ricardo-reis - o rodolfo afinal era bombeiro [em desenvolvimento]

[ricardo-reis]

Objectivos

Esta minha participação foi/vai ser, essencialmente, mostrar aos 'lusorobotianos' as dificuldades encontradas ao construir um robot 'segue-linhas', apresentando-vos também os métodos de resolução das mesmas.
Queria também que o resultado final fosse no mínimo parecido com um briquedo 'out of the box'. (ainda n está, mas vai ficar um pouco mais com aspecto disso.)

Apresento-vos então..



.. rodolfo, o bombeiro. (mais tarde actualizo a foto, porque este não é o aspecto final que lhe quero dar)




Desenvolvimento

P'ra participar neste concurso idealizei a construção de um 'mini-camião', utilizando vários materiais que tinha cá por casa, incluindo algumas peças de brinquedos estragados, tais como as rodas e caixas de chocolates.


Material Utilizado

• 1 Arduino
• 5 Sensores IR
• 10 Resistências de 120 Ohm
• 2 Servos Standard*
• 1 Ponte H - L293D
• Fio
• Manga Térmica
• 4 rodas**
• duas caixas de chocolates
• cockpit dum camião de brincar
• cola
• uma caixa de paus de espetadas
• ferramentas de corte - x-acto/serra/alicates

* Estes servos foram modificados para rotação contínua, mas também lhes tinha na altura tirado toda a electrónica, deixando só os motores dc. Portanto, são motores dc com caixa redutora.
** As rodas, aproveitadas dum antigo rc. Duas das rodas foram modificadas para poder usá-las directamente com os servos.


Final

Tendo por perto todas as peças que iam ser necessárias para a construção deste robot, pus mãos à obra. Infelizmente, só no fim de o ter (quase) completo é que me lembrei das fotos, pelo que, peço desculpa, mas não há fotos do desenvolvimento de cada peça/passo importante da construção.

1º passo:

Abrir um rasgo na tampa duma caixa de chocolates (eu n digo o nome, porque ninguém nos paga p'ra isso, mas todos sabemos que chocolates são), para posteriormente pôr os sensores.
Esta tampa servirá para usar de base ao chassis.

2º passo:

Cortar uma parte de uma segunda caixa destes chocolates de forma a que fique mais ou menos com uma base quadrada, não esquecendo as medidas máximas deste nosso robot.

3º passo:

Soldar os sensores às resistências, fios. (depois posto imagem com o esquema que optei por usar)

4º passo:

Soldar a Ponte H e ligá-la aos meus 'servos'. (depois posto imagem com o esquema)

5º passo (pensava eu que ia ser o final):

Encaixar tudo, colar, fazer as ligações ao arduino e programar.



1º problema:

Tinha inicialmente concebido o robot com 3 sensores. Imaginava eu que seriam os suficientes, mas na prática, o que percebi foi que, tendo vários tipos de curva - das quais umas são bastante mais apertadas que as outras, não iria conseguir arranjar forma de evitar que o robot perdesse a linha, já que ia sempre curvar com a mesma intensidade fosse curva apertada ou não.
Posto isto, das duas uma: ou abro o robot todo e meto uma nova fila de sensores ou ponho o robot às voltas até encontrar de novo a linha.
A primeira opção pareceu-me a mais correcta, já que o objectivo não é ter um robot à procura da linha, mas sim um robot segue-linhas.
Modifiquei-o portanto para que passasse a usar 5 sensores em vez dos três iniciais - ao primeiro teste soou logo melhor.

2º problema:

Como viram acima, eu só tenho duas rodas com tracção - as da frente. Tendo em conta que este robot não tem o comum sistema de 'viragem' a que nos habituámos a ver nos rc's, fazê-lo virar implica reduzir a velocidade ou até mesmo inverter a rotação do motor do lado pra onde queremos virar e adequar a velocidade do motor que temos do lado de fora da curva. Não parece nada do outro mundo, mas depois dos primeiros testes percebi que o meu robot não ia virar nunca. Porquê? os servos não têm a força, nem as rodas a tracção suficiente, para arrastar (literalmente) a parte de trás do robot p'ra fazer curvas ligeiras, quanto mais as apertadas. (quem usa a roda livre ou as caster ball p'ra equilibrar o robot não se apercebe desta dificuldade) A solução passava por acrescentar qualquer coisa à parte de baixo do eixo traseiro, para permitir que as rodas de trás não tocassem no chão. Lembrei-me à partida de acrescentar um corte dum cd na vertical, mas o Fifas (mt obrigado) deu a ideia de uma colher. E assim foi: testei uma daquelas colheres de café nas 'juntas' dos mosaicos cá de casa e ela passava sem problemas, parti a colher e colei no fundo do robot, testei e ainda soou melhor. O problema das curvas ficou parcialmente resolvido.


(vou modificando o post pra vos ir explicando as 'peripécias')



Vídeo

O vídeo será colocado quando o robot estiver terminado.