LusoRobótica - Robótica em Português
Robótica => Iniciantes => Tópico iniciado por: NelsonPRSousa em 17 de Outubro de 2010, 13:57
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Boa tarde,
Antes de mais queria agradecer a todos por este magnífico espaço. É de salientar a real dedicação que alguns membros têm para com este projecto. À mais de 2 anos que conheço o Tiago, e por consequente, o LusoRobótica. É realmente um projecto interessantíssimo.
Chegou a altura de me iniciar na robótica - como eu gosto disto - e já li o fórum (quase) todo, de uma ponta à outra. Mas como devem perceber, à algumas coisas que a cabeça não idealiza logo.
O que é um servo? Um servo é igual a um motor, mas só gira dos 0º aos 180º e sabe a sua posição (o que quer isto dizer?).
O que é um motor? Um motor é igual a um servo, mas roda dos 0º aos 360º, mas não sabe a sua posição (o que quer isto dizer?).
O que é o Arduino? O Arduino é um microprocessador, que serve como cérebro (comanda o robot), sendo o mais utilizado pela sua fácil utilização.
Quero começar. O que fazer? Pensei em fazer um simples robot que apenas ande, ao que vocês chamam de condução diferencial, ou seja, 2 rodas que têm 4 diferentes rotações, conforme a deslocação do robot:
* Para andar em frente, ambas as rodas andam para a frente;
* Para andar para trás, ambas as rodas andam para trás;
* Para virar para a esquerda, a roda da esquerda anda para trás e a da direita para a frente;
* Para virar para a direita, a roda da esquerda anda para a frente e a da direita para trás.
Para fazer isto preciso de um Arduino (qual?), de 2 motores (quais?), de baterias (quais?), e de rodas (já tenho umas de um carro que desmontei). Entre isto, o que mais preciso, e onde arranjar?
[Dou preferência à loja LusoRobótica].
Isto foi o que me ficou das minhas leituras pelo LusoRobótica e Wikipédia. Certamente que me está a faltar muitos conhecimentos e muitos "abre-olhos" para realmente saber o que fazer.
Em relação ao material, o objectivo será continuar no futuro, e não quero apenas material que apenas sirva para "hoje".
Obrigado pessoal! ;D
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Boas!!!
quanto as tuas questões o servo é um motor com controlo interno onde na qual sabe a sua posição, para o controlar basta enviar a posição que este saberá para onde ir, quanto controlar o motor da se tensão de um sentido e ele toma uma direcção, inverte-se a polaridade e este roda no sentido oposto, sendo a melhor forma controla-lo com uma "ponte-h" (ja existe um topico a explicar bem este componente/circuito) ...
Quanto ao Arduino trata-se de um micro controlador e não micro processador, sim é tipo o cérebro onde na qual processa os dados de entrada "tornando-as" em saída conforme a sua programação. a sua utilização é grande não só pela sua facilidade de programação (mas sinceramente eu ainda não sei ;D) mas também pela sua vasta diversidade de aplicações possíveis com os módulos ja criados, podendo tambem os criares...
Arduino para iniciar como também me aconselharam a mim http://loja.lusorobotica.com/microcontroladores/10-arduino-duemilanove-com-atmega328.html (http://loja.lusorobotica.com/microcontroladores/10-arduino-duemilanove-com-atmega328.html)
Motores tens varias hipóteses tais como:
http://loja.lusorobotica.com/30-motores (http://loja.lusorobotica.com/30-motores)
uma solução em conta e ate engraçada onde já inclui alimentação http://lusorobotica.com/index.php?topic=2668.0 (http://lusorobotica.com/index.php?topic=2668.0)
baterias na minha opinião é mesmo lipo onde na qual ca em pt é caro mas por exemplo num outro pais por 16€ tens carregador e bateria de 7.4v 1A que ja da para brincar um pouco e por pouco mais podes ter baterias muito melhores....
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Make, Hack a day, forum do arduino, Reference do Arduino, Playground do arduino, todos esses têm informação, O Lets make robots tambem é muito bom.
Então, um servo é um motor DC com uma caixa e um micro-controlador que é possivel controlar usando apenas um fio(mais a alimentação é claro), regra geral os servos só rodam 180º, isto porque a sua aplicação tipica é em carros, barcos e aviões RC em que servem para controlar a direcção, acelerador, asas, lemes, velas, coisas assim, mas como têm um micro-controlador quando lhe dizes para ele manter uma posição ele vai fazer tudo o que pode para a manter.
Um motor DC é um motor que funciona com uma voltagem continua, ou seja o tipico motor dos carros telecomandados a pilhas, o motor dos vibradores dos telemoveis, penso que estás a perceber o que são, esses motores não têm caixa, logo rodam muito depressa, entre 3000 rotações por minuto até mais de 20 mil, depende do modelo, esses motores têm muita rotação, mas binário não(binário podes pensar que é força dos motores), logo não podes usar um motor dc agarrado directamente a umas rodas se não o robot não se vai mexer pois os motores não são capazes de arrancar, para usar motores DC convem que sejam motores com caixa, por exemplo tens esta caixa da tamiya que é composta por dois motores e carretos que te permitem usar vários rácios de transmissão, uns para mais velocidade e outros para mais força, esta caixa permite uma condução diferencial:
http://loja.lusorobotica.com/81-dual-motor-gearbox.html (http://loja.lusorobotica.com/81-dual-motor-gearbox.html)
Ou então dois motores destes que já têm uma caixa:
http://loja.lusorobotica.com/60-micro-metal-gearmotor-30-1.html (http://loja.lusorobotica.com/60-micro-metal-gearmotor-30-1.html)
E depois isto para os prender:
http://loja.lusorobotica.com/159-micro-metal-gearmotor-bracket-extended.html (http://loja.lusorobotica.com/159-micro-metal-gearmotor-bracket-extended.html)
Para controlar estes motores não os podes ligar directamente ao arduino ou qualquer outro micro-controlador pois ele precisa de muito mais corrente que aquela que os pinos de um micro-controlador conseguem fornecer e portanto tens de usar uma ponte H, pode olhar para uma ponte H como um amplificador de audio, que amplifica o sinal do micro-controlador que é fraquinho e o torna num sinal forte capaz de fazer os motores trabalhar, com a ponte H tambem podes controlar a direcção do motor e usando PWM(analogWrite em linguagem de Arduino) podes variar a sua velocidade, tambem na loja da LR tens uma ponte H:
http://loja.lusorobotica.com/componentes/15-h-bridge-motor-driver-1a.html (http://loja.lusorobotica.com/componentes/15-h-bridge-motor-driver-1a.html)
E na página da ponte H podes reparar no link que te leva até um site que te mostra como ligar a ponte H ao Arduino e a dois motores DC, basta-te uma ponte H para controlar dois motores DC em condução diferencial.
Arduino, basicamente tens duas opções o Duemilanove/Uno que são iguais e o Mega, a diferença é o numero de pinos e memória flahs e ram que cada um tem, para um iniciante como tu um Duemilanove/Uno serve perfeitamente e tens aqui na LR tambem:
http://loja.lusorobotica.com/162-arduino-uno-atmega328.html (http://loja.lusorobotica.com/162-arduino-uno-atmega328.html)
Baterias podes usar vários tipos de baterias e podes até usar pilhas AA ou AAA, tens aqui suportes para pilhas:
http://loja.lusorobotica.com/20-suportes (http://loja.lusorobotica.com/20-suportes)
Com 4 pilhas de 1.5v ficas com 6v, um pouco acima dos 5v que deves dar ao arduino, mas PENSO que se ligares no jack preto que o regulador consegue funcionar só com 1V a mais, tambem podes usar 3 pilhas que te dão 4.5v que chega para o arduino trabalhar, mas os motores irão precisar mesmo de baterias com mais sumo para funcionar tudo sem problemas,e ai alguem que perceba mais do assunto deve-te ajudar.
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Agradeço desde já aos 2.
Já fiquei a perceber que tenho de comprar:
- 1 arduino Duemilanove ou Uno (tem de ser este último pois o 1º não tem stock);
- Se comprar isto (http://loja.lusorobotica.com/81-dual-motor-gearbox.html) tenho 2 motores para as 2 rodas para conseguir uma condução diferenciada (será assim?);
- Tenho de comprar uma ponte de H (aqui (http://loja.lusorobotica.com/componentes/15-h-bridge-motor-driver-1a.html)) para conseguir alimentar os 2 motores (será isto?);
- Em relação ao suporte para as pilhas, eu tenho aqui um do carro telecomandado para 6 pilhas. Será que serve?
- As pilhas fiquei sem perceber... Aquelas que se compram tradicionalmente em grandes superfícies, que são recarregáveis, não funcionam?
Fica outra dúvida: Quando dizemos motor DC é um servo?
Obrigado pessoal!
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um servo tem um motor DC dentro, motor DC é um simples motor de corrente continua...
-Arduino o uno é o mesmo que o que indiquei simplesmente é a nova versão que permite uma ligação ao computador com uma maior -diversidade (ligar a linux por exemplo) isto foi o que fiquei a perceber deles....
-ponte-h e motores essa é uma possível solução...
-quanto as pilhas podes sim usar recarregáveis pois trata-se de uma solução até ainda mais barata mas comparada com a que eu sugeri trata-se de valores muito próximos e resultados diferentes (sendo na minha opinião as tais baterias melhores)...
quanto ao agradecimento eu tenho todo o gosto de ajudar (ou pelo menos tentar), pois quando tenho duvidas também gosto de obter respostas ;D
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Sim, é isso mesmo que tens nos links.
Não um servo é um servo, um motor dc é um motor dc, ninguem se refere a um pelo nome do outro.
Tens de garantir que não dás mais de 5v ao arduino no pino Vin ou então usas um jack(ficha/tomada) e ai podes dar mais de 5v que ele tem um regulador na placa e podes usar até 12v, podes usar, mas essas pilhas são bastante caras comparadas com baterias LiPo e companhia.
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um servo tem um motor DC dentro, motor DC é um simples motor de corrente continua...
-Arduino o uno é o mesmo que o que indiquei simplesmente é a nova versão que permite uma ligação ao computador com uma maior -diversidade (ligar a linux por exemplo) isto foi o que fiquei a perceber deles....
-ponte-h e motores essa é uma possível solução...
-quanto as pilhas podes sim usar recarregáveis pois trata-se de uma solução até ainda mais barata mas comparada com a que eu sugeri trata-se de valores muito próximos e resultados diferentes (sendo na minha opinião as tais baterias melhores)...
quanto ao agradecimento eu tenho todo o gosto de ajudar (ou pelo menos tentar), pois quando tenho duvidas também gosto de obter respostas ;D
Na realidade o que o arduino usa é avr-gcc algo com base *nix, o antigo arduino ou qualquer coisa com serial ou serial via usb é mais simples de usar em linux que em windows porque raramente tens de andar para a frente e para trás com drivers e uma das grandes falhas, é que o novo arduino em vez de usar o usbTTY usa o usbACM coisa muuuuito instavel em linux e é muito facil de deixar de se conseguir programar o uno em linux precisamente por isso.
Quanto as pilhas recarregaveis sempre as achei mais caras que baterias, regra geral têm menos capacidade, duram menos tempo e comparadando com as baterias actuais são regra geral maiores.
Um motor DC funciona com tensão continua(constante) mas a corrente varia.
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tudo depende... comprei 4 pilhas AA de 2300mha por 6€ se não estou em erro, dando um total de 4.8v, mais um carregador barato penso que mal chegue aos 20€, acontece que a tal lipo que comprei de 7.4v (2celulas) 1A por 16€ mais carregador... na pratica usei uma forma e outra num carro telecomandado e as pilhas ao fim de 5min ja mal andavam, nunca me permitindo desde inicio por o carro numa subida, com a lipo ele ate sobe defraus, rampas e anda em terra, o melhor é que um dos transitor não gostou de me ver a divertir e decidiu reformar-se ;D ... quanto a lipo estive boa parte da manha, mais uns testes e ainda se encontra com 7.54v :D
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Pois, porque essas pilhas devem ser tudo menos 2300mAh, se fosse duravam, porque pilhas recarregaveis de marca como já deves ter visto são de 15€ para cima.
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sim, a corrente varia com o objectivo de variar também a rotação...
quanto as pilhas sim são caras mas uma lipo cá em portugal fica muito caro por exemplo http://www.aerokit.net/store/product_info.php?products_id=2696 (http://www.aerokit.net/store/product_info.php?products_id=2696) mais fraca e cara um pedaço
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sim Senso, as minhas são de 2300mha mas no desenho... eu compreias no lidl, ou seja motivo de preço... quanto a de "marca" com carregador e tal pode-se sempre contar com 25/30€
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Acho que já colmatei algumas das minhas dúvidas. Certamente surgirão muitas mais à medida que começar a brincar.
Para já, então devo comprar o tal Arduino, os motores, as pontes de H... E o resto? Que mais me falta? Não estou a ver como será a base dele.
Obrigado pessoal.
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para base dele podes usar uma tábua fina, ou acrílico, ou como muitos fazem com tapauer ou uma caixa... eu por norma costumo construir o robot com PVC....
de resto para alem do que referis-te necessitas da alimentação (a bateria) e depois algo para ele "ler" e fazer, do género, se construíres só o robot assim ele andará só da forma que memorizes a andar, digamos só faz uma coreografia...
a meu ver o mais simples sempre podes adicionar um modo segue-linha ou ate mesmo fazer um se por o robot a andar conforme uma linha no chão.... assim como podes adicionar outro tipos de sensores e fazer outro tipo de brincadeiras onde se pode aprender muito..
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Então, veremos:
- Compro o Arduino;
- Compro os 2 motores + ponte de H;
- Compro suporte de pilhas + pilhas recarregáveis (1,2V), quantas precisarei?
- Faço a base do robot e invento uma maneira de conseguir meter 2 rodas atrás (já sei como fazer);
- Preciso de um equilíbrio à frente, como faço? Não estou a ver como será um robot com 2 rodas;
- Presumo agora que o Arduino precise de ser alimentado pelas pilhas. Ligo ao suporte de alguma forma. Os motores também têm de ser ligados, certo? Tudo ao mesmo suporte de pilhas?
P.S: Ouvi falar que preciso do dobro do torque que penso que preciso. Como calculo o torque? :S
Para já é tudo. Desculpem a maçada. Depois de fazer o primeiro ficamos com outros olhos e tudo fica a fazer mais sentido! :)
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por mim esta a vontade... eu também gosto de ir ate "ter os pontos nos i´s" ;D
na placa/base aplicas os dois motores onde estes deverão estar alinhados (como um eixo de um carro) no outro lado (a frente ou a traz dependendo onde apliques os motores) podes sempre por um eixo livre, ou seja as duas rodas com um eixo mas sempre soltas, podes sempre por um "rolon" (tipo tirar a "bola" de um desodorizante uma vez que este desliza sempre e da para equilibrar o robot), podes aplicar uma roda tipo dos carrinhos de compras, ou ate mesmo arranjar uma roda omnidirecional (sendo esta um pouco carita)...
a alimentação sendo a pilhas convém ser superior a 7v (1.2v*6pilhas=7.2v) caso ligues no adaptador dc do arduino, permitindo-se assim também as rodas andarem um pouco mais assim como durar um pouco mais.... mas no caso de queres tudo a mesma tensão basta 4 pilhas (1.2v*4 = 4.8v) uma vez que a tensão recomendada para os micro controladores ser de 5v...
os motores são alimentados pela ponte-h onde esta vai buscar a alimentação directamente as pilhas...
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Segue este tutorial:
http://lusorobotica.com/index.php?topic=9.0 (http://lusorobotica.com/index.php?topic=9.0)
Para o equilibrio precisas de um terceiro ponto, usando uma roda livre/rodizio:
http://loja.lusorobotica.com/122-pololu-ball-caster-with-3-4-metal-ball.html (http://loja.lusorobotica.com/122-pololu-ball-caster-with-3-4-metal-ball.html)
Ou este:
http://loja.lusorobotica.com/rodas/54-ball-caster-metal-3-8.html (http://loja.lusorobotica.com/rodas/54-ball-caster-metal-3-8.html)
A diferença entre as duas é o tamanho das mesmas.
O arduino, mais uma vez podes alimentar com 5v no Vin ou com mais no jack preto do arduino, compra o arduino, aprende a piscar uns leds, depois meter os motores a mexer, como ler um sensor de distancia, e depois é que juntas tudo para fazer o robot.
Sensores para o teu robot ver as paredes e desviar-se delas consoante o código aconselho um destes:
http://loja.lusorobotica.com/85-infrared-proximity-sensor-short-range-sharp-gp2d120xj00f.html (http://loja.lusorobotica.com/85-infrared-proximity-sensor-short-range-sharp-gp2d120xj00f.html)
ou este:
http://loja.lusorobotica.com/13-infrared-proximity-sensor-sharp-gp2y0a21yk.html (http://loja.lusorobotica.com/13-infrared-proximity-sensor-sharp-gp2y0a21yk.html)
Para ligar as pontes H, sensores, reguladores de tensão, uns leds que queiras meter aconselho-te a comprar uma breadboard:
http://loja.lusorobotica.com/prototipagem/33-breadboard-e-kit-de-fios.html (http://loja.lusorobotica.com/prototipagem/33-breadboard-e-kit-de-fios.html) Esta já tem um monte de fios, ou então compras só a breadboard sem os fios.
Dobro do torque em relação a que?
Torque é binário, ou seja a força dos motores.
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Bem pessoal, estão a ser extraordinários. Não são todos que ajudam e compreendem os erros e nobices dos iniciantes. Muito obrigado, a sério. :D
Estava a ver o tutorial do Smalluino, e percebi +/- aquilo, no entanto, não percebo como ele anda apenas com 2 rodas... Não tem apoios!? :S
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Estava a ver o tutorial do Smalluino, e percebi +/- aquilo, no entanto, não percebo como ele anda apenas com 2 rodas... Não tem apoios!? :S
Se ficar com o peso distribuído tem tendência para se aguentar.. Ou então compras uma "bola" para o equilibrar, como disse o senso..
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Apoia-se numa das pontas do porta pilhas, pois este fica praticamente ao nivel do chão, mas regra geral metes por exemplo as rodas atrás e metes uma ball caster á frente, ou vice versa:
http://loja.lusorobotica.com/rodas/54-ball-caster-metal-3-8.html (http://loja.lusorobotica.com/rodas/54-ball-caster-metal-3-8.html)
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Então vamos lá... às compras!
1x Arduino UNO
http://loja.lusorobotica.com/162-arduino-uno-atmega328.html (http://loja.lusorobotica.com/162-arduino-uno-atmega328.html)
1x Ponte H
http://loja.lusorobotica.com/componentes/15-h-bridge-motor-driver-1a.html (http://loja.lusorobotica.com/componentes/15-h-bridge-motor-driver-1a.html)
1x Suporte para 4 pilhas AA (estas são as normais, certo?)
http://loja.lusorobotica.com/suportes/20-suporte-de-pilhas-4xaa-quadrado.html (http://loja.lusorobotica.com/suportes/20-suporte-de-pilhas-4xaa-quadrado.html)
Os motores agora são um problema. Eu queria estes (http://loja.lusorobotica.com/81-dual-motor-gearbox.html), por vossa indicação, mas estão esgotados. Opto por quê? :(
Sendo que já tenho as rodas... O que ainda me falta?
Obrigado pessoal!
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Sim, esse suporte é para as pilhas normais/mais usadas por casa e assim.
Se não há a caixa da tamiya ou compras dois destes:
http://loja.lusorobotica.com/60-micro-metal-gearmotor-30-1.html (http://loja.lusorobotica.com/60-micro-metal-gearmotor-30-1.html)
Ou dois destes, que são servos mas já modificados para rotação continua:
http://loja.lusorobotica.com/78-servo-full-rotation.html (http://loja.lusorobotica.com/78-servo-full-rotation.html)
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Ficam a mais do dobro do preço... :o
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Pois fica, por isso é que a outra caixa esgotou.
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Vou esperar por uma reacção do Tiago. A ver vamos se ele consegue arranjar stock. O dobro do preço até me esfolava todo. :-\
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Vou esperar por uma reacção do Tiago. A ver vamos se ele consegue arranjar stock. O dobro do preço até me esfolava todo. :-\
O Tiago já disse que os novos Dual Motor GearBox estão para chegar dentro de 2 semanas.
2 semanas para virem + tempo para ele os adicionar na loja + tempo dos CTT.... Daqui a 1 mes e meio tenho o meu material! 8)
Obrigado a todos pelas ajudas. Entretanto começam a sair mais! :P
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Boa tarde pessoal,
Estava a ler aqui um artigos sobre o Smalluino e as suas evoluções, quando vi um tutorial a falarem de breadboard.
Fui procurar ao google o significado e apareceu-me qualquer coisa como:
Estas placas servem para fixar e interligar os componentes que constituem um circuito, na fase de teste ou projecto.
A interligação é estabelecida por linhas de molas interligadas que seguram os componentes e garantem o contacto eléctrico entre diversos componentes.
Isto quer dizer que para eu ligar a minha ponte de H aos motores, preciso disto? Ou irei precisar para fazer o quê?
Desculpem a ignorância, muito obrigado!
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Isto é uma breadboard:
http://loja.lusorobotica.com/prototipagem/33-breadboard-e-kit-de-fios.html (http://loja.lusorobotica.com/prototipagem/33-breadboard-e-kit-de-fios.html)
Sim, para ligares tudo sem teres de soldar montas os chips, resistencias, fios, leds, condensadores, fios do arduino até á breadboard e fica lá tudo ligado.
Aqui tens um tutorial de como usar uma breadboard:
http://makebits.net/tutorial-montar-um-breaduino/ (http://makebits.net/tutorial-montar-um-breaduino/)
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Caso não compre a breadboard? Dá para me desenrascar na mesma?
P.S: Só ainda soldei a estanho! ;D
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Claro que dá, mas se é para prototipar uma breadboard é o aconselhado, porque podes trocar as ligações, adicionar ou remover coisas sem teres de andar a cortar fios e dessoldar coisas.
Pois, na electrónica só se solda a estanho, não vais soldar componentes com um mig ou um tig ao pcb, e muito menos com electrodes lol.
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Claro que dá, mas se é para prototipar uma breadboard é o aconselhado, porque podes trocar as ligações, adicionar ou remover coisas sem teres de andar a cortar fios e dessoldar coisas.
Pois, na electrónica só se solda a estanho, não vais soldar componentes com um mig ou um tig ao pcb, e muito menos com electrodes lol.
É que eu não tenho no carrinho de compras, mas às tantas devo comprar também.
http://loja.lusorobotica.com/prototipagem/33-breadboard-e-kit-de-fios.html (http://loja.lusorobotica.com/prototipagem/33-breadboard-e-kit-de-fios.html)
Não há stock. Soluções?
---
Entretanto estava a navegar pela loja quando vi estes 3 sensores:
http://loja.lusorobotica.com/14-infrared-sensor-jumper-wire-3-pin-jst.html (http://loja.lusorobotica.com/14-infrared-sensor-jumper-wire-3-pin-jst.html)
http://loja.lusorobotica.com/64-optical-detector-phototransistor.html (http://loja.lusorobotica.com/64-optical-detector-phototransistor.html)
http://loja.lusorobotica.com/luz/19-mini-celulas-fotossensiveis.html (http://loja.lusorobotica.com/luz/19-mini-celulas-fotossensiveis.html)
Ocorreu-me as dúvidas de para que eles servem.
O 1º não faço a menor ideia;
O 2º penso que será para detectar linhas pretas e brancas, mas não tenho a certeza;
O 3º penso que será para luminosidade, mas não sei que aplicações poderá ter.
Se alguém me conseguir esclarecer... E também com exemplos de aplicações para estes sensores.
Obrigado pessoal!
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Claro que dá, mas se é para prototipar uma breadboard é o aconselhado, porque podes trocar as ligações, adicionar ou remover coisas sem teres de andar a cortar fios e dessoldar coisas.
Pois, na electrónica só se solda a estanho, não vais soldar componentes com um mig ou um tig ao pcb, e muito menos com electrodes lol.
É que eu não tenho no carrinho de compras, mas às tantas devo comprar também.
http://loja.lusorobotica.com/prototipagem/33-breadboard-e-kit-de-fios.html (http://loja.lusorobotica.com/prototipagem/33-breadboard-e-kit-de-fios.html)
Não há stock. Soluções?
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Entretanto estava a navegar pela loja quando vi estes 3 sensores:
http://loja.lusorobotica.com/14-infrared-sensor-jumper-wire-3-pin-jst.html (http://loja.lusorobotica.com/14-infrared-sensor-jumper-wire-3-pin-jst.html)
http://loja.lusorobotica.com/64-optical-detector-phototransistor.html (http://loja.lusorobotica.com/64-optical-detector-phototransistor.html)
http://loja.lusorobotica.com/luz/19-mini-celulas-fotossensiveis.html (http://loja.lusorobotica.com/luz/19-mini-celulas-fotossensiveis.html)
Ocorreu-me as dúvidas de para que eles servem.
O 1º não faço a menor ideia;
O 2º penso que será para detectar linhas pretas e brancas, mas não tenho a certeza;
O 3º penso que será para luminosidade, mas não sei que aplicações poderá ter.
Se alguém me conseguir esclarecer... E também com exemplos de aplicações para estes sensores.
Obrigado pessoal!
O 1º é só fios, para facilitar ligações a sensores.
O 2º pode servir para detectar cores, e também, até um alcance limitado, detectar distâncias (basicamente mede a reflectividade do material para que está a apontar ... normalmente o preto reflecte menos, e o branco mais, e quanto mais afastas, menos luz é reflectida). Este tipo de sensores é usado, por exemplo, para fazer um robô seguir uma linha preta (um projecto comum para iniciantes em robótica, pela sua simplicidade, e por implicar que o robô tenha alguma "inteligência").
O 3º mede a luminosidade, e tem aplicações para poupar energia (por exemplo, ajustar lâmpadas de acordo com a luminosidade), podes fazer um despertador com base na luminosidade, ... (agora depende da tua imaginação).
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O 3º mede a luminosidade, e tem aplicações para poupar energia (por exemplo, ajustar lâmpadas de acordo com a luminosidade), podes fazer um despertador com base na luminosidade, ... (agora depende da tua imaginação).
Não consegui perceber muito bem as aplicações deste.
Obrigado pelas respostas! :)
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o 3º é uma LDR... ou seja, é uma resistência que varia consoante a luz que nela incide. Pensa assim: num potenciometro tu varias a resistencia para o valor que queres, uma LDR é como um potenciometro que varia a resistência consoante a luminosidade incidente...
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O 3º é uma resistencia que varia com a luz, podes usar para medir a luz que está numa sala, se está claro ou escuro, mas não para seguir linhas pois é um componente muito antigo e que demora algum tempo para medir as variações e não pode ser por isso usado por exemplo para seguir uma linha pois é demasiado lento e impreciso para isso.
Quanto á breadboard, como és de leiria, pede boleia a alguem e vai á sonigate que eles de certeza que têm delas á carrada.
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O 3º é uma resistencia que varia com a luz, podes usar para medir a luz que está numa sala, se está claro ou escuro, mas não para seguir linhas pois é um componente muito antigo e que demora algum tempo para medir as variações e não pode ser por isso usado por exemplo para seguir uma linha pois é demasiado lento e impreciso para isso.
Quanto á breadboard, como és de leiria, pede boleia a alguem e vai á sonigate que eles de certeza que têm delas á carrada.
Costumo lá ir de vez em quando. Vou então lá comprar disso. Obrigado pessoal.
Em relação a esse último sensor, parece que não é para mim, não estou muito interessado. :P
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Estava aqui a desmontar um velho scanner que tenho (uma review dele desmontado: http://www.eehomepage.com/report.php?report=20071220 (http://www.eehomepage.com/report.php?report=20071220))
A certo momento vocês vêm o motor dele.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.eehomepage.com%2Freports%2F20071220_teardown_pics%2FMotorAssemblyBottom_sm.jpg&hash=ac924034e6c3967dadcf138e3934b497e1b62e7f)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.eehomepage.com%2Freports%2F20071220_teardown_pics%2FMotorAssemblyTop_sm.jpg&hash=8ee19d2ba7ac0d8a0d6bbfc6c7e34b4ed1e79913)
Acham que presta para alguma coisa? Será útil? Terei mais alguma coisa a aproveitar deste scanner, ou lixo?
Obrigado pessoal!
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então não presta? ... motores , luzes ,etc...
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Esse motor é um steper, servir serve, mas para robots não é do melhor, porque consomem muita corrente, mas têm a vantagem de andar em passos, dai o nome stepper, é simples de se usar, basta uma ponte H para um motor.
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Asério ? devo ter alguns aqui ... de leitores de cd's ... tive tambem a tentar ver se tinham o laser
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Não encontrei mais nada que pudesse retirar, a não ser o "pisca-pisca" de quando o scanner estava ligado.
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Nem leds? nem nada?
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Nem leds? nem nada?
A única coisa foi mesmo o LED do "pisca-pisca" quando estava ligado (verde) - presumo que seja isto um LED.
De resto, não vi mais nada. Amanhã posto umas fotos.. Às tantas ando cego! :o
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DO scanner tambem podes tirar o CCFL que é a lampada branca e o transformador, cuidado que ele gera alta voltagem, na casa dos milhares de volts DC, mas a corrente é baixinha, podes usar isso para meter num pc, eu de um scanner tirei o CCFL e numa caixa de um pc de um colega meu montei-o lá que ele tinha as manias do modding e assim ficou com iluminação na caixa por 0€.
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DO scanner tambem podes tirar o CCFL que é a lampada branca e o transformador, cuidado que ele gera alta voltagem, na casa dos milhares de volts DC, mas a corrente é baixinha, podes usar isso para meter num pc, eu de um scanner tirei o CCFL e numa caixa de um pc de um colega meu montei-o lá que ele tinha as manias do modding e assim ficou com iluminação na caixa por 0€.
O transformador é o cabo com que o alimento? :o
Bem, estava aqui a ver tópicos antigos com dúvidas de outros utilizadores, e parece-me que as minhas futuras compras não estão totalmente certas.
http://loja.lusorobotica.com/162-arduino-uno-atmega328.html (http://loja.lusorobotica.com/162-arduino-uno-atmega328.html)
Okay, o Arduino é peça chave.
http://loja.lusorobotica.com/suportes/20-suporte-de-pilhas-4xaa-quadrado.html (http://loja.lusorobotica.com/suportes/20-suporte-de-pilhas-4xaa-quadrado.html)
2 suportes de 4 pilhas (para alimentar Arduino + 2 motores Gearbox)
http://loja.lusorobotica.com/81-dual-motor-gearbox.html (http://loja.lusorobotica.com/81-dual-motor-gearbox.html)
Os 2 motores
http://loja.lusorobotica.com/componentes/15-h-bridge-motor-driver-1a.html (http://loja.lusorobotica.com/componentes/15-h-bridge-motor-driver-1a.html)
1 Ponte de H - Estive a ver e é preciso para controlar os 2 motores. Mas isto não é apenas necessário para motores DC?
http://loja.lusorobotica.com/132-tamiya-70096-off-road-tires-2-tires.html (http://loja.lusorobotica.com/132-tamiya-70096-off-road-tires-2-tires.html)
2 rodas - Segundo sei, já possuem cavidade para ligar aos motores
http://loja.lusorobotica.com/circuitos-integrados/27-lm7805-5v-regulator.html (http://loja.lusorobotica.com/circuitos-integrados/27-lm7805-5v-regulator.html)
1 regulador - Okay, para que vou precisar disto?
http://loja.lusorobotica.com/64-optical-detector-phototransistor.html (http://loja.lusorobotica.com/64-optical-detector-phototransistor.html)
Sensor para guiar o robot nas linhas pretas (e parar nas brancas)
Depois acho que preciso de uma breadboard, mas não sei onde arranjar.
Mais fios, são precisos?
Bem pessoal... Vocês já sabem que estou a iniciar, as perguntas são fáceis para vocês, mas para mim não são assim tão descaradas.
Muito obrigado a quem tem sempre ajudado!
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Não, dentro do scanner terá um mini-transformador numa placa(pcb) e mais uns quantos componentes, e deve ser alimentado sim pelo transformador que tu ligavas á tomada que deve ser de 5 ou 12v, mas aposto mais nos 12v.
O regulador de tensão serve para regular a voltagem das baterias/pilhas para 5v, pois mais que 5 volts e queimas o arduino, mas podes dar-lhe entre 4.5 e 5v, não tem de ser precisamente 5v, adiciona a isso uns quantos condensadores ceramicos de 0.1uF ou 0.01uF(u quer dizer micro) e uns quantos electroliticos entre 100 e 500uF, uns 2 ou 3 de cada valor que dão sempre jeito.
Uma ponte H serve para controlar motores DC e steppers, os motores DC não importa se têm caixa ou não, de resto só sobram os servos.
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Então valerá a pena ter 4 pilhas ou 8 (sendo que utilizarei recarregáveis)?
Os motores Dual Motor Gearbox precisarão da ponte de H?
Os condensadores não encontro na loja da LR, será que não têm? E para que servem mesmo (na Wiki diz que acumulam energia disperdiçada)?
O mesmo aos electroliticos... :S
Obrigado!
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Condensadores podes comprar na sonigate que é de leria, tenho ideia que já te tinha dito isto..
Precisas de uma breadboard para montar os componentes e de fios, os condensadores são como reservatórios de energia, os grandes(electroliticos) são para quando os motores arrancam ou assim, e os pequeninos(os ceramicos) são para soldar nos fios dos motores para absorver o ruido de alta frequencia que os mesmos produzem e que te podem meter o arduino a fazer reset e coisas chatas, então metem-se esses, que se chamam condensadores de decoupling.
Sim, precisas de uma ponte H para usar esses motores, porque são motores DC.
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Entretanto vou à Sonigate ver da breadboard, e dos 2 tipos de condensadores.
Se eles tiverem várias variedades destas 3 coisas, o que peço exactamente? :-\
Em relação às pilhas, 4 recarregáveis chegam para o arduino e os 2 motores? Não dá para meter 4 no arduino e 4 nos motores, para durarem mais?
Óptima ajuda, imensos obrigados!
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Quanto aos condensadores não te posso ajudar...
Quanto às breadboards, as minhas favoritas são estas: http://loja.lusorobotica.com/137-830-point-breadboard.html (http://loja.lusorobotica.com/137-830-point-breadboard.html). Mas se não tiveres preferência compra a mais barata...
Quanto às pilhas, eu costumo fazer isso, alimentar o arduino com umas e os motores com outras para não haverem interferências.
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Então, posso sem problemas de maior, alimentar o arduino com 4 pilhas recarregáveis e os motores com outras 4 pilhas recarregáveis, certo? Basta comprar 2 suportes de 4 pilhas?
Mais dúvidas:
Para que serve os headers?
http://loja.lusorobotica.com/prototipagem/35-break-away-headers-straight.html (http://loja.lusorobotica.com/prototipagem/35-break-away-headers-straight.html)
http://loja.lusorobotica.com/prototipagem/34-break-away-headers-femea.html (http://loja.lusorobotica.com/prototipagem/34-break-away-headers-femea.html)
Qual a diferença entre estas 2 breadboards?
http://loja.lusorobotica.com/prototipagem/23-breadboard-mini-self-adhesive.html (http://loja.lusorobotica.com/prototipagem/23-breadboard-mini-self-adhesive.html)
http://loja.lusorobotica.com/137-830-point-breadboard.html (http://loja.lusorobotica.com/137-830-point-breadboard.html)
Não preciso de comprar fios à parte?
Obrigadão!
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Os condensadores no máximo perguntam-te a voltagem, para os electroliticos qualquer coisa que aguente mais de 16v chega perfeitamente, quanto aos ceramicos nem te devem perguntar pois eles aguentam com muita voltagem, dizes que é para decoupling, pois dizer um electrolitico de 100uF de 16v só pode ser um.
A diferença das breadboards é o tamanho, compra a maior, aliás vais ver que uma se enche rapidamente até, ando aqui a brincar com um simples lcd de 2 linhas e 16 caracters e já vou com duas breadboards.
Os headers são tipo fichas, podes por exemplo ter dois pcb's(que são as placas de circuito impresso onde soldas componentes) e queres montar por andares, usas machos de um lado, femeas do outro e tens a ligação feita e podes facilmente desligar, ou fazeres cabos, regra geral aquelas fitas dos discos rigidos antigos dos pcs(PATA) dão muito jeito para isso porque toda a gente tem uns por casa e dá para fazeres cabos personalizados para o que quiseres.
Sim, podes usar 4 pilhas para os motores e 4 para o arduino, aliás para os motores até ficas melhor servido com 6 ou 8 pilhas, basta depois ligares todas as massas e funciona tudo certinho(massa nesses suportes de pilhas é o fio preto.
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Não fiquei a perceber bem os headers, mas é coisa que para agora também não interessa muito.
A breadboard, vou comprar esta: http://loja.lusorobotica.com/137-830-point-breadboard.html (http://loja.lusorobotica.com/137-830-point-breadboard.html)
Agora que disses-te 6 ou 8 pilhas para os motores... Surgiu-me uma ideia doida...
É possível ter as 8 pilhas em série (penso que é suposto ficarem todas em série) a alimentar o arduino e os 2 motores, limitando os volts ao arduino para não queimar?
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Sim, dai usar o regulador de tensão para não dares mais de 5v ao arduino mas dar mais volts ao arduino, atenção que os motores tambem queimam com voltagem a mais.
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Sim, dai usar o regulador de tensão para não dares mais de 5v ao arduino mas dar mais volts ao arduino, atenção que os motores tambem queimam com voltagem a mais.
Presumo que o regulador é para não dar mais de 5V ao arduino mas dar mais aos motores.
Já agora, e ainda bem que me relembras-te disso, tem indicação dessa informação nos motores?
E em relação à amperagem e potência? Não tenho de me preocupar com isso?
Obrigado, volto amanhã para analisar tudo de novo. ;D
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Sim, tens de te preocupar porque as baterias não têm capacidade ilimitada de fornecer corrente, logo não podes ligar tudo e mais alguma coisa e esperar que funcione, quanto ao uso do regulador de tensão e das pilhas, espero que estas imagens ajudem:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg253.imageshack.us%2Fimg253%2F9836%2Farduino.jpg&hash=959c9ab2157d7fb3fd96d4f0f60889dac13b7b08)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg220.imageshack.us%2Fimg220%2F663%2Farduino2.jpg&hash=6c5fc28bde896070e0e1033ac042430ec3b1ce2c)
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Então eu posso fornecer 8 pilhas ao motor e apenas 4 delas ao arduino, com o tal regulador?
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4 Pilhas não chegam para meter o regulador a funcionar, para ele trabalhar e dar 5v estaveis precisa de ter mais de 6.5v na entrada.
E faltam ai os condensadores e mais umas coisas no desenho, mas o básico é aquilo, tambem podes tirar partido do regulador que o arduino já tem.
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Para eu iniciar aconselharam-me a não utilizar condensadores para já.
Então, aconselhas a usar pilhas como?
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Sem condensadores no regulador ele não vai funcionar como deve, se queres simples e sem problemas, é dois packs de pilhas, e comprar um jack que encaixe no arduino e está feito.
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O que é isso de um jack?
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É uma tomada basicamente, regra geral é o que os transformadores têm, para poderes ligar o transformador ao que queres, um exemplo de um jack macho que liga no jack femea do arduino:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm3.static.flickr.com%2F2107%2F2234444260_8d5d32326f.jpg&hash=50d087a80eb970f8ae3857c63759f2e81e1f7921)
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Então compro 2 suportes de 4 pilhas e um jack e encaixo no arduino?
Hoje a cabeça já deu o que tinha a dar. >:(
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Olha, vai ler o tópico do smalluino e vê como fizeram..
Tens n opções diferentes, essa é uma delas sim, e para não complicar é o que aconselho para ti.
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Olha, vai ler o tópico do smalluino e vê como fizeram..
Tens n opções diferentes, essa é uma delas sim, e para não complicar é o que aconselho para ti.
Eles usaram um suporte de 4 pilhas recarregáveis para alimentar os 2 motores e ainda o arduino.
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Mas tudo depende do tamanho das coisas, são motores dc pequeninos.
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Eu são 2 motor gearbox que estão na loja da LR e o arduino uno. :o
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Pessoal, tenho aqui umas rodas que aproveitei de um carro que desmontei.
http://img513.imageshack.us/img513/7870/rodas.jpg (http://img513.imageshack.us/img513/7870/rodas.jpg)
As 2 rodas de cima, aproveito-as? Como faço para que elas liguem aos motores?
Utilizei uma moeda de 2 cêntimos para verem +/- a escala.
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Para ligares essas rodas a motores, se forem servos usas uma peça redonda do servo e prendes com parafusos, se for com a caixa da tamiya tens que rezar um bocadinho para o eixo das rodas tem o mesmo diametro que o eixo da caixa para as rodas entrarem á força e ficarem presas.
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São os Dual Motor Gearbox :-\
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Se o veio dos motores forem mais finos podes tentar tentar aumentar o diâmetro com fita de alumínio.
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Nada como experimentar...
EDIT:
Olá pessoal. Ainda não sei bem se é necessário uma ponte H para controlar os Dual Motor Gearbox. Alguém pode responder?
Outra coisa, vou comprar o seguinte material na LR:
- Arduino Uno;
- Dual Motor Gear Box;
- Ponte H (caso necessária);
- 2 rodas;
- Breadboard;
- Suporte 4 pilhas;
- Sensores Phototransistor.
Será o necessário para montar o meu primeiro robot, sendo que os sensores são um extra para o próximo passo.
Com apenas estas compras, preciso de comprar fios de ligação? É obrigatoriamente necessário mais alguma coisa?
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Boas... para alem do material que indicas.te necessitas dos fios para fazer as ligações e uma plataforma para colocar os componentes...
quanto a ponte h, sim, pela a experiência que tenho em robot nenhum dos meus andou sem ponte-h,no meu caso L298 e para esta trabalhar necessitei de duas pontes rectificadoras ou então diodos 1N4001 por exemplo mais uma ou duas resistências ... se quiseres o esquema que utilizei em desenho-o num instante, e garanto que bem ligado este não falha até 1A e pouco ;D
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A base do robot eu irei cortar um pedaço de metal que ali tenho levezinho e penso que serve... Se não servir, tenho de arranjar tipo contraplacado fininho.
Em relação aos fios... Bem... Onde posso comprar todos os fios?
Em relação à ponte de H... Não preciso apenas disso? Ainda tenho de comprar mais coisas?
:)
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sim...
quanto aos fios a melhor forma a meu ver arranja cabo de rede multi-filar (o cabo convencionar o mais maleável) que ja da para fazer com varias cores etc..
quanto a ponte h necessitas de uma ponte rectificadora por causa de retornos etc, mas é algo facil e barato de se fazer... o que custa mais é mesmo o l298, de resto 1€ da e sobra
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A base do robot eu irei cortar um pedaço de metal que ali tenho levezinho e penso que serve... Se não servir, tenho de arranjar tipo contraplacado fininho.
Em relação aos fios... Bem... Onde posso comprar todos os fios?
Em relação à ponte de H... Não preciso apenas disso? Ainda tenho de comprar mais coisas?
:)
se usares uma breadboard o melhor sao os fios unifilares, e podes encontrar em cabos de telefone onde se utilizao maioritariamente nas linhas da PT e da tua casa
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Então comprando isto (http://loja.lusorobotica.com/componentes/15-h-bridge-motor-driver-1a.html (http://loja.lusorobotica.com/componentes/15-h-bridge-motor-driver-1a.html)) e fios tá tudo, certo?
Em relação aos fios, não tenho nada disso... Onde compro?
:D
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sim tens razão... não tinha anexado que ele pretendia em breadboard!!!
nesse caso é bem melhor!!!
também existem cabos de rede uni-filar para este caso!!!
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queres fios para que??
para ligar essa ponte H a motores??
se for esse o caso arranjas uma ponta de cabo de rede "RJ45" e cortas e descarnas que ja tens fio...
Cumps..
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Bem.. eu ouvi dizer que para fazer o robot era preciso uma breadboard... E para a breadboard eram precisos fios...
Mas se não for preciso breadboard, melhor. :P
Eu os fios quero também para ligar o arduino ao suporte de pilhas e aos motores. Por isso perguntei se já traziam. Se já trouxesse, escusava de comprar. 8)
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é assim aconcelho te sempre a teres uma breadboard, compras e depois através da breadboard fazes os teus circuitos.
Depois de achares que está tudo a funcionar perfeitamente na breadboard se quiseres fazes uma placa para ligares os teus componentes e teres uma coisa mais bonita, que ocupa menos espaço e mais profissional...
Em relação a fios é como te disse arranjas um cabo de rede e descarnas...cortas aos pedaços de 10cm e depois é descarnar os fios...
;) ;)
Cumprimentos..
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Optimo...
Então vamos lá:
- Ligo o arduino ao suporte de pilhas;
- Ligo o motor ao arduino (por sua vez o arduino alimenta os motores(?));
- A ponte de H ligo à breadboard;
- Da ponte de H sai um fio para os motores (?);
Alguém consegue resumir assim os processos que terei de fazer? Obrigado!
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anexado a imagem tem o esquema que uso
aos conectores J4 e J5 liga-se ao controlado (neste caso Arduino) tendo 3 pins, 2 de direcção (frente ou tras) e um de enable onde se da o pwm para controlar a velocidade....
no conector J1 e a entrada da alimenteção, 5V (tensão eu o Arduino ira trabalhar), ground e a tensão que pretendes que os motores trabalhem, por norma liga-se directamente a entrada da alimentação (directo as pilhas)
nos conectores motor1 e motor2 tem dois de cada para no caso de se pretender dois motores a frente e dois atraz (motor1 lado esquerdo e motor2 lado direito)
ou seja Arduino controla a ponte-h e esta controla os motores...
quantos aos restantes passos não fogem muito do que disses.te....
eu costumo fazer assim....
1º plataforma (ou chassis) onde tudo ira trabalhar
2º distribuir a posição dos componentes (norma alimentação no meio para equilíbrio, por cima o controlo, motores a traz ou a frente conforme o robot em si)
3º fixar alimentação, motores e rodas...
4º no teu caso aplicar os componentes (ponte-h) na breadboard, puxar alimentação para o arduino e a breadboard, ligar os motores a bradboard e por a andar
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Optimo.
Então apenas necessito de comprar dual motor gearbox, arduino uno, 2 rodas, ponte h, suporte pilhas, breadboard, um fio de rede e fazer a base...
Isto? 8)
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basicamente sim... quanto a ponte h que a luso robótica tem aparentemente não necessita de mais nada a auxiliar... basta na breadboard copiar este esquema http://arduinofun.com/blog/2009/10/25/duel-motor-driver/ (http://arduinofun.com/blog/2009/10/25/duel-motor-driver/) e praticamente resolvido ;D
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Ou cabos de rede, por cada metro de cabo de rede ficas com 8 fios cada um com uma cor.
Precisas da ponte H pois não podes ligar um motor directamente ao arduino se não queimas os pinos do arduino.
Como já te disseram convem comprares uma breadboard tambem para puderes ligar e desligar chips e fios e fazer o teu ninho de ratos depois de tudo ligado eheh.
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É bem, muito obrigado. 8)
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Em relação a condensadores é uma coisa "extra" que não é obrigatória, certo?
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Em relação às pilhas, ainda não percebi certas coisas... É viável apenas 4 pilhas recarregáveis (1.2V cada) ligadas ao arduino e aos 2 motores?
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Estava a pensar fazer um robot futuramente para a prova de Rescue, e tenho de identificar a zona de resgate (com um triângulo todo preto como base). Como consigo que o robot detecte esta zona? Que tipo de sensores? Fotossensíveis?
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Não, mal ligues os motores a tensão vai descer tanto que o arduino vai fazer reset e o teu robot ou não se mexe ou vai fazer coisas estranhas.
Eu diria que os condensadores são obrigatórios, pois permitem ter uma alimentação mais estavel e filtram muito do ruido gerado pelos motores.
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Então, mas no Smalluino o Tiago (nem ninguém que avançou com o projecto) os utilizaram...
Entretanto, ficam no ar também as outras perguntas. ;D
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Não usou mas eu aconselho-te a usar, eles nunca estão a mais e mal não fazem.
Nessa competição não tens de seguir linhas?
Aconselho usar sensores foto-sensiveis, não são fotoresistencias, mas algo deste género:
http://www.pololu.com/catalog/product/961 (http://www.pololu.com/catalog/product/961)
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que tipo de rescue te referes?! existem pelo menos 3 ou 4 tipos pelo o que conheça....
para segue-linha esse que senso deve dar, eu um que aconselho que praticamente nunca me falhou (ao contrario de mais alguns utilizados) http://www.techsupplies.co.uk/epages/Store.sf/en_GB/?ObjectPath=/Shops/Store.TechSupplies/Products/AXE121 (http://www.techsupplies.co.uk/epages/Store.sf/en_GB/?ObjectPath=/Shops/Store.TechSupplies/Products/AXE121) (este segue-linha é de saída digital e em zonas com muita luminosidade foi dos que menos falhas apresentou)
detectar vitima tem-se a possibilidade de um fototransistor ou receptor infra ambos sempre com um emissor pelo menos...
ou então uma vez que o segue linha que senso indicou aparentemente o tratamento do sinal é analógico, assim sendo possivelmente este te permita ler o que mais anda por baixo
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Existem duas versões do QTR, uma que tem saida digital, que é o RC e o nome completo é QTR-8RC e um que tem saida analógica, que é o que tem o nome QTR-8A.
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Os servos já costumam ter 1 condensador internamente, mas muitas vezes é insuficiente. Embora um smallduino sem condensadores pareça andar sem problemas, note-se:
1) Numa situação de esforço já pde causar o reset do arduino.
2) Começa a ter problemas quando a carga das pilhas/bateria começa a baixar de um certo valor, valor este que será mais alto do que um sistema com os condensadores (portanto, os condensadores permitem usar as pilhas até estarem mais descarregadas).
3) Às vezes só ocorre um reset muito raramente, e aí vocês andam a bater com a cabeça nas paredes sem perceber porque é que lá muito de vez em quando o gajo "se passa".
Daí que recomendo, no caso de um servo normal, pelo menos uns 100uF o mais perto possível da ficha do servo, em cada servo. Há também um truque simples que protege o arduino (ou qualquer outra electrónica) de baixas de tensão causadas pelos motores, que é meter um díodo no pólo positivo entre as pilhas e o arduino/controlador, e de seguida um condensador de 100uF do positivo (cátodo do díodo) para a massa (o "negativo").
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Tomando em atenção o facto de que o arduino não vai aguentar, ou melhor, é super aconselhável a utilização dos condensadores... Ou é para fazer uma coisa em condições ou não é.
- Podem-me indicar exactamente que tipo de condensadores preciso de comprar e como os ligar (e se preciso de comprar ainda mais alguma coisa como suporte aos condensadores)?
- Para seguir linha preta estou a pensar usar estes sensores: http://loja.lusorobotica.com/64-optical-detector-phototransistor.html (http://loja.lusorobotica.com/64-optical-detector-phototransistor.html)
Será que com 3 consigo fazer isto? O da esquerda deverá seguir branco, o do meio deverá seguir o preto, e o da direita o branco, de modo a manter o robot centrado com a linha. Será que dá? Fácil programar para quem não sabe nada e com resultados práticos?
- Em relação à prova de Rescue, será em tudo idêntica a esta: http://robotica2010.ipleiria.pt/robotica2010/index.php?option=com_content&view=article&id=14%3Abusca-e-salvamento-junior&catid=4%3Abusca-e-salvamento-junior&Itemid=14&lang=pt (http://robotica2010.ipleiria.pt/robotica2010/index.php?option=com_content&view=article&id=14%3Abusca-e-salvamento-junior&catid=4%3Abusca-e-salvamento-junior&Itemid=14&lang=pt)
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se for exactamente como esta o robot necessitara de um gripper
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Uns quantos de 0.1uF ceramicos para decoupling dos chips extra que usares, estes são para colocar o mais proximo possivel dos pinos de alimentação, têm duas patinhas, podes montar numa breadboard ou soldar, não precisa de suporte, as pernas são o suporte deles, e uns quantos electroliticos com valores entre 100 e 500 uF, que suportem mais de 16v por segurança, estes têm uma faixa com o sinal menos( - ) de um dos lados que indica que esse pino é para ligar á massa, tambem têm patinhas, como as resistências, cuidado para não ligar o menos ao positivo da tua alimentação que eles rebentam e deitam fumo mal cheiroso e um liquido esquesito para fora, estes condensadores servem como pequeno reservatório de energia, para contrariar o consumo extra de corrente que um motor consome quando arranca.
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se for exactamente como esta o robot necessitara de um gripper
Qual robot? Eu ainda nem sequer tenho material nenhum em minha posse. ???
Uns quantos de 0.1uF ceramicos para decoupling dos chips extra que usares, estes são para colocar o mais proximo possivel dos pinos de alimentação, têm duas patinhas, podes montar numa breadboard ou soldar, não precisa de suporte, as pernas são o suporte deles, e uns quantos electroliticos com valores entre 100 e 500 uF, que suportem mais de 16v por segurança, estes têm uma faixa com o sinal menos( - ) de um dos lados que indica que esse pino é para ligar á massa, tambem têm patinhas, como as resistências, cuidado para não ligar o menos ao positivo da tua alimentação que eles rebentam e deitam fumo mal cheiroso e um liquido esquesito para fora, estes condensadores servem como pequeno reservatório de energia, para contrariar o consumo extra de corrente que um motor consome quando arranca.
Okay senso, obrigado. Vou anotar esta info e levar à Leiritrónica para ver o que eles me dizem. ;D
Mais algum conselho? Consegues-me responder às outras questões?
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Sim, podes usar esses sensores, talvez 5 seja melhor que 3 para teres mais margem de manobra nas curvas e para compensar melhor a posição do robot, em principio é simples de usar.
Se queres participar nessa categoria, que é o que o fre_deri_co quer dizer tens de fazer algo que seja capaz de agarrar na vitima, que deve ser um objecto, dai o gripper, que é uma mão/garra.
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o Rescue, conhecido por BSJ (busca e salvamento júnior) no campeonato FNR 2010 (o que indicas-te) a prova consistia em um robot (como óbvio) ser uma linha preta de cerca 20mm de largura onde na qual durante o percurso deparava-se com "gaps" (falhas na linha, quando este surgi-se o robot deveria continuar em frente ate encontrar a linha novamente se não me engano estas falhas nunca seriam superiores a 20cm), surgia também umas lombas (algo ligeiro praticamente insignificante), obstáculos (blocos de 10x10x10 se não estou em erro onde este deve contorna-lo e retomar a linha) e vitimas de cor verde e prata (as prata são muito fáceis de se encontrar uma vez que estas reflectem "por completo", quanto ao verde torna-se um pouco problema uma vez que a sua "taxa de reflexão" fica entre os valores de preto e branco)...
numa segunda parte da prova após a rampa este entra numa divisão (já sem linha) onde era exigido ele encontrar uma lata de refrigerante envolvida em prata, levanta-la cerca de 6cm e pousa-la num degrau (o meu robot fazia isto bem mas numa das provas decidiu reiniciar mesmo após pegar a vitima com sucesso :(, de uma outra das vezes nem sequer chegou ao segundo andar com sucesso :'()
numa fase inicial aconselhava-te seriamente a fazer pelo menos um segue-linha e se possível um "detector de vitimas", depois o contorno de obstáculos detectando-os por um fim de curso (depois recua um pouco e contorna) ou por ultra-som (vantagem que se ganha tempo uma vez que ja não é necessatio bater nele para o encontrar)... mais tarde assim ja com mais pratica tratavas de adaptar o robot a uma prova rescue que pretendas participar
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Para completar a prova basta identificar a vitima (e acender um LED) e de seguida identificar a zona de segurança (e acender um LED). Claro que dá menos pontos do que colocá-la na própria zona, mas tão em cima da hora e sem experiência... É o que se pode arranjar! ;D
Em relação aos condensadores, vou ver se me consigo desenrascar na Leiritronica.
Em relação aos sensores, okay, irei comprar uns 6 para o caso de se estragar algum... Embora ainda não saiba muito bem como os vou montar e qual o real conceito da coisa...
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Terás provavelmente que usar umas quantas resistências, vou já olhar para o datasheet e já te digo algo.
Este esquema deve dar:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg829.imageshack.us%2Fimg829%2F6084%2Fmainphpg2viewcorej.png&hash=b1a3e1b7b1946bd0829adba74e74217b689775f1)
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Para que são necessárias as resistências? Quantas comprar? Onde comprar? E depois, fácil implementação?
8)
Vocês são espectaculares! ;D
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Então, numa loja qualquer de electrónica, se vais a leiritrónica compras lá, resistências de 1/4 de watt, nem precisas de dizer que é o tipico se não me engano, compras uma de cada para cada sensor que usares, se comprares 5 sensores, serão 5 resistências de 220ohm e 5 de 4700ohm(é o que quer dizer o 4k7 se não souberes), preço deverá ser entre 1 e 2 centimos cada resistência, lembra-te é que se usares 5 sensores desses só te irá sobrar uma entrada analógica no arduino.
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Ainda não entendi porque devo utilizar 5 em vez de 3 sensores... Consegues explicar?
Optimo! 8)
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Curva apertada, 3 sensores deixam mais rapidamente de ver a linha do que 5 sensores, mas isso depende da velocidade maxima do teu robot e de como vais implementar o código para seguir linhas.
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Ai, já nem sei por onde começar e o que comprar ao certo. ???
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Então, tens de decidir o que queres que o teu robot faça, com que precisão o faz, basicamente tens que planificar e definir objectivos concretos e meter mãos na massa.
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Pois... Enquanto não há stock de material... Vou tentando "discutindo" convosco certas coisas... :P
EDIT: Os sensores ligam-se por fios, sendo ligados ao arduino? As resistências soldam-se directamente no Arduino?
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Compras uma breadboard como já te disseram e montas tudo, depois de tudo testado e afinadinho para trabalhar como queres compras uma placa ponto a ponto tambem conhecida por veroboard e soldas lá os componentes, no arduino não soldas nada!
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Como se fosse um 2º objectivo para ficar mais perfeito, certo? ::)
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Porque se vais para uma competição com os fios pendurados numa breadboard vai tudo sair do sitio e deixar de funcionar e se queres fazer uma array de sensores vais ter mesmo que os soldar numa placa ponto a ponto ou parecido para os puderes meter de baixo do teu robot, dai eu te ter recomendado um QTR-8RC da pololu que é só comprar e montar.
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Porque se vais para uma competição com os fios pendurados numa breadboard vai tudo sair do sitio e deixar de funcionar e se queres fazer uma array de sensores vais ter mesmo que os soldar numa placa ponto a ponto ou parecido para os puderes meter de baixo do teu robot, dai eu te ter recomendado um QTR-8RC da pololu que é só comprar e montar.
Não os encontro à venda em Portugal.. :( Secalhar evitava estar a usar os 5 sensores e depois a tal veroboard...
Ou será isto? http://loja.lusorobotica.com/123-qtr-8rc-reflectance-sensor-array.html (http://loja.lusorobotica.com/123-qtr-8rc-reflectance-sensor-array.html)
E evitará usar os 5 sensores e a veroboard?
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Sim, é isso mesmo, e com esse array de sensores não precisas de inventar nada é só montar esse, copiar o código que está no site da pololu, colar e está a funcionar.
Estás a pensar participar sozinho sem teres uma equipa?
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Um pouco mais caro, mas para aprender as coisas mais básicas primeiro.. Bem bom!
Vamos lá ver se já não me falta nada...
- Faço o suporte para a base do robot, aparafuso os gearbox por baixo e coloco as rodas. Os motores terão 2 fios... 1 para ligar ao suporte de pilhas e outro para ligar ao arduino;
- Compro uma ponte de H e ligo-a de forma a controlar os 2 motores (vejo por um tutorial postado por aqui);
- Aproveito e compro 2 tipos de condensadores para soldar ao pé dos pinos da alimentação;
- Utilizo uma coisa destas (http://loja.lusorobotica.com/122-pololu-ball-caster-with-3-4-metal-ball.html (http://loja.lusorobotica.com/122-pololu-ball-caster-with-3-4-metal-ball.html)) para fazer ponto de equilíbrio à frente;
- Como não vou utilizar os sensores não irei precisar das tais resistências;
- Monto um um QTR-8RC da pololu e ligo ao arduino;
Ora, com isto já consigo que o robot ande e siga a linha preta, certo?
Agora preciso de outro tipo de sensor para que identifique a vitima (uma lata de 330ml em volta de prata) e acenda um LED, e também a zona de resgate, que é um desenho de um triângulo preto no chão, e acenda um LED.
Estás a pensar participar sozinho sem teres uma equipa?
Sou eu e outro colega meu para já, mas ainda me tenho de inscrever com alunos da própria escola... Depois isso vê-se. O objectivo principal também não é participar na competição, é fazer com que o robot ande e faça o que pretendemos! :)
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Embora esteja sempre presente na minha assinatura os obrigados, quero desde já agradecer a disponibilidade e acima de tudo a paciência que têm em todos os dias ajudarem-me! ;)
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Os motores são para ligar á ponte H e não ao arduino, depois acho que vais queres meter o QTR-8RC na frente do robot e o ball-caster atrás.
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Os motores são para ligar á ponte H e não ao arduino, depois acho que vais queres meter o QTR-8RC na frente do robot e o ball-caster atrás.
Então os motores ligam à ponte de H e a ponte de H é que irá ligar ao Arduino?
A ball-caster disseram-me que ira indiferente colocar à frente ou atrás, mas por mim é indiferente também.
Como o pessoal que participa nas Rescue identifica a zona de evacuação?
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Parte da ponte H ligas ao arduino, outra parte aos motores, e outra parte ás pilhas, uma ponte H recebe sinais do arduino e "amplifica-os" para fazer os motores mexer sem queimar o arduino.
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Parte da ponte H ligas ao arduino, outra parte aos motores, e outra parte ás pilhas, uma ponte H recebe sinais do arduino e "amplifica-os" para fazer os motores mexer sem queimar o arduino.
Okay, okay. Parece que agora já entendi.
Em relação ao facto de identificar a vitima e a zona de evacuação... Como o pessoal contorna este problema? ???
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Já leste efectivamente o regulamento, as linhas devem ter um marcador para dizer ao robot que estão numa zona diferente, para identificar a vitima podes pensar em usares mais sensores infra-vermelhos de distancia e assim.
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Já leste efectivamente o regulamento, as linhas devem ter um marcador para dizer ao robot que estão numa zona diferente, para identificar a vitima podes pensar em usares mais sensores infra-vermelhos de distancia e assim.
Okay, para já é tudo.
Quando começar a construir irão surgir mais dúvidas. Cá estarei para te chatear mais um pouco nessa altura! :D
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Olá pessoal, volto hoje com mais dúvidas.
Tenho 5 condensadores cerâmicos de 0,1uF 63V e outros 5 condensadores cerâmicos de 0,01uF 63V.
Tenho ainda 3 condensadores electrolítico Radial 220uF 35V e outros 3 condensadores electrolítico Radial 470uF 35V.
Preciso de mais condensadores, ou outros tipos? Segundo sei devem ser soldados (estanho) aos pinos do suporte das baterias. É isso? Existe alguma imagem(ns) a demonstrar o processo?
P.S: Para soldar estou a pensar usar estanho... Pode ser, certo?
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Pessoal, não sei como irei conseguir identificar a vítima (será uma lata de 330ml coberta de alumínio) nem a zona de evacuação (será uma área preta).
Alguém me consegue explicar como detectar, em que consiste, e que materiais precisarei?
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A lata, em princípio, um sensor de distância por infravermelhos é suficiente para a detectar, apenas tens de usar vários, para o robô "olhar" para várias direcções ao mesmo tempo.
Para a zona de evacuação é muito simples: coloca sensores de detecção de cor (só precisam de distinguir entre preto e branco, tais como os de detecção de linha) na perpendicular dos sensores de detecção de linha. Quando estes detectam branco e os do meio detectam preto, estás numa linha. Quando todos detectam preto, estás na área de evacuação.
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A lata, em princípio, um sensor de distância por infravermelhos é suficiente para a detectar, apenas tens de usar vários, para o robô "olhar" para várias direcções ao mesmo tempo.
Para a zona de evacuação é muito simples: coloca sensores de detecção de cor (só precisam de distinguir entre preto e branco, tais como os de detecção de linha) na perpendicular dos sensores de detecção de linha. Quando estes detectam branco e os do meio detectam preto, estás numa linha. Quando todos detectam preto, estás na área de evacuação.
Que sensores infravermelhos compro?
Acho que esta parte entendi.
Em relação à zona de evacuação compreendi mas não compreendi bem. Vamos lá ver:
- O robot está no final da linha preta. Agora que funções ele tem para ir até à área de evacuação? Anda aleatoriamente?
Obrigado!
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Para a zona final, serão sensores de segue linhas, o QTR é perfeito para isso, para a lata, uns sharp para medir distancias deve ser o melhor.
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Para a zona final, serão sensores de segue linhas, o QTR é perfeito para isso, para a lata, uns sharp para medir distancias deve ser o melhor.
http://loja.lusorobotica.com/123-qtr-8rc-reflectance-sensor-array.html (http://loja.lusorobotica.com/123-qtr-8rc-reflectance-sensor-array.html)
Serão estes sensores. Preciso de comprar 2 placas destas?
Umas para seguir linhas e outras para detectar a zona de evacuação? Ou dá para fazer tudo na mesma?
Ora, a minha dúvida continua na mesma... Temos uma base sem linhas, sem indicações para o robot, como vai ele chegar à zona de evacuação? Os sensores só lêem por onde ele passa, e ele não passa por lá sem pré-indicações. Esta parte é que me está a fazer confusão - se calhar sou só eu a não ver bem a 'coisa'.
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Uma dessas chega bem, pelo que vi em fotos o triangulo é bem grande, se leres a resposta do Cynary e associares, percebes que quando chegas ao triangulo vais ficar com os sensores todos o QTR a ler preto, logo crias um if no teu programa para verificar essa condição, se sim o teu robot está no fim, se o robot não tem uma linha para seguir, pode seguir com o protocolo de andar em frente e evitar obstaculos usando sensores de distancia para saber se tem alguma coisa á frente.
Não leves isto a mal nem como algo desmotivador, mas vais ter que partir MUITA pedra para meter o robot a fazer tudo o que queres, mas com empenho e força de vontade, nada é impossivel e só ficas a ganhar pois vais aprender muito.
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(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi54.tinypic.com%2F4tvsr4.png&hash=10264418f60922eef8831e501495273cb0a72abd)
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Com 4.8v ligas directo ao Vin do arduino e não usas nenhum LM7805.
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Com 4.8v ligas directo ao Vin do arduino e não usas nenhum LM7805.
Erro meu.
Eu tenho 2 suportes de 4 pilhas AA, totalizando um total de 1.2*8=9.6V em pilhas com 2.3A.
Todo o resto está bem?
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Olá pessoal,
Estou com alguns problemas na montagem do meu primeiro robot, que consiste em apenas os motores começarem a andar. Assim que ligo tudo, conforme consta no esquema que fiz, o Arduino apenas acende o ON e nada mais acontece. Nem um único ranger dos motores.
Imagem do esquema que fiz:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg21.imageshack.us%2Fimg21%2F1288%2Fesquemalr.th.png&hash=ec033c956d1d9fc11331af5784400b58466b2310) (http://img21.imageshack.us/img21/1288/esquemalr.png)
Código que embuti no Arduino:
int motor1Pin1 = 4; // Ponte H
int motor1Pin2 = 5; // Ponte H
int motor2Pin1 = 6; // Ponte H
int motor2Pin2 = 7; // Ponte H
void setup() {
// Definir os pinos outputs:
pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);
pinMode(motor2Pin1, OUTPUT);
pinMode(motor2Pin2, OUTPUT);
}
void loop() {
//Vamos testar o gajo :)
digitalWrite(motor1Pin1, HIGH); // Este pino HIGH, em conjunto com o de baixo LOW
digitalWrite(motor1Pin2, LOW); // Fazem com que o motor da direita ande em frente
digitalWrite(motor2Pin1, LOW); // Este pino LOW, em conjunto com o de baixo HIGH
digitalWrite(motor2Pin2, HIGH); // Fazem com que o motor da esquerda ande em frente
delay (1500); // Tempo que vai ficar a fazer esta função
//Agora é inventar....fazer como quiserem...
//O ideal seria utilizar a funçao AnalogWrite para controlar a velocidade por PWM
//Mas o digitalWrite torna as coisas mais simples
//O inconveniente, é que anda sempre á velocidade máxima
//O resto do código vai fazer o Smalluino Mexer :D
//Dúvidas: [url=http://www.lusorobotica.com]www.lusorobotica.com[/url]
digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
digitalWrite(motor1Pin2, HIGH);
digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);
digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
delay (1500);
digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);
digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
delay (1500);
digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
digitalWrite(motor1Pin2, HIGH);
digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
digitalWrite(motor2Pin2, HIGH);
delay (1500);
}
[O código só teve alterações no início, para especificar os Pins da Ponte H para os que liguei. Todo o resto é igual ao utilizado no Smalluino V1.5, original do Fifas.]
Obrigado pela ajuda!
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Tens os motores como? a rodar sem resistência? tens gearbox? se estiveres já a testar num chassis levanta-o do chão, senão, o mais certo é algo estar mal ligado.
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Tens os motores como? a rodar sem resistência? tens gearbox? se estiveres já a testar num chassis levanta-o do chão, senão, o mais certo é algo estar mal ligado.
Ainda tenho tudo ligado sem chassi, sem rodas, sem nada disso.
Tenho gearbox, sim, e estão livres (não têm rodas, sequer).
Já confirmei 4 vezes, está tudo bem. :-\
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acabo de tentar ajudar o Nelson testando a ponte h ... e acontece que completamente aparte do Arduino testou-se a ponte h (SN754410) alimentando directamente os pins (que normalmente é o micro controlador que alimenta com o objectivo de dar a direcção) de controlo aos 5v e GND correspondentemente... e acontece que segundo o feedback do Nelson foi negativo, nada se move.... agora questiono a quem ja usou destas pontes h se é normal este componente queimar com facilidade ou ate mesmo ja vir com defeito?!
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Reparei agora que um dos motores está mal ligado, o de baixo na imagem.
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mal ligado?! pode dizer o que se encontra errado :o
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Pelo que vi da imagem.. será que tens a massa bem ligada no arduino? o GND não é o pin ao lado dos 5V ? parece que está mal ligado...
P.S. - nunca usei arduino, mas pela imagem parece estar mal ligado..
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é ground também...
que alimentação estas a usar? 4.8V como esta na imagem?
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Faltam ai uns condensadores de decoupling por causa do ruido dos motores, depois, as pilhas estão bem carregadas?
Já experimentas-te procurar no google por arduino H bridge e o nome da ponte H que estás a usar para ver se o circuito está bem feito?
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sim Senso, o esquema foi retirado num esquema que ja fizeram com um arduino!!
a questão esta mesmo na ponte ou alimentação, as pilhas segundo ele estavam carregadas, quanto aos condensadores sim fazem falta mas so para testes não faz grande falta (penso eu de que)!!!
acho este caso mesmo muito estranho :o
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Fotos da tua montagem sff, podes ter ai erros.
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é bem possível!!! mas isso terá de ser mesmo pedido directamente ao Nelson!!!
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Só hoje tive mais tempo para poder tirar uma fotografia.
A qualidade é baixa pois a fotografia foi tirada dentro do meu quarto, apenas com luz artificial. Mais logo já tiro uma foto com luz natural, de forma a conseguir uma qualidade mais elevada.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg821.imageshack.us%2Fimg821%2F166%2Fimg0397yx.th.jpg&hash=26845b66640d3a80c6b0205230b21a814af588ad) (http://img821.imageshack.us/img821/166/img0397yx.jpg)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg818.imageshack.us%2Fimg818%2F7025%2Fimg0398n.th.jpg&hash=d51d095bd0fdfb0eaa687fb450bc39d7a9ac4555) (http://img818.imageshack.us/img818/7025/img0398n.jpg)
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Desculpa por estar a perguntar uma coisa que vem fora do contexto da conversa neste momento, mas como é que fazes imagens com a breadboard como aquela com as ligações todas?
Já vi noutros tópicos antigos e fiquei com essa curiosidade.
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Fritzing
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http://fritzing.org/download/ (http://fritzing.org/download/)
Tens aqui o site oficial para fazeres download da aplicação.
Entretanto peço ajuda aos meus expert sobre o meu actual problema.
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estas a alimentar isso como?
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estas a alimentar isso como?
Tal e qual como indico no esquema:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg21.imageshack.us%2Fimg21%2F1288%2Fesquemalr.th.png&hash=ec033c956d1d9fc11331af5784400b58466b2310) (http://img21.imageshack.us/img21/1288/esquemalr.png)
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se são apenas 4.8v deviam estar ligados aos 5v do arduino pois não precisam de ser regulados
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E se são efectivamente 4.8v, e o arduino tambem está ligado ao usb,o arduino como tem mais voltagem vai tentar carregar as baterias pois a sua voltagem deve andar muito proxima de 5v.
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Inicialmente liguei aos 5V, mas por indicação do Fifas, este mandou-me ligar ao VIN.
O Arduino não está ligado por USB. A única coisa que acontece é o Arduino ligar o ON, nada mais.
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Então, multimetro na mão e mede a voltagem, desliga os motores e vê se tem diferença, desliga a ponte H e volta a medir, ou tens ai um curto circuito ou por alguma razão os motores tentam arrancar os dois e por causa do consumo de corrente a voltagem baixa tanto que o micro não tem voltagem para funcionar.
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so por ter visto as ligações da ultima imagem, t tas a ligar as pilhas aos motores e directamente aos 5v do arduino, certo? nao me parece que o arduino va funcar muito bem com aquela alimentação. sugiro que desligues os 5v das pilhas ao arduino, e ligues por usb, e confirmas se funciona ou nao. em relação aos condensadores, podes por a funcionar sem eles, mas vais ter muita flutuação de tensao pro ai, talvez o arduino esteja a receber esses picos e a fazer reset
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Então se aquele esquema não da, como devo ligar?
Com 2 suportes de pilhas? Alguém me consegue dizer como?
Obrigado.
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o esquema está bem, excepto a parte do VIN que é usado para tensões acima de 6V, com 4.8V o arduino funciona normalmente (ligando aos 5v)
alimenta o arduino por usb e os motores com as pilhas, experimenta ligar só um motor, as pilhas podem não ter corrente suficiente para tudo
se nada funcionar testa com outra ponte
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Então limito-me a alimentar o Arduino pela entrada USB e ligo apenas 1 motor ao suporte de pilhas?
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Sim, a ponte H permite-te usar fontes diferentes para o controlo e para a alimentação, basta juntar as massas que deve funcionar.
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Liguei o arduino por USB, e do Arduino apenas sairam 2 fios: Os 2 que ligam a ponte H.
O resto mantive igual.
Nao funcionou.
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e o ground?
precisas sempre de ter ground comum
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e o ground?
precisas sempre de ter ground comum
O que e o ground?
P.S: Do Arduino saiem e 3 fios. 2 para ligar aos motores e 1 GND para ligar ao negativo da breadboard.
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gorund = GND = massa = o que lhe quiseres chamar ;D
tens outra ponte para testar?
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gorund = GND = massa = o que lhe quiseres chamar ;D
tens outra ponte para testar?
Tenho um dos GNDs ligado ao negativo da breadboard.
So tenho esta ponte.
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Não é negativo é massa!
Mostra lá fotos dessa montagem.
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Não é negativo é massa!
Mostra lá fotos dessa montagem.
Nao sei como lhe chamar, sei que ligo um fio que vai do GND ao azul da breadboard (que tem o negativo do suporte). :P
http://img818.imageshack.us/img818/7025/img0398n.jpg (http://img818.imageshack.us/img818/7025/img0398n.jpg)
Este e o arduino. Esta tal e qual excepto agora que nao possui ligaçao VIN,
http://img821.imageshack.us/img821/166/img0397yx.jpg (http://img821.imageshack.us/img821/166/img0397yx.jpg)
Esta e a breadboard.
Esta tal e qual excepto que so 1 dos motores esta ligado (o de baixo) e a ultima pata da Ponte H em vez de ir para o VIN vai directa para o positivo (o vermelho) da breadboard.
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por acaso tens os terminais da power da breadboard ligados um ao outro?
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por acaso tens os terminais da power da breadboard ligados um ao outro?
Tira isto por miudos! :P
P.S: Mais informo que ao medir com o multimetro directamente nas patas da Ponte H, mede valores na ordem dos 5V, e por vezes 8V (aqui deve ser influencia da ligaçao USB do Arduino, nao sei).
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os locais onde ligas o +5v e o GND na breadboard, o de cima está ligado ao de baixo?
(https://lusorobotica.com/index.php?action=dlattach;topic=2918.0;attach=926)
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Como é que lês 8v?
Breve deves estar a queimar com uma porta usb, as voltagens nunca se devem somar, só se tiveres a massa das pilhas ligada aos 5v do usb ou vice-versa, de resto nunca a voltagem se soma.
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Bem pessoal... Estava ja a arrumar o robot, quando, de repende, uma das rodas começou a girar.
O que aconteceu? O fio do pin 6 saiu, ficando apenas o motor com o PIN 5 ligado.
Entao mas com os 2 fios ligados, nada acontece. Com 1 ligado, o motor começou a trabalhar????
O mesmo se passa com o outro motor. So com 1fio ligado e que o motor trabalha.
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Como é que isso é possivel?
A tua ponte H aquece?
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Penso que nao.
Ah, e e sem o arduino ligado por USB.
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Mostra lá fotos de tudo e de preferência focadas dessa montagem e a referência da ponte H.
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Mostra lá fotos de tudo e de preferência focadas dessa montagem e a referência da ponte H.
Agora sem luz nao da para tirar fotos. Amanha tiro.
A ponte H e esta: http://loja.lusorobotica.com/componentes/15-h-bridge-motor-driver-1a.html (http://loja.lusorobotica.com/componentes/15-h-bridge-motor-driver-1a.html)
EDIT:
Como disse, o motor 1 com os 2 fios ligados aos PINs não funciona. O motor 2 com os 2 fios ligados aos PINs também não funciona. Apenas com 1 fio ligado os motores trabalham.
Solicito a vossa ajuda, deixando 2 imagens da actual montagem (aqui os fios estão todos ligados).
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdesmond.imageshack.us%2FHimg227%2Fscaled.php%3Fserver%3D227%26amp%3Bfilename%3Dimg0416j.jpg%26amp%3Bres%3Dgal&hash=db0fbdae9466b4c8e8d92365db532b82611a1c00) (http://img227.imageshack.us/img227/992/img0416j.jpg)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdesmond.imageshack.us%2FHimg375%2Fscaled.php%3Fserver%3D375%26amp%3Bfilename%3Dimg0418mf.jpg%26amp%3Bres%3Dgal&hash=fd5989a8c4fbbd75d8022d91930a5827c0e185d4) (http://img375.imageshack.us/img375/9948/img0418mf.jpg)
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Boas pessoal.
Montei o robot todo de novo, liguei tudo, e nao funcionou.
Liguei o Arduino por USB e ja funciona como deve de ser.
O que eu queria era alimentar o Arduino e os motores apenas pelo suporte de pilhas, para ver o bicho a andar no chao. Alguem ajuda?
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O melhor se calhar é alimentares o arduino com um conjunto de pilhas e os motores com outro.
Eu pelo menos da última vez que tentei nao consegui alimentar o arduino e os motores com o mesmo pack de 4 pilhas AA recarregaveis...
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O melhor se calhar é alimentares o arduino com um conjunto de pilhas e os motores com outro.
Eu pelo menos da última vez que tentei nao consegui alimentar o arduino e os motores com o mesmo pack de 4 pilhas AA recarregaveis...
Tenho-o já pronto. Basta-me dizeres como fazer, que eu não faço menor ideia. :P
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Dá uma vista de olhos aqui: http://lusorobotica.com/index.php?topic=2969.msg32521#msg32521 (http://lusorobotica.com/index.php?topic=2969.msg32521#msg32521)
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o teu problema possivelmente é ruído, não tens nenhuns condensadores que possas usar para decoupling?
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Tenho condensadores cerâmicos (0.1uF e 0.01uF) e electrólitos (260uF e 470uF). Não sei onde os colocar.
As ligações presentes no Arduino são apenas 5: 4 fios nos PWM e 1 no GND.
Se calhar falta qualquer coisa.
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Então só estas a alimentar o arduino com o ground?
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Então só estas a alimentar o arduino com o ground?
Pois, não sei que mais utilizar. Inicialmente tinha um fio ligado ao positivo da breadboard ate ao Vin do Arduino e um negativo ate ao GND. Disseram para retirar.
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vê o link que o XicoMBD postou
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vê o link que o XicoMBD postou
Mas o problema esta na alimentação do Arduino ou na não utilização dos condensadores?
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uma coisa pode levar à outra, quais são os fios, na imagem, que ligam aos motores na ponte H
aquilo preto são 2 suportes de pilhas?
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Sim, aquilo por baixo são 2 suportes de pilhas, no entanto, só 1 deles esta ligado.
O que eu queria era ligar um ao arduino e outro para os motores. :S
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liga o fio preto ao gnd e o vermelho aos 5v do arduino (só se aplica caso a tensão seja >= a 4.5 e <= 5, se for superior o vermelho vai para o VIN), no outro liga o vermelho ao pino 8 da ponte e o preto também ao gnd, 1 condensador de 260uf uma pata no pino 8 da ponte e a outra no gnd (atenção à polaridade) e um de 0.1uf no pino 9 (vcc) da ponte e testa
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liga o fio preto ao gnd e o vermelho aos 5v do arduino (só se aplica caso a tensão seja >= a 4.5 e <= 5, se for superior o vermelho vai para o VIN), no outro liga o vermelho ao pino 8 da ponte e o preto também ao gnd, 1 condensador de 260uf uma pata no pino 8 da ponte e a outra no gnd (atenção à polaridade) e um de 0.1uf no pino 9 (vcc) da ponte e testa
Os 5V do arduino não e o vin? :o
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Suponho que a entrada VIN seja a que está associada ao regulador interno. Nesta podes ligar tensões superiores a 5V que ele regula automaticamente. Na entrada 5V a tensão tem de ser 4,5V < Tensão < 5V, ou seja, caso estejas a usar 4 pilhas recarregáveis (4,8V) ou caso o regulador seja externo.
Foi o que eu entendi da Secção Power daqui: http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno (http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno)
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Para o regulador funcionar bem devem dar mais de 6,5v.
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segundo a datasheet o dropout é 1v
Suponho que a entrada VIN seja a que está associada ao regulador interno. Nesta podes ligar tensões superiores a 5V que ele regula automaticamente. Na entrada 5V a tensão tem de ser 4,5V < Tensão < 5V, ou seja, caso estejas a usar 4 pilhas recarregáveis (4,8V) ou caso o regulador seja externo.
Foi o que eu entendi da Secção Power daqui: http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno (http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno)
basicamente é isso
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Está tudo a funcionar! 8)
O próximo passo e implementar o array de sensores QTR-8RC. :D
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estava há pouco a pesquisar precisamente sobre isso. acho que o circuito é assim (tirei da loja da LR):
Vi isso mas fiquei na duvida quais eram as ligações ao sensor, nomeadamente onde ligar os fios...
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estava há pouco a pesquisar precisamente sobre isso. acho que o circuito é assim (tirei da loja da LR):
Vi isso mas fiquei na duvida quais eram as ligações ao sensor, nomeadamente onde ligar os fios...
Eu também ainda não sei como é.
No entanto, já estou em alguns testes, de forma a tentar entender como funciona e como devo implementar no meu robot.
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Ok, só uma coisa. Não estás a usar condensadores? E regulador também não?
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Estou a usar um condensador de 0.1MF.
Não estou a utilizar nenhum regulador uma vez que a tensão máxima é de 5V.
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Basta irem ao site da polulu que são os criadores desse sensor e ler tudo o que lá tem...
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Basta irem ao site da polulu que são os criadores desse sensor e ler tudo o que lá tem...
Já os tenho ligados. Experimentei filmar e realmente noto o azul/arroxado que os sensores emitem quando estão ligados.
Agora o objectivo é programar de forma a conseguir seguir a linha preta. Vai doer, pois vai! 8)
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Olá pessoal.
Estou a tentar começar a programar com os sensores QTR-8RC.
Pelo que sei, primeiro tenho que determinar valores, os quais o sensor deverá ler. Estou certo? Alguém sabe como isso se faz?
Entretanto tenho o GND do sensor no GND do Arduino, e o VCC e o LedOn do sensor nos 5V do arduino.
Cada sensor está em cada Pin digital do Arduino, ou seja, 1,2,3,4,5,6,7,8.
Espero a vossa ajuda,
Obrigado! ::)
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Até tens uma biblioteca para o arduino e código de exemplo no site da polulu...
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Então supostamente eu meto um código no Arduino que fará com que este receba certos valores dos sensores, certo?
Então depois onde vejo esses valores?
Será que é este o código?
1. void loop()
2. {
3. unsigned int sensors[3];
4. // get calibrated sensor values returned in the sensors array, along with the line position
5. // position will range from 0 to 2000, with 1000 corresponding to the line over the middle sensor
6. int position = qtr.readLine(sensors);
7.
8. // if all three sensors see very low reflectance, take some appropriate action for this situation
9. if (sensors[0] > 750 && sensors[1] > 750 && sensors[2] > 750)
10. {
11. // do something. Maybe this means we're at the edge of a course or about to fall off a table,
12. // in which case, we might want to stop moving, back up, and turn around.
13. return;
14. }
15.
16. // compute our "error" from the line position. We will make it so that the error is zero when
17. // the middle sensor is over the line, because this is our goal. Error will range from
18. // -1000 to +1000. If we have sensor 0 on the left and sensor 2 on the right, a reading of -1000
19. // means that we see the line on the left and a reading of +1000 means we see the line on
20. // the right.
21. int error = position - 1000;
22.
23. int leftMotorSpeed = 100;
24. int rightMotorSpeed = 100;
25. if (error < -500) // the line is on the left
26. leftMotorSpeed = 0; // turn left
27. if (error > 500) // the line is on the right
28. rightMotorSpeed = 0; // turn right
29.
30. // set motor speeds using the two motor speed variables above
31. }
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Nada disso, esse código tem um return dentro do loop?!?! isso vai dar barraca, e pelo que percebo das variaveis espera que sejam sensores analógicos e não digitais.
http://www.pololu.com/catalog/product/961/resources (http://www.pololu.com/catalog/product/961/resources)
Vais ver o link chamado Arduino library for the polulu bla bla bla, tem um pdf e tudo.