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Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: Jay_OR em 19 de Julho de 2010, 23:19

Título: MiniCooper (+Arduino+Servo+IR)
Enviado por: Jay_OR em 19 de Julho de 2010, 23:19

Boas, aqui vai o meu primeiro projecto com um Arduino.
Andei a ver no meu sótão uns brinquedos velhos, e encontrei um Mini Cooper da Policia, estilo MonsterTruck ainda por abrir, e com uma camada de pó. xD
Então vou lhe dar um novo uso, e colocar uns servo motores, e uns sensores IR (http://lusorobotica.com/index.php?topic=527.0) para detectar objectos e colisões.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh5.ggpht.com%2F_dpSk-ib4Hj0%2FTETNtTcPAQI%2FAAAAAAAAA4s%2Fk9QlnGoIWAg%2Fs400%2FDSC03249.JPG&hash=08fe1eb1f70599998eafc9f2724e7ab246ff247e) (http://picasaweb.google.pt/lh/photo/JlxTpjEsSrgSGcPfxNByBg?feat=embedwebsite)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh6.ggpht.com%2F_dpSk-ib4Hj0%2FTETNuAkNBlI%2FAAAAAAAAA4w%2F5CSvKw8DAoc%2Fs400%2FDSC03250.JPG&hash=057da8da06f61259278c9e10b3bbcbf049e0735d) (http://picasaweb.google.pt/lh/photo/lZOQEDf0PLhi2aWcecJ_bw?feat=embedwebsite)

Em principio deverá levar um servomotor(rotação continua)/motor DC, no eixo traseiro para a tracção, e um servo no eixo dianteiro para a direcção, ainda estou a pensar usar um 3ºservo para um dos sensores IR, ou então aproveitarei o servo do eixo dianteiro.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh5.ggpht.com%2F_dpSk-ib4Hj0%2FTETNu0Fx8FI%2FAAAAAAAAA40%2F7f5sJXA357c%2Fs400%2FDSC03251.JPG&hash=da3f9fca968348acaee1e0578d673124a94406d8) (http://picasaweb.google.pt/lh/photo/XXICWWtRrfvyqeTxgR-i4w?feat=embedwebsite)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh5.ggpht.com%2F_dpSk-ib4Hj0%2FTETNvrM-ldI%2FAAAAAAAAA44%2F7haVxosKk8I%2Fs400%2FDSC03252.JPG&hash=a7d8b9e6281547995d6f50f43cf92272ea1d88f7) (http://picasaweb.google.pt/lh/photo/pZTA-eO7kHgdU6B_vMcXFA?feat=embedwebsite)

O chassi completo tem aproximadamente 20cm e 0,39kg.

O meu principal entrave neste momento é arranjar rodas dentadas para conseguir transmitir movimento dos servos para os eixos, alguém sabe onde eu posso adquirir-las?

Título: Re: MiniCooper (+Arduino+Servo+IR)
Enviado por: metRo_ em 19 de Julho de 2010, 23:44

Tens que ver as medidas mas com jeitinho ainda te cabe ai uma coisa destas: http://loja.lusorobotica.com/81-dual-motor-gearbox.html (http://loja.lusorobotica.com/81-dual-motor-gearbox.html) :D

Título: Re: MiniCooper (+Arduino+Servo+IR)
Enviado por: AcidDagger em 21 de Julho de 2010, 19:25

se fosse a ti metia uma gearbox como o metro indicou, era o mais indicado para ai, tiras essas coisas que tão no eixo traseiro e metes ai a gearbox  :)

Título: Re: MiniCooper (+Arduino+Servo+IR)
Enviado por: Jay_OR em 21 de Julho de 2010, 22:59

Desde já agradeço as ideias. ;)

Só preciso mesmo saber o tamanho da gerabox, para ver se cabe no chassi, já coloquei aqui (http://lusorobotica.com/index.php?topic=2579.15) a questão,mas ainda não me responderam. =S

Título: Re: MiniCooper (+Arduino+Servo+IR)
Enviado por: amando96 em 22 de Julho de 2010, 12:02

Não tenho certezas absolutas, mas de comprimento tem á volta dos 76mm, e de largura 44mm, mas tem ainda uns suportes para parafusos, o que fazem ser mais larga que 44mm, logo meço mesmo físicamente, estava só a ver por uns planos que fiz para um chassis, mas é á volta disso.

Título: Re: MiniCooper (+Arduino+Servo+IR)
Enviado por: Jay_OR em 26 de Agosto de 2010, 00:31

Comprei uns micro servo's 9G para depois colocar o sensor em cima, acontece que quando ligo o servo a 5V (ao arduino), tudo funciona bem usado o programa Knob que vem de origem nos exemplos do arduino, embora o servo só tenha de máximos 5/161 e não 0/179, ou então começa  a fazer esforço.

As especificações são estas:
Weight : 14g
Dead Band Width : 2 usec
Gear Type :  All Nylon Gear
Motor Type : coreless motor
Connector Wire Length : 150mm
Stall Torque : 1.5kg/cm at 4.8V
Operation Voltage :  3.0 - 7.2Volts
Dimension :   22mm x 12mm x 29mm
Temperature Range : -30 to +60 Degree C
Operating Speed :  0.12sec / 60 degrees (4.8V no load)

Acontece que comprei uma bateria de 6V de 1.3Ah, e quando ligo diretamente ai o servo,em vez do Vcc (+5V) do Arduino, o servo acelera instantaneamente e parece que fica ao máximo,num dos extremos, mesmo que rode o potenciometro não acontece nada, quando o volto a ligar ao Vcc do Arduino ele fica ali a ajustar-se,e volta ao normal.

Será que é potência a mais para um servo? Suposta-mente deveria aguentar até 7.2V, e apenas esta com 6V. =X
Terei que colocar alguma resistência entre a bateria e o servo? =S

Título: Re: MiniCooper (+Arduino+Servo+IR)
Enviado por: amando96 em 26 de Agosto de 2010, 10:29

Tens o GND comum entre o arduino e a bateria de 6v?

Título: Re: MiniCooper (+Arduino+Servo+IR)
Enviado por: Jay_OR em 26 de Agosto de 2010, 23:14

Não, mas deveria ter?

Coloquei a bateria a alimentar o Arduino e o servo, e já funciona. =X
Parece que era isso que faltava, já experimentei estar a alimentar o Arduino com a bateria,e ao mesmo tempo ter o USB ligado e também funciona,assim posso estar ao mesmo tempo a programar. =)

Obrigado ;)

Título: Re: MiniCooper (+Arduino+Servo+IR)
Enviado por: senso em 27 de Agosto de 2010, 12:30

Tens de ter as massas sempre todas partilhadas para estar tudo ao mesmo potencial.