Entretanto como o Senso já alertou essa ideia tem alguns problemas, este projecto tem algum fim específico ou é só mesmo para "entretenimento" pessoal?
É que o que à partida parece simples não o é, os acelerómetros não te darão um deslocamento físico mas apenas um valor de aceleração que depois tens de transformar num vector de deslocação (distância e ângulo). Para simulares algo parecido com um braço humano (penso que seja isso que queres pois queres ir buscar directamente o movimento à posição do teu braço) irás precisar de no mínimo 6 eixos, para ser uma "cópia" fidedigna precisas de 7 que são os que o braço humano possuí, e tens de ter em conta que os sensores a usar para medir este movimento teriam de ser colocados em diferentes locais do braço e que o sensor do pulso por exemplo irá captar todos os movimentos dos "eixos" mais atrás que se não forem filtrados resultam em "ruído" sobreposto ao que queres realmente medir.
Trabalhei em ambiente industrial com um braço robótico destes e posso-te dizer que o firmware que eles possuem tem de ser muito complexo mesmo:
Poderias eventualmente reduzir o número de eixos para 3 e fazer algo deste género:
Este poderia em teoria ser controlado por apenas um acelerometro de 3 eixos colocado na palma da mão mas terias de garantir que este se encontraria sempre "paralelo ao chão" para garantir medições correctas e de alguma cinemática inversa para transformar estas medições nos movimentos necessários dos motores para que o actuador no fim do braço robótico se colocasse na posição desejada. Novamente muito acima das capacidades que tens agora.
Isto não é de todo dizer para parares, muito pelo contrário, deves interpretar como um incentivo para aprenderes para que num futuro próximo já tenhas as capacidades necessárias.