Ou será antes…rena? ;D
Objectivos
Seguidor de linhas Mais eficaz de todos os tempos :D
Desenvolvimento
Bem, tudo começou com o Tiago (TigPT) a oferecer-me porrada caso eu não fizesse o robot. (Estou a brincar :D). Vou tentar fazer um breve resumo do desenvolvimento dele.
Seguir o desenvolvimento completo:
http://lusorobotica.com/index.php/topic,1850.msg17643.html#msg17643 (http://lusorobotica.com/index.php/topic,1850.msg17643.html#msg17643)
Base/Chassis do robot
A escolha da base é, no meu caso, o que me deixa sempre a pensar mais. Faço uma base nova? Utilizo uma já feita? Desmonto um “brinquedo” para servir de base? Normalmente opto sempre por fazer uma nova base. Depois é o tipo de material que vou usar. A principal escolha cai sempre sobre o alumínio. É leve, resistente e relativamente fácil de trabalhar. Como nem sempre podemos ter tudo o que queremos, o alumínio tem um problema, é relativamente caro. A minha outra escolha caiu sobre o PVC. O PVC é barato, muito fácil de se trabalhar, bastante leve, etc. Mas também tem um problema…É frágil, o que o torna perfeito para fazermos protótipos de peças para os nossos robots. Decidi então usar PVC para a base do meu robot, sendo este de 5mm. ;D Não é perfeito para fazer um robot, mas vou usá-lo.
Junto com o PVC, uso também algumas peças em alumio para suportar algumas forças a que o chassis do robot é sujeito. Neste caso, aproveitei o suporte dos motores em alumínio que tinha feito para outro robot, e fiz uma peça para suporte dos sensores que também dá alguma rigidez ao chassis.
Motores e Rodas
Os motores também são outra decisão difícil. Como este será um robot de carga, fui buscar os meus DCs que já usei nos outros robots quase todos ;D (Tenho de comprar outros :P). Estes motores tem uma força de 8Kg cada, por isso força não lhe vai faltar certamente.
Sobre as rodas, não posso falar muito. Só posso dizer que são pretas….e aderem bem ;D
Microcontrolador
O microcontrolador escolhido foi um PIC18F4550. Escolhi este microcontrolador, principalmente, por causa da sua capacidade de comunicação através de USB sem ser necessário qualquer tipo de conversor/adaptador. No entanto, no inicio do projecto, decidi testar tudo com um Arduino, pois sinto-me melhor a programar com ele. Tenho passado vários problemas com a programação do PIC, pois não é tão simples como o Arduíno e já não me lembro de quase nada. Pretendo, no futuro, adicionar-lhe comunicação por USB e outras funções também.
Sensores
Os sensores utilizados neste robot (3 sensores) foram totalmente feitos por mim. Para os fazer, utilizei (para cada sensor) 1 LED, 1 LDR e 2 Resistências. Depois utilizei um pouco de plástico que tem umas divisões e fiz os meus sensores. As divisões do plástico não deixam o LDR receber qualquer tipo de luz a não ser através de reflexão do “chão”. Sendo assim, podemos saber quando está na linha ou não, pois o branco reflecte mais do que o preto. As resistências usadas são, uma para limitar a corrente para o LED e outra para fazer “pull-down” ao LDR. O sensor, irá comunicar para o microcontrolador de forma analógica, por isso, podemos até distinguir várias cores. :)
Infelizmente, depois de fazer alguns testes, tive de alterar os sensores e colei com cola quente. Ficaram HORROROSOS ;D Para a próxima ficam melhor :)
Programação
Esta é uma das minhas partes favoritas. No entanto, estou com muitos problemas na programação do PIC pois já “não sei” programá-lo. Passei muito tempo sem programar nada e do pouco que sabia, esqueci :( Vou tentar programar até logo à noite, caso contrário, meto-lhe o Arduíno e apresento com o Arduíno.
Material Utilizado
- 1 PIC18F4550
- 3 Sensores Homemade
- 2 Motores DC
- 1 L293D
- Placas de PVC
- Perfil de Aluminio em “L” de várias medidas
- Varão roscado de 3mm
- 1 rolamento
- Vários parafusos e femeas
Final
Bem, o trabalho ainda não está terminado. Ao longo do dia de hoje vou tentar actualizar o post com melhores novidades.
Vídeo
Vídeo da montagem do percurso. Podia correr melhor. Não sou a melhor pessoa que se pode arranjar para fazer disto, nem o espaço era muito bom. Peço desculpa pela cena da fita-cola ter ficado à frente, mas só vi a meio do vídeo isso
Montagem do percurso - Desafio Lusorobotica (http://vimeo.com/8580688)
Fotos, Muitas fotos
Aqui estão as fotos com a aparência final do robot. Na parte acima, podem ver links para posts com mais detalhes sobre o desenvolvimento do robot.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg46.imageshack.us%2Fimg46%2F8673%2F05012010241mobile.jpg&hash=8fd4eb6acf5cef0ab8f27c7a41e57af79810f064) (https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg694.imageshack.us%2Fimg694%2F6880%2F05012010242mobile.jpg&hash=e2aed0049feeecd6dd4abd20493ae998e89e47a7)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg145.imageshack.us%2Fimg145%2F784%2F05012010243mobile.jpg&hash=693fd2002be7031cf581314da1aa83fdbca5328c) (https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg690.imageshack.us%2Fimg690%2F4121%2F05012010244mobile.jpg&hash=b2d431f5d8540745da959da3e3ee644f060fdc9d)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg502.imageshack.us%2Fimg502%2F303%2F05012010250mobile.jpg&hash=176f82137da0e810f432fbd867f0a3e1e6982233)