O “projecto” é uma combinação de ingredientes conhecidos de todos, pouco tem de imaginação própria, nem poderia ter porque a minha foi-se diluindo ao longo dos anos.
Mas vamos ao que interessa:
O chassis adquiri-o pronto na LusoRobótica, já o conhecia de vista na Net, logo que o vi por cá, “agarrei-o”.
Do kit do chassis fazem parte as lagartas e os dois motores de cc
O controlador é o Arduino Duemilenueve, também adquirido na LusoRobótica, assim como os dois sensores de IV, referência: GP2Y0A21YK, que funcionam bem a partir de 10 cm de afastamento do obstáculo.
Como os motores consomem à volta de 400 mA, tive que utilizar uma H-bridge com o Ci L293D
Existe um Toturial no Forum que remete para:
http://lab.guilhermemartins.net/2009/01/29/l293d-custom-motor-driver/ , que explica como proceder.
O L293D, (atenção ao D, que é muito importante), comprei-o numa loja de componentes electrónicos, mas poderá ser adquirido na LusoRobótica, o H-Bridge Motor Driver 1A que é equivalente
A placa de ligações, Breadboard, é vulgar e se não possuis nenhuma deves adquirir uma ou até várias. Existem de diversos tamanhos, e dão muito jeitinho para fazer ensaios.
A bateria, podes utilizar de NiMh de tensão superior a 6 V.
Eu utilizei uma bateria de chumbo, porque já a possuia e não tinha outra aplicação para ela, e encaixava certinho no interior do chassis.
Foi adquirida há já alguns anos, na Aquário, Porto, mas é “chinoca” e deve existir noutras lojas semelhantes, como por exemplo a Dimofel em Lisboa.
Atenção que o carregador de baterias de NiMh, não serve para carregar baterias de chumbo!
Eu tenho um que construi a partir dum Kit da Revista Elektor, há já muitos anos.
Quanto ao código, este não tem nada de especial, contem rotinas simples para as várias funções que os motores do Robot teram de executar;
Avançar; Recuar; virar para adireita; virar para a esquerda e parar, que serão chamadas por uma instrução if que lê o sinal de estado dos sensores.
Existe um Toturial no Forum, sobre o Sumalino que poderá ajudar, apenas lhe faltam a instruções relativas aos sensores.
A roda já foi inventada há milénios, mas não era redonda de todo, por isso há que aprender a copiar e dar um “jeitinho” à roda, tornando-a mais redondinha.