo em qualquer um dos eixos ele fica sempre com a mesma posição. Logo, duas das hélices têm que ter um ângulo de ataque invertido para que os motores possa rodar em sentido contrário sem puxar a aeronave contra o chão.

;)
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: metRo_ em 28 de Janeiro de 2010, 14:48
É verdade sim. A maioria das hélices não são simétricas e a sua performance é bastante reduzida se forem colocadas ao contrário.
Por norma basta inverter a rotação do motor ;)

Mas se inverteres a rotação o fluxo do ar não inverte também?
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: msr em 28 de Janeiro de 2010, 15:00
Um bitaite em relação à inversãao do sentido do motor: o tempo que demora essa inversão não faz com que o quadrotor fique "coxo" por breves instantes?

O motor tem que desacelerar, parar e voltar a acelerar...


Edit: scalhar não apenhei a vossa discussão como deve ser :P mas aqui fica o registo na mesma
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: metRo_ em 28 de Janeiro de 2010, 15:23
Isso não é necessário pelo menos para um voo normal, talvez em manobras radicais :p
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: Rebel em 28 de Janeiro de 2010, 15:35
Só se for para fazer loppings radicais ou rotações ;)
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: TigPT em 28 de Janeiro de 2010, 16:16
Quando se está a falar em inverter a rotação, estamos a falar de em tempo de desenvolvimento e não em pleno voo. Até porque são raros os ESCs que permitem inverter a rotação em voo.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: kast em 28 de Janeiro de 2010, 18:42
Oi pessoal

Não me levem a mal, mas a roda já foi inventada há muito tempo ......

Se lerem bem os links que estão no tópico em que criei a sobre a construção do meu Quadcopter está lá tudo explicado, não vale a pena inventar.

Quanto às hélices têm de ter uma par de cada tipo, normal e counter-rotating (ou pusher), não há nada que enganar. Um par roda para a direita e o outro par roda para a esquerda. Para os dois pares o sentido do fluxo de ar é para o mesmo lado ( se quiserem saber mais sobre isto digam qq coisa).

Aconselho a não perder muito tempo com estas pequenas coisas senão ficam como eu e nunca mais vão a lado nenhum.

Pesquisem mais sobre quadcopter, mikrocopter, etc.

Há uma página muito boa sobre um tipo que anda a construir um (pena é ser em espanhol):

http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home (http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home)

Bom pessoal, não me levem a mal, eu também comecei a querer inventar tudo de novo, depois de bater em muitos muros e em coisas com que não vale a pena perder tempo, é que aprendi.

Kast
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: metRo_ em 28 de Janeiro de 2010, 20:32
Olá kast, por acaso tinha ficado com a ideia que o teu tópico era mais directo à construcção do mesmo e não esta parte mais teórica e eu embora não queira inventar quero perceber e essa tua explicação já ajudou também. Eu não concordo que não se deva perceber o que esta por trás. No blog também tenho lá uns links em que é comprar a lista de compras deles e está andar.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: kast em 28 de Janeiro de 2010, 21:22
oi metRo_

Na minha opinião, há pormenores muito mais importantes e que podiam ser muito bem explorados aqui no fórum, aproveitando o know-how do pessoal das electrónicas que por aqui "deambula".

Parece-me mais interessante e importante, por exemplo, discutir qual IMU, desenvolver um shield para ligar tudo, etc do que discutir qual o sentido de rotação das hélices, rotores (ou como lhe quiserem chamar), algo que está mais que provado qual a forma mais eficiente.

Tens razão quando dizes que não se deve construir por construir. Concordo que devemos sempre tentar aprender o porquê ou o como funciona.

Deixo aqui algumas perguntas que considero importantes para o vosso projecto:

1- Em que material estão a pensar fazer a estrutura? E como ?
2- Já têm alguns componentes ou ainda estão a pensar em adquirir?
3- Qual a potência e peso dos motores?
4- Quantos Ampères suportam os Esc ?
5- Que IMU vão utilizar ?
6- Já têm alguma shield em vista, ou pretendem fazer uma?
7- Vão utilizar o arduino como processador central ? Em que modelo? 328 ou mega?
8- Que sensores pensam incluir no pythonic ? GPS, sensor de altitude, sensor de colisão, etc.
9-  Estão a pensar incluir algum sistema FPS ou pelo menos alguma câmara ? E sistemas OSD, têm algum em vista?

Há aqui algumas coisas que até se podiam comercializar ... se desenvolvidas correctamente.

Bom, não vale a pena continuar as perguntas senão ia continuar e só acabava amanhã.
Se quiserem a minha ajuda posso ir dando uns bitaites.  ;D

Já tenho alguma coisa do meu quadcopter montada ... assim que puder coloco no meu tópico.

Digam qq coisa.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: metRo_ em 29 de Janeiro de 2010, 01:12
Citar
Parece-me mais interessante e importante, por exemplo, discutir qual IMU, desenvolver um shield para ligar tudo, etc do que discutir qual o sentido de rotação das hélices, rotores (ou como lhe quiserem chamar), algo que está mais que provado qual a forma mais eficiente.
Quanto a esta parte concordo e o objectivo não é eu provar que tem que ser assim simplesmente surgiu esta duvida pois do que tinha lido não tinha ficado com a ideia de como seriam montadas e supus que bastava virar daí ter nascido esta questão. Se eu tivesse lido em algum lado de confiança ou se tu tivesses dito logo no inicio que seriam necessários dois pares de hélices estes post's não teriam existido, simplesmente as coisas estavam um pouco confusas, só isso.

Algumas das questões que referis-te são fases pelas quais iremos passar sim :)
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: LONEWOLF_old em 24 de Maio de 2010, 19:14
boas a todos, eu nao percebo muito de programação e electronica mas ja tive alguns helicopteros e na questao das pas das helices o que vos posso dizer é que para esse projecto tem de ter um par de helices "direitas" e outro par de helices "esquerdas" ambas a rodar no mesmo sentido e ter o controlo das rotaçoes de cada motor isto pq sao quatro eixos, se fosse so de um eixo teria de ser uma pa direita e outra esquerda a rodar em sentido contrario para se ter estabilidade e ambos os motores teriam de dar elevação, pois se colocarem dois a elevar e os outros dois o inverso o que ia acontecer era que o aparelho nao parava de dar cambalhotas lol (mas eu tb percebo pouco disto e posso estar a cometer uma grande gafe) mas deixo aqui uns videos que pode ajudar a perceber isso das helices

Quadrotor Pivot Development Platform (http://www.youtube.com/watch?v=gd57F9pvTSw&feature=related#)

Epson FLYING ROBOT in 2004..hmm whats available in 2007? (http://www.youtube.com/watch?v=zfO-X34gkOQ&feature=related#)

www.x-ufo.de x-3d, x-ufo, x-frame, brushless motor (http://www.youtube.com/watch?v=Csti6mHZNF4&feature=related#)

Quad rotor rate damping 2 (http://www.youtube.com/watch?v=x5NMFeIp6vM&feature=related#)

e me desculpem se estiver enganado pois errar é humano lolol ;)
e so agora vi a data do post e o projeto ate ja pode estar concluido..... caso seja podem apagar o post.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: msr em 09 de Janeiro de 2011, 18:32
A proposito deste (http://lusorobotica.com/index.php?topic=3178.msg34163;topicseen) topico voltei-me a lembrar deste mesmo.

metRo_, chegaste a construir alguma coisa ou ainda pensas vir a construir?

Ando com ideias de nas férias comprar uns materiais e fazer qualquer coisa. Se houvesse mais pessoal a trabalhar no mesmo era bom para partilhar ideias.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: souza em 09 de Janeiro de 2011, 19:50
Também estou curioso.
Ainda não vi por aí um quadcopter made in portugal ou pelo menos um clone.

Eu também tenciono fazer um num futuro próximo, mas até agora tenho apenas
visto como as outras implementações que andam pela net foram feitas.

Estarei atento a este assunto aqui no fórum e se entretanto começar, tenciono vir aqui partilhar ideias.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: metRo_ em 09 de Janeiro de 2011, 22:38
Ficou parado por falta de tempo e  dinheiro, quer dizer dinheiro +-, bastava poupar noutros lado :p.
A verdade é que quando fizer quero estudar algumas coisas e esta parte ocupa muito tempo. Para quem simplesmente quiser fazer, eu diria que com 250€/300€ já fazem algo bem engraçado. Se calhar estou a dar o valor um bocadinho por baixo mas a verdade é que já há bastantes kits etc.
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: senso em 09 de Janeiro de 2011, 23:06
Fazendo o chassis com tubo de aluminio e madeira, comprando ESC's, motores brushless, muitas helices EPP, que as APV são mais caras, um comando e receptor, e preço de um IMU com giro e acell, baterias e carregador, fica na casa dos 300€, já ando a poupar lol
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: XicoMBD em 09 de Janeiro de 2011, 23:54
Eu também já ando há algum tempo a querer fazer alguma coisa que voe  ::)


Mas com esses preços não sei se não compro um helicóptero já feito como este que fica por 72€ no ebay e depois o modifique:
T Series T-34 Helicopter Testflug www.gobelus.de (http://www.youtube.com/watch?v=47sdLSM5KWk#ws)
http://cgi.ebay.co.uk/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=330485985910&rvr_id=196023476175&mfe=sidebar#ht_3409wt_808 (http://cgi.ebay.co.uk/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=330485985910&rvr_id=196023476175&mfe=sidebar#ht_3409wt_808)
Título: Re: Projecto Pythonic - Teoria
Enviado por: metRo_ em 10 de Janeiro de 2011, 09:35
lool da uma vista de olhos aqui tambem hobbyking.com

Para começar a brincar com a parte de estabilização e navegação parece muito fixe. Eu se calhar devo ir para um avião destes: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=8359 (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=8359) devo investir mais num bom comando pois este depois da para tudo.