[Iniciante] Line Following Robot com Arduino

[fred gomes]

Boas nevsp bem-vindo ao LR...
tens aqui alguns tutoriais criados por vários utilizadores do forum que te poderão dar algumas ideias
http://lusorobotica.com/index.php/board,91.0.html

boa sorte

[nevesp]

Boas

Vamos la ver se eu percebi.
O meu objectivo é construir um daqueles robots que seguem uma linha preta.
Ou seja, para isso vou necessitar de dois motores e um infravermelho.
Logo vou ter de variar a velocidade e comutar o sentido da rotacao dos motores, ou seja, só consigo fazer isto com o recurso a uma ponte H?
Se eu utilizar uma ponte H tenho de utilizar tambem uma breadboard?
Desculpa la as perguntas todas, só comecei a mexer nisto hoje 

Cumps 

[fred gomes]

Boas.

-quanto a variares a velocidade dos motores, podes variar (se quiseres, com um potenciometro por exemplo), mas isso é uma "função" indepente da parte de"seguir a linha preta" do robot, apenas podes colocar o robot para andar mais depressa ou mais devagar com essa funcionalidade, se assim o quiseres..

- quanto à inversão de marcha, não acho que seja necessário visto que este seguirá a linha sempre num sentido, mas da mesma forma que disse anteriormente, poderás colocar o robot para inverter a marcha se assim o desejares, mas também "essa funcionalidade" não interfirá na parte " de seguir a linha preta" do robot-

-quanto aos sensores infravermelhos, percisas pelo menos de dois.. ( eu aconcelhava estes: http://loja.lusorobotica.com/64-optical-detector-phototransistor.html  , mas como vi em respostas anteriores outros utilizadores aconcelharam outros...)

estes sensores variam o seu valor ao estarem "no preto ou no branco" e é com a variação desse valor que vais programar no arduino para o robot andar para um lado quando o sensor X esta na parte branca, e para o outro lado quando o sensor Y esta na parte branca..entendes??

Ahhh! e quanto ao uso da ponte H (vê o dataheet da L293D), é obrigatório, podes não a usar, se perferires usar transistores e diodos "normais", o L293D é um integrado com os transistores e diodos já incluidos, o uso da ponte H (ou transistores e diodos) é obrigatório para alimentar os motores DC, pois se não o fizeres o motor não vai andar, pois a corrente máxima que o arduino fornece (acho que é 40mA mas não tenho a certeza) não é suficiente para fazer rodar os motores, daí o uso de transistores ser necessário ,

Ps: esta é a forma mais fácil que eu sei de fazer um seguidor de linhas  utilizando um microcontrolador (podes também fazer um por lógica, tens um exemplo dum nos topicos que enviei na resposta anterior (topico do Pauleta)).



Espero que te tenha esclarecido em alguns parametros..
Boa sorte e vai mostrando o projecto

[nevesp]

Obrigado pelas dicas
Amanha chega o material, depois vou dando noticias.

Cumprimentos

[nevesp]

Boas a todos

Chegou hoje o material. 
Neste momento tenho:
1x Arduino
2x Motores
1x Sensor Infra-vermelhos
1x Pack 9v (alimentar arduino)
1x Pack 6v (alimentar motores)
2x Rodas
1x Roda metal


Sobre os motores, a melhor forma de alterar o sentido da rotação é utilizando uma ponte h, ou seja, a que recomendam é a L293D? Uma vez adquirindo uma ponte H tenho de arranjar uma Breadboard, certo?
Qual é a ponte H e a Breadboard que me recomendam? 
Posto isto, acho que está tudo. Se me faltar alguma coisa digam sff.
Amanha vou postar umas fotos do chassis com o material.

Cumprimentos 

[TigPT]

Aconselho a L293D e uma breadboard das compridas.. 700 furos se n tou em erro... pode parecer mt mas kk dia já usas 2 ou 3

Para já prendes o arduino em cima dela e mais tarde se precisares de + espaço já tens...

Uma destas:
http://www.meteopt.com/forum/instrumentos-meteorologicos/mini-estacao-meteorologica-4073.html

[nevesp]

Boas

Em relação à BreadBoard já consegui arranjar uma das grandes. 
E em relação à ponte H arranjei um LM293N . (era o único modelo disponível)
Sobre a Datasheet encontrei isto:
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/stmicroelectronics/2164.pdf
Resumindo, tenho de ligar os dois motores na breadboard que vão ser alimentados por um pack de 6V mas não sei como deva ligar isto tudo... 
Encontrei este tutorial:
http://arduinofun.com/blog/2009/10/25/duel-motor-driver/ mas utiliza uma ponte H diferente..

Cumprimentos

[fred gomes]

Boas nevesp.
eu estive a ver o datasheet que postaste, e a sensação que tive é que o dataheet ou esta errado ou isso é um ampop (segundo o dataheet), oh observa a imagem que está no fim da 1ª página, têm dois ampops no interior desse integrado (eu acho),

mas estive a pesquisar também, e vê este dataheet ( http://www.datasheetcatalog.org/datasheet2/f/0xt5w1akzx8dd88ewqdxi35wa9py.pdf ), já me parece mais correcto para a ponteH L293N, no inicio podes ver que o dataheet é válido para a ponte H L293N, D e NE...

no entanto acho que essa ponte H que tens nao tem os diodos  já integrados dentro da capsula do integrado para proteger os motores, o L293D já os tem, podes observar aqui: (http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/texasinstruments/l293d.pdf), na página dois podes ver a forma como estao dispostos os diodos, no caso do L203D eles estao colocados no integrado (podes ver uma nota a dizer isso nessa mesma pagina).

Ps: diz quantas "patilhas" têm o teu integrado, 8 ou 16?..eu disse o que pensava, mas posso estar errado em algo que disse..caso tenha 8 eu diria que isso é um integrado com 2 ampops , caso 16 acho que é a ponte H..
Espera também a opinião de outros membros, pois poderei estar a induzir-te em erro, mas acho que o que disse faz sentido..

[nevesp]

Boas 
Este tem 8 patilhas

[tcustodio]

nevesp, tal como o fred gomes disse, o IC que tens não é um H-bridge nem nada que se assemelhe, é um comparador: http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/stmicroelectronics/2164.pdf

também já me enganei a comprar ICs 

vá, mas com tempo tudo se resolve

[fred gomes]

Tens aqui uma ponte H, é compativel com o L293D

http://loja.lusorobotica.com/componentes/15-h-bridge-motor-driver-1a.html

[nevesp]

Ok
Já encomendei 1 desses

Cumps 

[nevesp]

Boas

Consegui arranjar um L293DNE e já construi a ponte H.
Neste momento já consigo por o robot a andar para a frente, para traz, para a esquera e para a direita.
Em relacão ao sensor tenho um dúvida. O modelo que eu tenho é este, http://loja.lusorobotica.com/99-reflectance-sensor.html . Como é que eu o ligo ao arduino? Quais são as portas?

Cumps

[metRo_]

Tens aqui um pequeno esquema que fiz no paint.

[nevesp]

Boas

O esquema que eu tenho é este: http://arduinofun.com/blog/2009/10/25/duel-motor-driver/, ou seja, já tenho a entrada GND e o VIN ocupadas por causa da ponte H.
Será que posso ligar o sensor a essas entradas também?

Cumps