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Robótica => Iniciantes => Tópico iniciado por: zordlyon em 04 de Julho de 2012, 15:23
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Boas pessoal, eu tenho andado a estudar 2 motores da Polulu os "micro gearbox" com relação 30:1 e estou a controla-los com uma L293D, fiz vários testes com os motores com variações de valores compensando no código, e embora esteja a colocar os valores mais proximos possiveis de maneira a que o robot ande em linha recta, tenhos diferenças na PWM de cerca de 25 de um motor para o outro...
E mesmo assim se colocar o robot com esta solução que foi a melhor que encontrei, a andar em linha recta num determinado local, após umas 10 experiências o robot em algumas delas chega a fazer um desvio considerável entre 5º a 10º....
Tenho uma tabela feita com uma media de 10 testes por cada valor alterado na PWM entre 120 e 255 a andar em frente durante 5 segundos e obtenho certas coisas que não me agrada nada, como por exemplo andar 1m para a frente certinho e chegar ao fim e os ultimos 20cm virar a direita cerca de 10 a 15º.....
Portanto a minha pergunta é, existe alguma maneira de contrariar isto para termos certeza que ele vai "em frente", sem encoders e sem IMU, porque com encoders e IMU já consegui coloca-los correctamente a andar "em frente"....
Cumps,
André.
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Na minha tamiya baratucha usei lubrificante grosso para abrandar um bocadinho um dos motores, funciona... mas quero é encoders.
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Terás sempre diferenças. E mesmo que tivesses 2 completamente iguais, ainda assim eles iam divergir, porque basta uma roda "derrapar" um microgésimo para criar uma diferença (e aí nem com encoders te safas, porque o encoder não "vê" que a roda derrapou). Portanto tem que haver algo mais "abstracto" que direccione o veiculo, ele tem que ter um alvo (ou uma linha no chão :) ) que possa "perseguir" e o código vai fazendo pequenas correcções nas velocidades dos motores para que ele siga em direcção ao alvo (ou mantenha o alvo debaixo de olho).
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Isso das derrapagens tambem dá problemas, é preciso estar a sempre a limpar o pó.
Já pensei em fazer um encoder com rato óptico, era mesmo através do chão que ele se guiava versus as rodas.
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Eu estou a ter sérios problemas com isto...
Em piso tipo tijoleira mas liso, ou seja um tampo de uma mesa a compensar o motor desfavorecido ele quando se lembra faz piões...
Vou trocar a relação das gearbox, para ver se tenho mais torque porque estes motores com relação 30:1 tem 4oz - in vou colocar uma de 100:1 com 12oz-in...