Viva pessoal
Hoje gostava de vos apresentar mais um componente que vai incorporar o osTWDR, trata-se da placa de controlo do robô e apelidei-a de osBrain.
Sei que infelizmente para alguns não usei um Arduino, em vez disso usei um microcontrolador de 16bits o PIC24FJ128GA006 semelhante ao que se encontra na placa de desenvolvimento Explorer16.
Montado na placa existe um display gráfico "GLCD" com o controlador PCD8544 (Nokia 3310) e backlight controlável através do micro.
Existe ainda um conversor USB-Série, uma EEPROM, buzzer, faróis, três botões para utilizador, um potenciómetro, GPIOS e três conectores para ligar directamente sonares SRF08.
Neste momento ando a escrever as bibliotecas necessárias para poder interagir facilmente com todos os periféricos faltando apenas testar a EEPROM.
A PCB foi feita usando o serviço da G7 tendo como intermédio o Hugu aqui do fórum, tenho a dizer bem deste serviço, já trabalhei com eles várias vezes e com bons resultados.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm6.static.flickr.com%2F5036%2F5900693202_6fc3b8e75c.jpg&hash=93b0cc098fb8a505ff0caa900f90fd8f9e0a71cb)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm6.static.flickr.com%2F5151%2F5900693200_d4f9d43814.jpg&hash=4cdff48a8c303eb6c6d2ff16f775232f78b0d183)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm7.static.flickr.com%2F6017%2F5900693196_b5eb034e89.jpg&hash=f21ee2e4940ee487c0e2012b1f9b4f74d38416ee)
Pequeno (e mau, lool) video de apresentação do osBrain
http://youtu.be/Yzyot8pBR0w (http://youtu.be/Yzyot8pBR0w)
Caso haja interessados nesta PCB ou no projecto osTWDR contactem-me e podemos trocar ideias, vou ttdo actualizar a minha página sempre que possível mas nem tudo está lá www.msm.no.sapo.pt (http://www.msm.no.sapo.pt) secção osTWDR.
Mais fotos desta PCB e de outros projectos em www.flickr.com/maurosmartins/ (http://www.flickr.com/maurosmartins/)
Cumprimentos, Mauro Martins.
Olá pessoal e obrigado pelos comentários.
Aproveito então para mostrar mais um dos módulos essenciais do osTWDR. O robo tem a seguinte estrutura base:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fmsm.no.sapo.pt%2FosTWDR%2Forganizacao.jpg&hash=4592c45783b0071fcc6eb8b1f38376bfced35c46)
Já tinha apresentado o osBRAIN, vou hoje apresentar a placa de controlo de motores e interface com os encoders.
Renderização da placa com o EAGLE3D
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm6.static.flickr.com%2F5255%2F5548376526_6d08fc1b35.jpg&hash=211775d999e1bad6864596675605d4e3e514790f)
Perfil da stack de PCBs
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm7.static.flickr.com%2F6053%2F5908478204_dfa53584f3.jpg&hash=07f42c9c54eabada6f77849222bccc1fd2efcd70)
Pormenor da ligação dos motores/encoders à PCB
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm7.static.flickr.com%2F6051%2F5907920861_eaec70d487.jpg&hash=5b1249cbbb9ee388e8f271f8b28991f2c2dae0df)
Formas de onda dos encoders magnéticos colocados dentro dos servos RC (saida em quadratura)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm6.static.flickr.com%2F5155%2F5908478452_4b8cb1ec03.jpg&hash=1f5ce922049a630deb43e342759d0d10cdbe3583)
Esta PCB é bastante simples contando com uma ponte H (o sn754410 equivalente ao L293d) e um dsPIC com dois módulos QEI (Quadrature Encoder Interface). Este microcontrolador comunica com osBRAIN e/ou com outros que estejam presentes no robo através do barramento I2C no conector standard.
Vai ser responsável pelo controlo dos motores (PID) bem como das funções de odometria. As camadas acima desta apenas tem de aceder aos endereços I2C certos para fazer as leituras da informação necessária ou mandar os comandos para fazer andar o robo.
Esta capacidade de tornar tudo o resto uma caixa preta vai ser util para fazer ports (como o GnGz queria) para outros microcontroladores.
@senso e Fifas, a ideia de ter um PIC24 no osBRAIN foi poder facilmente colocar-lhe o FreeRTOS a controlar o robô, já fiz algumas experiências com ele na Explorer16, tenho de experimentar aqui.
Cumprimentos Mauro.