Um dos primeiro temas a discutir será alguma teoria sobre quadrotor e foi sobre este que escrevi um pequeno texto de introdução para que se consiga obter um documento bem estruturado sobre isto.
O texto pode ser lido em http://pythonic.lusorobotica.com/2010/01/teoria-de-um-quadrotor/ (http://pythonic.lusorobotica.com/2010/01/teoria-de-um-quadrotor/) ou aqui e discutio aqui, neste tópico, para que se possa completar e atingirmos as equações que caracterizem o sistema. :)
Aconselho a leitura do sitio da wikipedia sobre quadrotor assim como a leitura do artigo de um projecto da Universidade de Stanford sobre a criação de um veiculo para testes de algoritmos em que o veiculo escolhido foi um quadrotor.
Um quadrotor possui quatro rotores e cada um produz impulsão(thrust Ti) e torque em torno do seu centro de rotação assim como um momento de arrasto(drag moment Qi) e uma força de arrasto(drag force Di). Se todos os rotores rodassem a mesma velocidade angular e no mesmo sentido o momento de rotação(rolling moment Ri) gerado iria criar aceleração angular sobre o eixo de rotação por isso para evitar este problema coloca-se os motores a rodarem em sentidos contrários organizando-os aos pares e assim o troque produzido é anulado e então a aceleração do eixo de rotação é igual a 0 não sendo necessário efectuar controlo sobre o eixo de rotação, teoricamente.
Esta imagem retirada do artigo THE STANFORD TESTBED OF AUTONOMOUS ROTORCRAFT FOR MULTI
AGENT CONTROL (STARMAC) ilustra as forças envolvidas num quadrotor.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fpythonic.lusorobotica.com%2Fwp-content%2Fuploads%2F2010%2F01%2Fforcasrotores-300x204.jpg&hash=e2a5172b43d2e5d6bc2e0e60ce927d9eb815bef6)
As seguintes imagens representam como controlar os motores para se obter diferentes movimentos do quadrotor, as seguintes 3 imagens foram retiradas do video: http://www.youtube.com/watch?v=rJ9r2orcaYo# (http://www.youtube.com/watch?v=rJ9r2orcaYo#)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fpythonic.lusorobotica.com%2Fwp-content%2Fuploads%2F2010%2F01%2Fmov1-300x178.jpg&hash=5919356f403f20ff249bd32ea89b8eb0c99a7682)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fpythonic.lusorobotica.com%2Fwp-content%2Fuploads%2F2010%2F01%2Fmov2-300x164.jpg&hash=73f5a37d83150a82475793290dce218baa25532d)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fpythonic.lusorobotica.com%2Fwp-content%2Fuploads%2F2010%2F01%2Fmov3-300x205.jpg&hash=c2aaf3bf03bf8690beff248ecf983162d2cb2001)
Pretendo aperfeiçoar a primeira parte do texto e o artigo que sugiro em cima pode ajudar bastante nessa parte para se obter as equações com aproximações razoáveis ao sistema.
Conto agora com a vossa ajuda para criar um documento com a teoria de um quadcopter bem estruturado ;)