collapse

* Posts Recentes

Amplificador - Rockboard HA 1 In-Ear por almamater
[Ontem às 19:13]


O que é isto ? por KammutierSpule
[26 de Março de 2024, 19:35]


Bateria - Portátil por almamater
[25 de Março de 2024, 22:14]


Emulador NES em ESP32 por dropes
[13 de Março de 2024, 21:19]


Escolher Osciloscópio por jm_araujo
[06 de Fevereiro de 2024, 23:07]


TP4056 - Dúvida por dropes
[31 de Janeiro de 2024, 14:13]


Leitura de dados por Porta Serie por jm_araujo
[22 de Janeiro de 2024, 14:00]


Distancia Cabo por jm_araujo
[08 de Janeiro de 2024, 16:30]


Meu novo robô por josecarlos
[06 de Janeiro de 2024, 16:46]


Laser Engraver - Alguém tem? por almamater
[16 de Dezembro de 2023, 14:23]

Autor Tópico: Segway  (Lida 14517 vezes)

0 Membros e 1 Visitante estão a ver este tópico.

Offline Kcidade

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 70
Segway
« em: 13 de Junho de 2012, 19:30 »
Boas pessoas inteligentes xD

Já alguem desenvolveu uma especie de segway? 
É que eu comecei a desenvolver um, utilizando dois motores, 1 arduino, um drive (ponte H) e um acelereometro, que retirei de um nunchuck da wii.

Eu já consigo obter os dados do acelerometro, posto isto desenvolvi um programa do tipo quanto mais inclinado tiver maior e' a velocidade dos motores, mas com este programa não funciona correctamente, pois parece mais um segway "borrachom" xD

Eu sei que tenho que utilizar umas "cenas" a que chamam de filtros e PID.. Será que alguem me consegue dar umas dicas para isto

Com os melhores cumprimentos
Kcidade

Offline senso

  • Global Moderator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 9.733
  • Helpdesk do sitio
Re: Segway
« Responder #1 em: 13 de Junho de 2012, 20:03 »
Tens de usar giroscópios, um acelerómetro não vai funcionar da maneira que queres.
Existem alguns projectos desses pela internet fora.
Avr fanboy

Offline ivitro

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 451
Re: Segway
« Responder #2 em: 13 de Junho de 2012, 20:22 »
Dá uma vista de olhos nisto:

web.mit.edu/scolton/www/filter.pdf

Offline Kcidade

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 70
Re: Segway
« Responder #3 em: 13 de Junho de 2012, 20:31 »
Tens de usar giroscópios, um acelerómetro não vai funcionar da maneira que queres.
Existem alguns projectos desses pela internet fora.

Obrigado Senso, eu ja tive á procura e não vi grande coisa. Qual o nome que se costuma de chamar a estes projectos (sem ser segway)?

Offline Kcidade

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 70
Re: Segway
« Responder #4 em: 13 de Junho de 2012, 20:31 »
Dá uma vista de olhos nisto:

web.mit.edu/scolton/www/filter.pdf

Obrigado Ivitro =D

Offline senso

  • Global Moderator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 9.733
  • Helpdesk do sitio
Re: Segway
« Responder #5 em: 13 de Junho de 2012, 20:53 »
http://diysegway.blogspot.pt/

Provavelmente tens ai tudo o que precisas de saber.
Avr fanboy

Offline Kcidade

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 70
Re: Segway
« Responder #6 em: 13 de Junho de 2012, 21:14 »
http://diysegway.blogspot.pt/

Provavelmente tens ai tudo o que precisas de saber.

Obrigado =D

Offline SJD22

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 660
Re: Segway
« Responder #7 em: 13 de Junho de 2012, 21:15 »
Já agora que motores estás a usar e onde os adquiriste?

obrigado.


Offline senso

  • Global Moderator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 9.733
  • Helpdesk do sitio
Re: Segway
« Responder #9 em: 13 de Junho de 2012, 21:46 »
Poranto, estás só na parte de um balancing robot e não de um segway para levar uma pessoa em cima...
Procura por balancing robot, aparece muita coisa.
Avr fanboy

Offline SJD22

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 660
Re: Segway
« Responder #10 em: 13 de Junho de 2012, 22:28 »
Pois, com esses motores nao leva ninguem em cima :)

Offline Kcidade

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 70
Re: Segway
« Responder #11 em: 13 de Junho de 2012, 23:56 »
Pois, é isso. Não fui bem explicito xD

Offline Kcidade

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 70
Re: Segway
« Responder #12 em: 15 de Junho de 2012, 23:21 »
Ok, desisto!
Não consigo perceber o funcionamento dos filtros :S
Alguem me pode tentar explicar? Ou furnecer um codigo comentado.
Eu estou a utilizar como acelerometro um nunchuck da wii. Se fosse possivel "fazerem o codigo" já proprio para o comando Agradecia.

Offline senso

  • Global Moderator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 9.733
  • Helpdesk do sitio
Re: Segway
« Responder #13 em: 15 de Junho de 2012, 23:51 »
Acho que deves começar por ler muito sobre o assunto.
Que filtros te referes?
Como estás a usar um acelerómetro a primeira coisa é leres sobre como usar trigonometria para tirar o valor da inclinação em X e Y a partir dos valores do acelerómetro.
Depois disso, o mais simples é agarrar numa biblioteca PID, que tenha como set-point uma inclinação de 0º e que tenha como saida o pwm de controlo dos motores, com sinal(variavel int e não unsigned int) e a partir do sinal até tirar logo o sentido de rotação dos motores.
De um modo simplificado é isso, depois podes precisar de juntar um filtro que pode ser algo tão simples como uma média de 2,4 ou 8 valores do acelerómetro para limpar o ruido inerente do mesmo, que é para o robot não começar a oscilar devido a estar tentar corrigir oscilações de menos de um grau por exemplo.

Como primer deixo-te isto:
http://electronics.stackexchange.com/questions/2844/calculating-inclination-using-accelerometer
E uma App-note da Analog Devices que é uma excelente introdução precisamente ao que precisas de fazer:
http://www.analog.com/static/imported-files/application_notes/AN-1057.pdf
Avr fanboy

Offline FET_Destroyer

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 213
    • Fet Destroyer
Re: Segway
« Responder #14 em: 16 de Junho de 2012, 17:36 »
Boas Kcidade
Eu tambem ando à quase uma eternidade para construir um robot desses, ja tenho o hardware todo feito mas por falta de tempo nunca me deciquei ao codigo, no entanto encontrei um site muito bom. Neste site eles tem documentação toda, teoria, código comentado, etc, muito bom, é um bom ponto de partida.

Cumps

http://www.segwii.com/