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Robótica => Discussão geral sobre robótica => Tópico iniciado por: Catomara em 01 de Março de 2013, 11:09

Título: Ajuda no código PIC C Compiler - Robó seguidor de linha com axe121
Enviado por: Catomara em 01 de Março de 2013, 11:09

Olá, eu sou um estudante a tentar realizar um projecto de: um robó seguidor de linha, que me foi proposto para resolvê-lo (e claro que eu aceitei, só que eu tenho umas dúvidas... :-\), em que: tem sensores infravermelhos (axe121); tem que seguir só as linhas pretas; a pic usada é a 18f252; o programa para fazer o código é o PIC C compiler.

Agradecia o vosso apoio, se me dessem um exemplo do código para o robó...  e desculpem se disse algo de errado, pois é o meu 1º tópico  :-\

Cumprimentos,
Catomara  :)

Título: Re: Ajuda no código PIC C Compiler - Robó seguidor de linha com axe121
Enviado por: LuísR.A. em 01 de Março de 2013, 14:03

tas a usar o sensor de linha com um (pic)axe? o da picaxe?

o mais simples é ter sempre que detecta preto o robô virar para a esquerda (ou direita) e quando detecta branco vira para a direita (ou esquerda). agora codigo num pic mesmo não sei

Título: Re: Ajuda no código PIC C Compiler - Robó seguidor de linha com axe121
Enviado por: Dave em 01 de Março de 2013, 14:50

Olá Catomara.

* Passa pela secção de apresentações e fala-nos um pouco de ti;
* Trata-se de UM microcontrolador PIC, ele é macho.
* Não encontro muita informação acerca do sensor que falas, mas neste link tem alguns dados.

http://www.esec-emidio-navarro-alm.rcts.pt/Clube_Robotica/dearrobot/axe121.pdf (http://www.esec-emidio-navarro-alm.rcts.pt/Clube_Robotica/dearrobot/axe121.pdf)

* Fiquei sem saber qual é o compilador que vais utilizar...
PIC C Compiler - compilador para PIC em linguagem C, mas qual é o compilador mesmo?
CCS? XC8? MikroC? etc...
* Exemplos de programa, variam de PIC para PIC. Eu nunca fiz nenhum segue linha... mas a base é igual em praticamente todos.

Ajudas:
O que sabes fazer com PIC?
Vais começar do zero?
Tens alguma linguagem onde já tenhas algumas bases?
Acerca do sensor, já viste como ele trabalha?
Qual vai ser a saída quando entra uma linha preta? E quando detecta o branco?
Qual a dimensão da linha? Um AXE121 vai ser suficiente?
Troca de lugar com o robo. O que farias para seguir uma linha? de que forma ias interpretar os dados dos sensores para seguires a linha?

As respostas a estas perguntas são muito importantes...

Algumas leituras a por em dia:
http://www.societyofrobots.com/toparticles.shtml (http://www.societyofrobots.com/toparticles.shtml)
http://www.kmitl.ac.th/~kswichit/ROBOT/Follower.pdf (http://www.kmitl.ac.th/~kswichit/ROBOT/Follower.pdf) - aqui tens umas coisas, embora seja com AVR, o principio é o mesmo para todos!
http://lusorobotica.com/index.php?topic=589.0 (http://lusorobotica.com/index.php?topic=589.0)
Podes ainda googlar um pouco mais sobre "line follower robot".





Cumps  ;)

Título: Re: Ajuda no código PIC C Compiler - Robó seguidor de linha com axe121
Enviado por: António Dias em 11 de Março de 2013, 16:39

Oi pessoal....
Nós estamos a concretizar um projeto onde temos que por o robot a descodificar labirintos.
Estamos a programar em C com o Picaxe o robot é da Bot`n roll.
Neste momento ele já segue a linha e volta para trás nas que não tem saída.
Falta-nos pô-lo a virar "por defeito" ir para um dos lados quando encontra um  cruzamento e memorizar o trajeto certo quando percorre a pista há segunda tentativa.

                                   Agradeciamos a ajuda.

Título: Re: Ajuda no código PIC C Compiler - Robó seguidor de linha com axe121
Enviado por: Srgiofonseca em 11 de Março de 2013, 20:24

Citação de: António Dias em 11 de Março de 2013, 16:39

...Estamos a programar em C com o Picaxe ....

Olá desculpa lá, mas o picaxe não se programa em basic?

Agora quem ficou confuso fui eu  :o


Sérgio Fonseca

Título: Re: Ajuda no código PIC C Compiler - Robó seguidor de linha com axe121
Enviado por: António Dias em 12 de Março de 2013, 11:11

oi.
olha pelo que sabemos e os nossos colaboradores nos dizem é que dá das 2 maneiras...

Se souberem algo que me possa ser útil neste projeto agradecia.
ja temos pouco tempo para concluir...

Título: Re: Ajuda no código PIC C Compiler - Robó seguidor de linha com axe121
Enviado por: beirao em 13 de Março de 2013, 22:46

Citação de: António Dias em 12 de Março de 2013, 11:11

oi.
olha pelo que sabemos e os nossos colaboradores nos dizem é que dá das 2 maneiras...

Se souberem algo que me possa ser útil neste projeto agradecia.
ja temos pouco tempo para concluir...

Já tens o robot a virar para trás quando chega a um beco sem saída, é isso? Como sabes que está sem saída? É simplesmente quando não deteta mais nada para a frente? Se consegues seguir linha, então é facil meter a rodar num sentido por defeito: quando não deteta fita em frente mas detecta de um lado apenas segue para esse lado (estás num "canto"); quando não detetas nada em frente mas detetas dos dois lados, metes o robot a seguir sempre para a direita por exemplo até estar alinhado com a fita...

Título: Re: Ajuda no código PIC C Compiler - Robó seguidor de linha com axe121
Enviado por: António Dias em 14 de Março de 2013, 12:59

certo e isso, eu sei que ele ta sem saida porque seixa de ter linha para seguir. podias nos enviar o codigo para o mail? daniel994_f@hotmail.com  se podeses era uma ajuda... obrigado

Título: Re: Ajuda no código PIC C Compiler - Robó seguidor de linha com axe121
Enviado por: beirao em 14 de Março de 2013, 22:12

Citação de: António Dias em 14 de Março de 2013, 12:59

certo e isso, eu sei que ele ta sem saida porque seixa de ter linha para seguir. podias nos enviar o codigo para o mail? daniel994_f@hotmail.com  se podeses era uma ajuda... obrigado

Eu não vou enviar codigo porque não tenho esse código! E a ideia do fórum não é fazer coisas de uns para outros... ;)

Não disseste que ele já deteta linha e já volta para trás quando não tem saída? Então porque não metes aqui o teu código e nós ajudamos-te ("ajudar" é diferente de "fazer") em tudo o que precisares? ;)

Título: Re: Ajuda no código PIC C Compiler - Robó seguidor de linha com axe121
Enviado por: senso em 14 de Março de 2013, 22:56

A internet para esses lados deve estar meio entupida..
http://www.pololu.com/docs/0J32/3 (http://www.pololu.com/docs/0J32/3)

Teh codez iz here!!!1!!!one
http://forum.pololu.com/viewtopic.php?f=29&t=1434&start=30#p30415 (http://forum.pololu.com/viewtopic.php?f=29&t=1434&start=30#p30415)

E um pdf que tem montes de informação, e até dá para implementares directamente o algoritmo que está nesse pdf!
http://www.pololu.com/file/0J195/line-maze-algorithm.pdf (http://www.pololu.com/file/0J195/line-maze-algorithm.pdf)
Á tanta, mas tanta coisa sobre maze solvers na internet..