Motores forca

[Bony]

Viva

Como é que eu consigo calcular a forca de um motor, isto é, até quantos kilos ele consegue mover em cima, por exemplo.

350 RPM -  34:1 gearboxes
7.2v DC motors
Stall current at 7.2 V: 6.6 A per motor
No-load current at 7.2 V: 420 mA per motor

é deste, brinquedo aqui: http://www.ptrobotics.com/product.php?id_product=1186

[tgferreira]

Boas!

Consultei a Datasheet dos motores e diz que têm um torque maior ou igual a 4.0Kg-cm.
Aconselho-te a dares uma vista de olhos num tópico que fiz exactamente sobre o mesmo, mas de outra prespectiva: http://lusorobotica.com/index.php?topic=4478.0

Então vamos ver se te consigo ajudar (atenção que não tenho a certeza de estar correcto. alguém que saiba mais que depois confirme):

A Força motriz é igual ao binário/raio

(binário ou torque designam a mesma coisa)

Neste caso tens um binário de 4kg-cm. Mas atenção que o binário tem que vir em unidades SI (para nos facilitar nas contas). Então, isto é equivalente a 0.392 266 N-m

Então, o diâmetro das rodas é 120mm, 0,12m. Então vamos às contas:

Fmotriz= Binário/raio => Fmotriz = 0.392 266/0.06 = 6.54N . Então, cada motor é capaz de produzir uma força de 6.54N.

Agora, tens 6 rodas. Então, num plano horizontal, a força aplicada em cada roda vai ser igual à massa total do robot vezes a aceleração da gravidade, e tudo isto a dividir por seis (nº de rodas).

A tua Fmotriz terá que ser maior do que a força aplicada em cada roda.

Agora, também não tenho 100% de certeza absoluta que é isto, porque em cada roda e num plano horizontal, o peso é anulado pela normal da superfície. E julgo que temos que entrar com atritos, mas julgo que esses são bastante pequenos.

Bom, alguém entendido que me corrija ou que me dê razão

Cumprimentos,

Tiago Ferreira.

[Bony]

Boa explicacao

entao se cada motor é capaz de produzir 6.54 N pensava que era mais :|

segundo as minhas contas esse robot deve consegui suportar aprox. 3.96 Kg o que nao é mto para aquilo que tinha em mente!!!

[tgferreira]

Boas!

Obrigado Mas atenção que não tenho 100% de certezas. Hoje pedi confirmação à minha 'stora de Física e ela disse-me que à partida lhe parecia correcto, embora faltem aí algumas coisas (atrito, p.e.), tudo o resto lhe parecia correcto. Mas sem certezas, foi um pouco à pressa...

Mas, não te esqueças de uma coisa: se queres que o robot suba uma dada inclinação tens que escolher a inclinação máxima que pretendes que suba, e nesse caso a força executada pela força gravítica calcula-se do seguinte modo:

Fg = m * g * cos (x)

Em que m é a massa do corpo, g a aceleração da gravidade e x o ângulo formado entre a força gravítica e a Normal. Consulta este link que eles explicam bem:
http://www.sofisica.com.br/conteudos/Mecanica/Dinamica/pi.php

Cumprimentos!