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Sobre o LusoRobótica => Notícias e Novidades => Tópico iniciado por: TigPT em 04 de Novembro de 2008, 19:27

Título: Self-balancing Arduino Robot
Enviado por: TigPT em 04 de Novembro de 2008, 19:27
Não consegui ainda fazer um, mas também ainda não perdi a esperança, deixo um Self-balancing Arduino Robot, e espero que mais tarde vos possa postar o meu :P

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.lugato.net%2Fforum%2Fuploads%2Fbe1a8c9af8abca987fe1453efcce800a.jpg&hash=0dba6937e0d3e9c4b5adaf0e95f7272aa06e0b18)

http://www.youtube.com/watch?v=aTbpCf43amA

http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1225283209 (http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1225283209)
Título: Re:Self-balancing Arduino Robot
Enviado por: amando96 em 22 de Fevereiro de 2009, 00:24
Citação de: TigPT em 04 de Novembro de 2008, 19:27
Não consegui ainda fazer um, mas também ainda não perdi a esperança, deixo um Self-balancing Arduino Robot, e espero que mais tarde vos possa postar o meu :P

e eu todo feliz, pensando que era um tutorial  :-[
Título: Re:Self-balancing Arduino Robot
Enviado por: ricardo-reis em 22 de Fevereiro de 2009, 02:49
oh tiago, por acaso n te esqueceste de nd nesse post? um video, um tutorial, alguma coisa.. sei lá..
Título: Re:Self-balancing Arduino Robot
Enviado por: TigPT em 22 de Fevereiro de 2009, 11:38
Ui... pela data calculo que com a migração este post se tenha perdido... vou dar voltas à minha cabeça para me tentar lembrar e corrigir ;)


Já corrigi, peço desculpa pela perda de info.
Título: Re:Self-balancing Arduino Robot
Enviado por: ricardo-reis em 22 de Fevereiro de 2009, 14:55
n tinha reparado na data.. :P só vi k tinha kk coisa de novo.. 
Título: Re:Self-balancing Arduino Robot
Enviado por: andnobre em 01 de Março de 2009, 16:24
bem construir um destes deve ser demais.
curiosidade alguem sabe alguma referencia dos motores que usam no robo?
Título: Re:Self-balancing Arduino Robot
Enviado por: TigPT em 01 de Março de 2009, 16:26
Acho que são dc, ele postou no lets make robots os motores e a placa controlador, se não estou em erro...

http://letsmakerobots.com/node/1505 (http://letsmakerobots.com/node/1505)
Título: Re:Self-balancing Arduino Robot
Enviado por: tr3s em 01 de Março de 2009, 20:09
Não, não estás em erro!  ;D
Título: Re:Self-balancing Arduino Robot
Enviado por: msr em 14 de Abril de 2009, 23:52
Continuando a "cumbersa" do topico das pontes H... aqui vai.

Citação de: Njay em 14 de Abril de 2009, 22:48
Mas um sistema destes é algo complexo de fazer e não o aconselharia de todo para quem está a iniciar-se, a não ser que encontre código de controle já feito (o que perde a piada) ou esteja à vontade com electrónica, software e métodos de controlo.

A nivel de controlo estava a pensar utilizar um controlador PID. Alguem que esteja familiarizado ou que já tenha mesmo usado este controlador?

Já andei a pesquisar e a Atmel tem um AVR221 que me pareceu uma coisa bestial. Já têm o código praticamente todo feito, é só mandar para lá os valores Kp,Ki,Kd (que, nesta parte, me parece ser o mais complicado de "sacar") e fazer código para as funções Get_Measurement, Get_Reference e Set_Input. Isto tudo em C.

Para os valores de Kp,Ki,Kd estava a pensar fazer assim: teria de arranjar um modelo físico/matemático para o robot (conto com a ajuda da net e de alguns pdf's que tenho praqui), depois, através de simulações no Matlab, encontra-se o valor Kp máximo (para Ki=kd=0) em que a resposta é estável e a partir desse valor tiro os restantes K's (existe uma tabela para isso). São esses K's que introduzo no codigo. Tambem é necessario um "Tu" que é o período das oscilações. Esse valor tirava-o tambem das simulações do matlab.

Quanto à tal função Get_Measurement, estou a pensar em usar duas destas coisas (ou ambas) para leitura de valores analógicos: acelerómetro e, pelo que ja li, talvez seja necessário um giroscópio (mas tambem pelo que ja vi, são muito caros, pelo que se acelerómetro fosse suficiente para desenrrascar era o ideal).

Quanto ao uC a usar, ou Arduino, ou então, mais "arrojado" (:D) pegar num ATmega "qualquer" e tentar fazer upload de código através do AVR Studio e ficaria assim uma coisa mais "definitiva".

No entanto, isto é só teoria pois o tempo para a prática vai ser próximo de nulo  ;D Mas pelo menos, se arranjasse tempo, gostava de já ter umas ideias sobre o que fazer...
Como tenho muito pouca experiência, de certeza que vou encontrar montes de problemas em cada etapa, mas depois venho-vos cá chatear :D

Ainda assim, que me dizem?


Edit: Encontram toda a documentação (muito boa por sinal) e código do AVR221 aqui:
http://www.atmel.com/dyn/general/tech_doc.asp?doc_id=10615 (http://www.atmel.com/dyn/general/tech_doc.asp?doc_id=10615)
Título: Re:Self-balancing Arduino Robot
Enviado por: msaleiro em 15 de Abril de 2009, 00:39
Epa não me leves a mal mas acho que te vais meter num bicho de 7 cabeças :P Não sei porquê mas a solução MCU + acelerometro parece-me mais simples.. mas isto é só a minha opinião :P
Título: Re:Self-balancing Arduino Robot
Enviado por: Njay em 15 de Abril de 2009, 01:02
Se não tens muito tempo, pior ainda. Era preferível começares com um projecto mais realista (mais simples). É que depois ainda acabas por deixar o projecto a meio, começa a ser difícil, tens problemas, e depois acabas por perder a pica para o fazer, e quem sabe perdes também a pica pela robótica. É por isso que é melhor começar por algo simples, que conseguimos fazer sem grande esforço, mas que nos permite terminar um projecto em "tempo útil" e assim ter alguma satisfação em ver algo que se construiu, o que nos motiva então ainda mais para nos lançarmos em projectos mais complexos.
Título: Re:Self-balancing Arduino Robot
Enviado por: tr3s em 15 de Abril de 2009, 01:35
O Njay tem toda a razão. Não é que não seja realizável mas é preferível ganhar experiencia e alguma satisfação primeiro! :D
Título: Re:Self-balancing Arduino Robot
Enviado por: msr em 15 de Abril de 2009, 11:41

ahah obrigado pelas respostas!
msaleiro, alem das rodas e motores, era nisso que estava a pensar: uC + acelerometro. Aquela confusão toda do "PID controller" era acerca do código a enviar para o uC. Como já estudei este tipo de controladores entusiasmei-me mas ainda assim tou a ver que não é fácil implementar a coisa. Este semestre tou a ter modelação e simulação na univ, a ver vamos se passo a cadeira ahah
Concordo com vocês e acho que vou por os bois à frente da carroça outra vez :P

Por agora vou ver de uns motores e rodas, fazer a placa controladora e ver se consigo mexer bem com eles. Depois logo se vê.

Obrigado!
Título: Re:Self-balancing Arduino Robot
Enviado por: Njay em 15 de Abril de 2009, 11:46
Citação de: msr em 15 de Abril de 2009, 11:41
Por agora vou ver de uns motores e rodas, fazer a placa controladora e ver se consigo mexer bem com eles. Depois logo se vê.

A very very wise decision :)!