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Robótica => Iniciantes => Tópico iniciado por: arexx em 30 de Novembro de 2010, 15:20
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Olá,
Tenho umas dúvidas para o meu trabalho de área de projecto 12º ano.
Eu queria fazer com que um robot de 12kg andasse com um minímo de aceleração e velocidade (como 0,5m/s e 0,5m/s^2).
Já andei a ver e um servo parece não chegar por isso acho que preciso de usar um motor DC.
Não sei muito bem como é que se calcula o torque de um motor DC e como é que funciona ao certo a conversão de Rpms para torque e como a posso usar.
Podem-me ajudar?
Obrigado
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Tens aqui uma calculadora para te ajudar com isso. http://www.societyofrobots.com/RMF_calculator.shtml (http://www.societyofrobots.com/RMF_calculator.shtml)
O calculo da torque é dificil, mas podes ver pelas especificações do motor a torque do mesmo, de preferencia a na saida da gearbox.
Aqui tens tambem uma boa explicação em relação á mecanica.
http://www.societyofrobots.com/mechanics_dynamics.shtml (http://www.societyofrobots.com/mechanics_dynamics.shtml)
http://www.societyofrobots.com/mechanics_gears.shtml (http://www.societyofrobots.com/mechanics_gears.shtml)
Através da calculadora para um robot com 12kg de massa que se mova a uma velocidade de 1m/s e com rodas de 10cm de diametro e 2 rodas motrizes precisas de um motor com 1 kg/m e 100rpm.
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Ok obrigado,
e alguém me sabe dizer como é que o torque aumenta se eu usar engrenagens ou rodas dentadas?
(diminuindo os rpm).
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Ok obrigado,
e alguém me sabe dizer como é que o torque aumenta se eu usar engrenagens ou rodas dentadas?
(diminuindo os rpm).
Aproveitando a pergunta... alguem conhece algum bom livro de mecânica que explique estas coisas básicas?
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Eu lembro-me de dar isso das engrenagens em fisco-quimica no liceu (questionem os vossos profs)...
A wikipedia, ou a howstuffworks devem ter uma boa explicação. Também lhe chamam a "vantagem mecânica" (mechanical advantage). Mas em relação às engrenagens, a conversão entre torque e velocidade de rotação pode ser medida pelo número de dentes das engrenagens - se tivermos 2 engrenagens, A com 10 dentes e B com 25 dentes e metermos o motor a rodar A, em B obtemos 10/25 (0.4) vezes a velocidade de rotação em A e 25/10 (2.5) vezes o torque em A (ignorando as ligeiras perdas por fricção).
Gosto de pensar nisto como tendo a ver com potência. A potência "no eixo" em movimento (como no eixo dum motor) é dada aproximadamente por torque x rotação, daí que o torque x rotação em A tem que ser igual ao torque x rotação em B, porque a potência é a mesma (à parte as tais pequenas perdas por fricção), a que sai é igual à que entra no sistema de engrenagens (e em qualquer outro sistema). Daí que se a rotação em B é diferente de A, para a potência ser igual o torque tem que estar a "compensar", e vice-versa.