LusoRobótica - Robótica em Português
Mecânica => Mecânica Geral => Tópico iniciado por: Constantino em 05 de Julho de 2011, 13:48
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Bom dia amigos, queria saber se vocês já viram aqueles Robôs que usam apenas duas rodas para se equilibrar, mas não usam nenhum acelerômetro ou giroscópio para tal. Ao invés disso usam pesos abaixo do eixo das rodas.
Queria algum documento ou tutorial que me explicasse como isso funciona ...
abraços.
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Basta o centro de gravidade estar abaixo do eixo das rodas, ou seja, tem que ser algo pequeno e muito baixo.
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Sabes os copos para os miúdos que estão sempre em pé, chamam-se sempre em pé... lol
Também há uns bonecos assim.
Um objecto só cai quando o seu centro de massa passa a projecção, vertical, das suas bases, logo se o centro de gravidade for na base, é virtualmente impossível que este caia.
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É isso ai pessoal, vlw.
Vou fazer um Robô de mais ou menos 1 metro desse jeito. Como as minhas baterias são pesadas(baterias de no-break) não vou ter problema com centro de massa!
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tenta por as baterias abaixo do eixo, ou se tiveres duas tenta uma acima e outra abaixo.
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vou tentar colocar as duas em baixo, dar mais segurança ...
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Com 1 metro as rodas terão de ter perto de 1 metro de diâmetro.
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Sem sensores inerciais e com esse tamanho todo o melhor será usar ldr's e led's pertinho do chão como sensores de distancia ou usar mesmo sensores de distancia, se as distancias forem iguais estás direito, se forem diferentes usas um loop de controlo que usa essas distancias como feedback e controlas os motores, mas 1m vai exigir muito binário.
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Acho que as rodas não precisam de 1 metro, acho. Mas acho que isso só experimentando.
Já agora deixo uma imagem do tal copo: (https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimages04.olx-st.com%2Fui%2F11%2F94%2F48%2Ft_1307414723_213528648_2.jpg&hash=cae2d1368722b80dc3099021ca8387e815ad179e)
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Acho que as rodas não precisam de 1 metro, acho. Mas acho que isso só experimentando.
Já agora deixo uma imagem do tal copo: (https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimages04.olx-st.com%2Fui%2F11%2F94%2F48%2Ft_1307414723_213528648_2.jpg&hash=cae2d1368722b80dc3099021ca8387e815ad179e)
Também acho que não, como já foi dito, só depende do centro de gravidade.
Se o peso estiver todo em baixo supostamente pode-se ter a altura que se quiser em cima, desde que esses materiais sejam mais leves, tal como nesse copo.
Há uns tempos fiz um robot desse tipo mas pequeno. Não tenho nenhum video, mas as fotos podes ver aqui: http://www.flickr.com//photos/62941048@N05/sets/72157627014359384/show/ (http://www.flickr.com//photos/62941048@N05/sets/72157627014359384/show/)
Até funciona bem, as acelerações é que têm de ser suaves.
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Pois é, pelo que lí até agora não precisa de uma roda tão grande muito menos de um controle para não deixar cair, o importante mesmo é que o centro de gravidade seja abaixo do eixo e que as acelerações sejam moderadas....