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Robótica => Iniciantes => Tópico iniciado por: ricard0g0mes em 09 de Julho de 2009, 14:14
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Boas,
quero controlar 2 motores DC com 2 pontes H (http://lusorobotica.com/index.php/topic,262.msg10674.html#msg10674 (http://lusorobotica.com/index.php/topic,262.msg10674.html#msg10674)).
O problema é que eu quero controlar individualmente a velocidade de cada um deles.
Alguém tem experiência neste tipo de microcontroladores?
Sei que temos 2 saídas pwm.
Estava a pensar algo do género:
Ligar as entradas A de cada uma das pontes a uma saída pwm.
Ligar as entradas B a saídas digitais.
Depois, para andar para frente, ponho o valor de pwm nas saídas A e ponho as B a 0.
Para andar para trás, ponho o valor de pwm nas saídas A e ponho as B a 1. (sendo que o valor de pwm será inverso (100%-pwm definido).
Acham que funcionará?
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Podes fazer como estás a dizer mas para isso precisas de multiplexers, este post vai-te ser útil:
http://lusorobotica.com/index.php/topic,499.0.html (http://lusorobotica.com/index.php/topic,499.0.html)
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Para controlares dois motores usando um L293 vais necessitar de 4 PWM, 2 PWM por motor. Caso só queiras usar 2 PWM tens que usar um multiplexer. Tens no tópico que o TigPT indicou um ficheiro que vais perceber o porque de necessistares dos multiplexer. Mesmo que não queiras usar multiplexeres e optes pelos 4 PWM lê pois vais perceber para que servem.
- [Arduino] Tutorial - Mux para reduzir nº de PWM's no controlo de uma Ponte H (http://www.lusorobotica.com/ficheiros/utilizarmux.pdf)
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quero controlar 2 motores DC com 2 pontes H
O problema é que eu quero controlar individualmente a velocidade de cada um deles.
Sei que temos 2 saídas pwm.
Ligar as entradas A de cada uma das pontes a uma saída pwm.
Ligar as entradas B a saídas digitais.
Depois, para andar para frente, ponho o valor de pwm nas saídas A e ponho as B a 0.
Para andar para trás, ponho o valor de pwm nas saídas A e ponho as B a 1. (sendo que o valor de pwm será inverso (100%-pwm definido).
Sim, isso faz-se muito bem com 18F. Até com os 16F que têem dois canais PWM.
Atenção que a frequência dos PWM é a mesma. Só o duty-cycle é que pode ser variado.
Usar um mux é o ideal, para não ocupar tantos pinos. E simplifica o trabalho. Por isso é que digo que um 16F pequeno chega perfeitamente.
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Se não estou enganado, podes usar só 2 pinos PWM e + 4 normais para controlar 2 motores. Basta ligar o pinos pwm às entradas Enable do chip
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Olha, é mesmo! nem me tinha lembrado dessa!
Injectar o PWM no Enable serve par ao efeito.
Faço muito disso, para outro tipo de situações de comutação de sinais.