osTWDR - OpenSource Two Wheeled Differential Robot
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fmsm.no.sapo.pt%2FosTWDR%2Ftn_TWDR1.JPG&hash=17c16efd6a47232de0c216b65f181b32da69ff21)
www.msm.no.sapo.pt (http://www.msm.no.sapo.pt) ----> secção "osTWDR"
Olá a todos, gostaria de vos apresentar um projecto em que tenho vindo a trabalhar à algum tempo e que decidi partilhar com a comunidade.
O "osTWDR" é pequena base robótica com condução diferencial. Este projecto não está pronto, antes pelo contrário, há mto a ser feito, mas não só por mim, poderá ser também por quem se interessar(espero que vocês ;D). A ideia do "osTWDR" é que a informação que disponibilizo sirva para que vocês próprios possam construir a vossa base robótica e o vosso hardware/software bem como corrigir erros existentes, etc! Essas actualizações poderiam dps ser colocadas no site do "osTWDR" (créditos dados a quem as fez obviamente) e desta forma fazer o projecto avançar pco a pco.
Para mim, esta base robótica permitirá quando estiver pronta testar algoritmos de robótica móvel. Pelo caminho permite-me ir desbravando electrónica, mecânica, CAD/CAM, microcontroladores, programação, enfim um número considerável de conhecimentos que como todos sabem provem de um tema multidisciplinar como é a robótica.
Esta base é construída em PVC expandido e usa servos RC alterados para rotação contínua, encoders magnéticos instalados dentro dos servos, e três placas; para alimentação(ON/OFF +3.3V e +5V), controlo de motores(inteface com encoders, controlador PID, monitorização de corrente) e por fim controlo do robo(leitura de sonares, implementação de algoritmos de navegação, controlo geral do "osTWDR", comunicação sem fios RFM12b,etc).
A ideia de ter três placas surgiu de forma a tornar o "osTWDR" modelar e permitir a quem se interessar e construir o "osTWDR" montar os módulos que bem entender, bem como desenhar os seus próprios módulos, ou por exemplo para os utilizadores do fórum que usam arduinos aproveitarem a placa de alimentação e controlo dos motores e usarem o arduino para controlo do robô.
A comunicação entre os módulos fica a cargo de um barramento I2C.
Brevemente (a seu tempo) irei disponibilizar:
- Desenhos 3D (Solidworks)
- Todos as PCBs (EAGLE)
- Template para permitir desenhar os seus próprios módulos (EAGLE)
- Biblioteca com componentes usados nas PCBs do "osTWDR" (EAGLE)
- Firmware (quando o houver) (Microchip - C30) :P
Espero encontrar neste fórum utilizadores que ajudem neste projecto! ;D
Cumprimentos, Mauro Martins