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Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: microbyte em 07 de Agosto de 2009, 20:10
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(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg98.imageshack.us%2Fimg98%2F896%2Faprescleanboat.png&hash=10f9c092469bb9084747993b8dbc01d903c952d3)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.ggpht.com%2F_inn_7Qkw9v8%2FSn1d3Jd9vuI%2FAAAAAAAABIA%2FXX8pxGLjLgQ%2Fs288%2FDSC04659.JPG&hash=cb2f1ff3dd5804be3544633f86838741bac34c3c) (https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh6.ggpht.com%2F_inn_7Qkw9v8%2FSoBgycD0TGI%2FAAAAAAAABPY%2Fw4ednttlEUs%2Fs288%2FDSC04699.JPG&hash=b76467fead413a12359e2ce96ab912ff2f699011) (https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.ggpht.com%2F_inn_7Qkw9v8%2FSoBg2aIdZtI%2FAAAAAAAABQI%2F8QVKWEISzYA%2Fs288%2FDSC04705.JPG&hash=2fc481aeba9bb50657854aa5803cc18d20f478ed)
Para verem mais fotos: http://picasaweb.google.pt/ricdays/CleanBOaT
Apresentação do Objectivo
Apresento-vos outro projecto em desenvolvimento: o CleanBOaT.
Cansado de limpar a superfície da (espécie de) piscina, resolvi fazer um pequeno robot para apanhar os bichos que vão caíndo.
Componentes do CleanBOaT
Para o BOaT se manter à superfície, utilizei uma caixa de Ferrero Rocher (passo a publicidade), que suportará todos os componentes electrónicos, com duas garrafas de água coladas de lado, que ajudarão a boiar.
Para a locomoção, resolvi utilizar um motor DC, com uma pá para ventoinha (tinha aqui umas quantas de um brinquedo velho), com um leme direccionado por um servo. Este leme dará a direção do CleanBOaT.
Para decidir esta direcção, vou utilizar dois sensores de distância Infravermelhos da Sharp. Estes sensores serão localizados na lateral e servirão para medir a distância do robô às paredes da piscina.
Para conjugar todos estes componentes vou, claro, utilizar um Arduino (ATMega168)
Exemplo de Funcionamento - Decisões
Situação-exemplo 1: o sensor da esquerda não detecta nada, o sensor da direita detecta a parede situada a 30cm. Servo roda para fazer com que o robô se afaste da parede.
Situação-exemplo 2: os dois sensores detectam a parede à mesma distância dos dois. Isto significa que o barco está virado de frente para a parede. O motor DC será invertido e o leme virado para que o barco rode, pelo menos 90º, para que possa depois continuar o seu trabalho.
Estado do Projecto
- llllllllll 100% - Construção da Base (Caixa + Garrafas)
- llllllllll 100% - Construção do Leme
- llllllllll 100% - Fixação do Leme ao Servo
- llllllllll 100% - Fixação do Servo À Base
- llllllllll 100% - Colocação dos Sensores IR
- llllllllll 100% - Programação do Arduino
- 10/Ago/09 - Protótipo concluído
A próxima fase é fazer uma placa que inclua a ATMega168 do Arduino, a ligação para os sensores, bateria, motor, etc...
Basicamente, quero substituir o Arduino e a Protoshield por uma única placa. ;)
Custos
25€ - Arduino
10€ - Servo
0€ - Motor
0€ - Caixa e Garrafas
7€ - Outros componentes electrónicos
16€ - Sensores IR
2€ - Régua de Alumínio (Suporte dos Sensores) + parafusos, porcas, anilhas, etc...
Total: 60€
Já sabem: opiniões, sugestões, são bem-vindas... ;)
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fantástico! tive uma ideia semelhante à umas semanas atrás quando fui a uma piscina, mas estava mais inclinado em meter a ventoinha debaixo de água, mantendo o motor fora, claro.
se arranjar uns sensores de distância ainda faço um :D
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Fora de água fica tipo Hovercraft.... :P
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hehe ah uns anos fiz um, mas sem sensor.
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Viva,
é um projecto engraçado. Como é que vais isolar os sensores da SHARP da água, ficam na parte de dentro da tal caixa?
Já fizeste algum teste para ver se a ventoinha tem power suficiente para impulsionar o barco?
PS: Apresentação do projecto 5 estrelas...
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Eu já testei sim!
Fiz uma rotina com o Arduino, com o servo a virar para esquerda, espera 1 seg, depois vira para a direita, depois espera + 1 segundo... e assim sucessivamente.
Portou-se muito bem.
Agora quero experimentar fazer a rotação do servo em função dos dados dos sensores da Sharp, que vão ficar fora de água, por cima das garrafas e da caixa, pois a parede da piscina ainda tem + 10cm acima da água...
Penso que vai ser fixe desenvolver este projecto.
Obrigado pelos vossos comentários.
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Já têm aí algumas fotos:
http://picasaweb.google.pt/ricdays/CleanBOaT
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Gostei das fotos, muito bom! Quando começa a navegar?
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Segunda já vêm os sensores.
Quero ver se durante a próxima semana dou andamento ao projecto. ;)
Por enquanto está mesmo a aguardar o material.
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Fico à espera, não o deixes meter água ;)
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então e pergunto eu.. como é k apanhas a bicharada da água? :)
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Depois de ele conseguir andar sozinho, é só pôr uma(s) rede(s) de aquário que ele vai passando e apanhando... :D
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Tive uma ideia que parece-me interessante. Como isso vai ser feito na piscina não existem muitas possibilidades de saber por onde ele anda nem fazer o mapeamento do que ele fez. Agora se tiveres um ponto alto onde consigas colocar um camera que apanhe a piscina toda, podias ligar a camera ao computador e depois ir fazendo o tracking do que ele faz e o computador decidir o que ele fazer.
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ah, ok.. pensei k tivesses a pensar n'alguma coisa mais à frente, tipo um depósito pra lixo e um pseudo filtro rotativo k metesse a bicharada no depósito.. mas realmente isso assim chega.. :)
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estas com bom aspecto.
era melhor colocares o servo dentro de um balao p proteger da agua.
a funcao do balao so seria equivalente a manga termo retractil.
bom trabalho
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Isso ficava fixe com uns paineis solares. Assim ficava totalmente autónomo.
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Ora aí está algo que já tinha pensado :D
Para implementar depois de estar concluída esta fase dos sensores. ;)
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Já tem os 2 Sensores IR :D
Vídeo :D
http://www.youtube.com/watch?v=wRystNEIkhQ
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Muito bom!
Não será melhor a locomoção passar a ser com uma hélice subaquática? Parece-me que assim ele não tem muita força e que quando estiver com uma rede a recolher lixo não andará muito.
Continua que está a ficar excelente ;)
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Eu diria antes para ele meter um brushless naquilo ;D Assim andava na piscina sempre a assapar :P De qq maneira, mt bom :) Tem é cuidado com a água senão faz-se chocapic :P
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Já tenho aqui a rede para lhe meter.
Aquele motor foi tirado de um leitor de DVD estragado.
Gostaria que me dessem mais pormenores quanto a esses motores. Sei que foi os que compraram para fazer os aviões, mas também andei a ver na altura e aquilo precisa de um controlador... Podem dar-me um link ou dois que expliquem o funcionamento e ligação desses Brushless Motors?
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Boas
microbyte, da uma vista de olhos neste topico :) http://lusorobotica.com/index.php/topic,927.0.html
Cumprimentos
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está a ficar excelente! estou muito curioso para ver como vais colocar a rede :)
tens também este motor para aplicações aquáticas: http://www.mutr.co.uk/product_info.php?cPath=13_438&products_id=1185
bom trabalho ;)
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Vê isto pode ser que te de algumas ideias.
http://letsmakerobots.com/node/5069