Ideias para construir um quadrúpede simples

[josecarlos]

Estás a pensar adicionar algum MPU giroscópio ou isso será para uma fase mais adiantada ?
Os servos são lixados, os baratinhos analógicos tem muitos problemas controlador caixa redutora etc etc
Os mais carotes são mais precisos gear metal  digitais  mas são muitos euros


Bom trabalho 

[Njay]

Agora é só controlo da perna, feito por um micro-controlador pequeno (ATtinyx4).
Mais tarde então virá uma outra placa, com CPU mais potente, para controlar o sistema todo (todas as pernas, etc), que esse sim, terá que ter um giroscópio/acelerómetro.

Quero experimentar ter um hw meio "desengonçado" e depois tentar corrigir o melhor possível num sw adaptável. Mesmo ferido de uma perna consegues arrastar-te e avançar, a ideia é a mesma, fazer o melhor possível com a qualidade de hardware disponível.

[Njay]

Mais atrás escrevi que

Olho agora para a técnica de medir a corrente com a resistência inserida na linha de alimentação positiva do servo, (...) A leitura da posição não é minimamente afectada pela corrente do servo como com a resistência na sua linha de alimentação negativa ("no GND").

mas agora acho que estou a incorrer numa falácia

Penso que os servos não têm reguladores de tensão e alimentam o potenciómetro directamente da sua tensão de alimentação. Neste caso e com esta técnica de medida de corrente, como a corrente na resistência causa uma queda de tensão que se subtrai à tensão de alimentação e é o que o servo vê (Vcc(servo) = Vcc - V(resistência)), a leitura do potenciómetro é decididamente afectada.
Para o servo em si não há problema se a sua tensão de alimentação mudar, pois ele quase de certeza que faz uma leitura raciométrica (a confirmar), ou seja, o valor do potenciómetro é simplesmente uma percentagem da tensão de alimentação do servo.
Mas não podemos esquecer que o ADC do tiny vai estar a ler a tensão do potenciómetro tendo como Vref os 5V da sua própria alimentação (Vcc), que é ou pode ser diferente da tensão de alimentação do servo (Vcc - V(resistência)).

Ou seja... qualquer técnica de medida de corrente por queda da tensão de alimentação do servo numa resistência afecta a medida do sinal de posição. Como já tinha referido, a única forma que conheço de resolver isto é que como vou estar também a medir a queda de tensão da resistência (para saber a corrente), posso usar esse valor para corrigir a leitura da posição. Mas isto de certeza que não é tão "linear" como pode parecer, vão haver "imperfeições" causadas pela diferença de hora a que se fazem as medições, os condensadores de desacopolamento, a posição do servo, e talvez outras; agora a questão é saber se essas imperfeições são relevantes ou se são pequenas o suficiente para não afectarem o funcionamento do robot como um todo.

[Njay]

Bom, há outra solução para resolver o problema da medida do sinal ser afectada pelas técnicas de medição de corrente por queda de tensão numa resistência: usar uma leitura diferencial de ADC. Só que neste caso já não há mais pinos... podia arranjar uma solução com um mux analógico, mas aí mais valia passar para outro tiny, maior, como o tinyx61.

[Njay]

Tá toda a gente a seguir o meu raciocínio ? Ninguém perdido ?

[dropes]

A ideia de se usar o potenciómetro interno tem as suas vantagens, se bem que desconheço totalmente como o servo lê esta resistência e que referência tem para se posicionar.

Existirá alguma ligação do potenciómetro a uma das linhas de alimentação?!

Maior dúvida e que não encontro solução, é de se fazer ajustes físicos á posição do servo e este reconhecer que a nova posição é para se manter.
Obs. Não fui muito directo nesta última mas isso é outra história 

[Njay]

Não fui confirmar, mas acho que deve estar ligado dos 5V para o GND em divisor de tensão.

Maior dúvida e que não encontro solução, é de se fazer ajustes físicos á posição do servo e este reconhecer que a nova posição é para se manter.
Obs. Não fui muito directo nesta última mas isso é outra história 

Acho que percebi perfeitamente o que queres dizer e é uma excelente questão sim sr... A forma mais simples de resolver é que simplesmente tem que haver um modo "user adjustment", em que o PWM é desligado (fica a zero) e portanto o servo deixa de fazer força.

[dropes]

A forma mais simples de resolver é que simplesmente tem que haver um modo "user adjustment", em que o PWM é desligado (fica a zero) e portanto o servo deixa de fazer força.

Hummm modo de ajuste, então ao ligar o PWM teria de se ler a nova posição previamente para não voltar ao mesmo, até aqui tudo bem.

A entrada neste modo de ajuste seria através de um comando externo, daí entrar noutro nivel em que desejava que fosse reconhecido e não por um comando.

Ps. Desculpa minhas abordagens, não sei se já deste conta mas estou-me a "aproveitar" do teu tópico para colocar questões de um projecto em que estou a desenvolver, os detalhes da mecânica são surpreendentemente similares, desde a detecção de esforço até ao posicionamento 

[Njay]

Sem stress . Há outras possibilidades que nunca experimentei. Se a força feita "pelo servo" exceder um certo valor, assumir que é o utilizador que está a forçá-lo e ajustar a posição (PWM) de forma a manter o esforço limitado a esse valor - o que faz o servo acompanhar o movimento que lhe está a ser imposto externamente.

[josecarlos]

Olá 

 Como funciona os servos,sei que para alguns não será novidade.

 

Estou perdido, valor resistivo ou pwm

Bom trabalho


 

[dropes]

Se a força feita "pelo servo" exceder um certo valor, assumir que é o utilizador que está a forçá-lo e ajustar a posição (PWM) de forma a manter o esforço limitado a esse valor - o que faz o servo acompanhar o movimento que lhe está a ser imposto externamente.

Excelente, algo que nunca me teria passado pela cabeça 
Essa foi uma dica 5*

@josecarlos, obrigado pelo video, o controle é sempre via PWM, interiormente do servo é que converte o sinal para analógico de forma a poder ser comparado com o potênciómetro do eixo e fazer seus ajustes automaticamente.

[Njay]

Estou perdido, valor resistivo ou pwm

Não entendi qual é a tua dúvida, explica lá.

[Njay]

Depois de ver isto já só fico contente quando das minhas perninhas robóticas conseguirem fazer o mesmo

[zordlyon]

Por acaso ja tinha visto, muito bom mesmo!

[josecarlos]

 

Penso que os servos não têm reguladores de tensão e alimentam o potenciómetro directamente da sua tensão de alimentação. Neste caso e com esta técnica de medida de corrente, como a corrente na resistência causa uma queda de tensão que se subtrai à tensão de alimentação e é o que o servo vê (Vcc(servo) = Vcc - V(resistência)), a leitura do potenciómetro é decididamente afectada.
Para o servo em si não há problema se a sua tensão de alimentação mudar, pois ele quase de certeza que faz uma leitura raciométrica (a confirmar), ou seja, o valor do potenciómetro é simplesmente uma percentagem da tensão de alimentação do servo.

Boas

A duvida é se vais  mexer nos valores das resistências
Sabendo que 90 graus no servo representa 2,5v + 2,5v- etc etc como vais contornar isso.



Em tempos fiz uma brincadeira com 2 LDR  e compreendi melhor o funcionamento

 

 Não estou a duvidar dos teus conhecimentos mas sim participar e aprender mais um pouco

Bom trabalho