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Robótica => Projectos de robótica => Tópico iniciado por: josecarlos em 12 de Setembro de 2021, 20:25

Título: Meu novo robô
Enviado por: josecarlos em 12 de Setembro de 2021, 20:25
Olá  :)
Vou iniciar um novo robô, mais uma loucura ;D
Prometo meter aqui algumas fotos .
Não será  fácil com todas as minhas limitações monetárias e outras vamos ver  ;)
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: dropes em 13 de Setembro de 2021, 14:52
Estou curioso  ::)

Compartilho as tuas limitações, isso não impede de sermos criativos  ;D
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: josecarlos em 13 de Setembro de 2021, 21:58
Parte do projeto precisa de material.
É  nesta fase que estou desenhos e mais desenhos  :)
Criatividade não  me falta  ;D ;D ;D
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: josecarlos em 30 de Outubro de 2021, 12:17
Olá
Está difícil reunir algumas peças para o meu projeto com algumas alterações nas compras online .
Algumas vão chegando a conta gotas, por cá não  há nada e o que há são preços insuportáveis.
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: dropes em 31 de Outubro de 2021, 13:56
Pois é, quando se trata de protótipos como é o teu caso, não basta juntar as peças que estão disponíveis online, por vezes tem de se criar as nossas próprias peças, além de sair mais barato, também são as mais adequadas.

Não tenho oficina nem desenvolvo mecanismos de maiores dimensões, entretanto vou adquirindo peças que acho interessantes, por isso:

Tubos, maior parte em aço:
(https://i.imgur.com/lGu8Phv.jpg)
Amostras em madeira e aluminio:
(https://i.imgur.com/0Vbu6hu.jpg)
Motor com engrenagem de vidro automóvel:
(https://i.imgur.com/rMX3WQq.jpg)

Tenho também comigo dois compressores de frigorifico... a aguardar vontade para um compressor, já tenho um extintor CO2, até um dia que crie algo, nem que seja um chupa-solda LoL

No que puder ajudar posso enviar, não cobro nada  :)
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: josecarlos em 31 de Outubro de 2021, 14:12
Olá
Muito obrigado dropes por norma tento fazer tudo mas há  coisas que não estão  ao meu alcance  como materiais  ferrosos soldaduras etc etc.
Preciso de duas cremalheiras e estou a ver-me  a rasca  para encontrar com uma medida especifica.
Enfim assim vamos caminhado aos poucos.
Muito obrigado
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: josecarlos em 13 de Novembro de 2021, 12:12
Olá  :)
Finger atuador protótipo

Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: josecarlos em 23 de Janeiro de 2022, 18:50
Olá  :)
Será um trator  ;D ;D
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: senso em 27 de Janeiro de 2022, 22:38
Olha ao tempo que não via um Kinect  :o
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: josecarlos em 28 de Janeiro de 2022, 18:54
Já  tenho há algum tempo mas estou a ver se arranjo um lidar mas o orçamento é curto :)
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: josecarlos em 20 de Fevereiro de 2022, 12:20
 Olá  🙂
Mais um avanço, torque não lhe falta.
Aprendi que a mobilidade em todos os terrenos é importante os pneus também absorvem parte da vibração
A Maria......qualquer dia vai tudo pela janela fora 🤣🤣🤣🥵
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: blabla em 20 de Fevereiro de 2022, 16:23
Isso são motores bem grandes, com desmultiplicação e tudo! Vais usar um controlador do tipo ponte H com PWM pré comprada ou vais desenhar a tua própria ponte H para essa potência toda?
Se fores desenhar que MOSFET’s é que vais usar?
Consegues alimentar isso tudo com um único MOSFET?
Ou terás de usar vários em paralelo?
E se usares vários em paralelo que tipo de proteção vais  implementar para que quando queimar um não comecem a queimar todos de seguida por excesso de corrente e respetivo aumento de temperatura nos outros?

Cumprimentos,
João
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: josecarlos em 20 de Fevereiro de 2022, 16:35
Comprei uma ponte H PWM bem robusta que nem aquece
Estes motores vêem com um controlador simples  para ser adaptado em bicicletas
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: blabla em 20 de Fevereiro de 2022, 16:44
Deve-se aprender um monte de coisas interessantes de eletrônica de potência a desenhar algumas iterações de pontes em H para um motor dessa potência.
E também se devem queimar alguns MOSFET  no percurso :-)
Mas se tiveres um Osciloscópio ou acesso a um para veres as formas de onda da comutação dos transístores e se tiveres facilidade em construir uns bons dissipadores a partir de calha de alumínio, se calhar até seria um sub-projeto engraçado depois de o pores a andar com a ponte que já tens.

Cumprimentos,
João
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: senso em 20 de Fevereiro de 2022, 23:21
Se tens interesse em pontes H de potência, dá uma vista de olhos:
https://www.etotheipiplusone.net/?page_id=1122
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: blabla em 21 de Fevereiro de 2022, 00:25
Obrigado pelo link @senso,
neste momento não vou pegar já nele, mas já está guardado para ver com mais atenção num momento a seguir.

Eu recentemente encontrei perdido no youtube um curso de Power Electronics baseado num livro de Power Electronics que é muito conhecido e acho que é considerado uma referência na área.

As 10 horas das aulas do curso do autor do livro sobre Power Electroncis são estas:

Power Electronics - Full Course
https://www.youtube.com/watch?v=A78yP8oApqk (https://www.youtube.com/watch?v=A78yP8oApqk)

O livro é  este:

Fundamentals of Power Electronics 3rd ed. 2020 Ed
by Robert W. Erickson, Dragan Maksimovic

Cumprimentos,
João
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: Njay em 21 de Fevereiro de 2022, 00:41
O derradeiro teste que podes fazer a um controlador é trancar o eixo do motor e acelerar a fundo durante pelo menos 1 minuto. Se o controlador resistir, está bom. Fazer o teste com o controlador fechado dentro de algo que resista a condensadores-bála e ficar atento à temperatura do mesmo.
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: jm_araujo em 21 de Fevereiro de 2022, 15:01
Se não tiveres amor ao motor, há um teste mais "derradeiro": full speed num sentido, e mudar instantâneamente para 100% direção contrária (e para ajudar pode-se adicionar alguma massa ao veio para aumentar a inercia). O back EMF é brutal e é preciso muita robustez para aguentar.

A fazer lembrar os tempos que o pessoal se enganava cablar a comutação estrela triangulo no laboratório de eletricidade.

Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: josecarlos em 21 de Fevereiro de 2022, 19:10

Olá 🙂
Vocês querem é ver sangue 🤣🤣🤣😀
Já fiz o teste funciona na perfeição.
Ponte H dupla 24v 10amp por canal
No fim de semana faço um vídeo
Falta testar com lastro mas penso que resolve👍🙂
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: Njay em 23 de Fevereiro de 2022, 03:27
Se não tiveres amor ao motor, há um teste mais "derradeiro": full speed num sentido, e mudar instantâneamente para 100% direção contrária (e para ajudar pode-se adicionar alguma massa ao veio para aumentar a inercia). O back EMF é brutal e é preciso muita robustez para aguentar.

À partida não acho que seja assim tão agressivo para *o controlador*, pelo menos não no contexto deste tópico. Precisas de ter capacitância suficiente à entrada do controlador (ou uma bateria) para absorver a corrente sem deixar a tensão de alimentação subir muito. A energia regenerada é percentualmente pouca e dissipa-se rapidamente. Fiz essa inversão muitas vezes com os controladores que desenhei para a difftrike. Só é preciso "anular" a corrente que circula no motor no momento da inversão, e essa corrente não é maior do que a corrente máxima que o controlador suporta, portanto... e ela cai relativamente depressa - mais depressa ainda se fizeres os MOSFETs abrir passagem e curto-circuitar os enrolamentos do motor, o que dá uma travagem mais rápida ("travagem dissipativa") antes de começar a bombar no sentido inverso (no tal controlador eu faço uma ligeira travagem dissipativa antes de arrancar em qq direcção). Já um caso mais "interessante" é se forçarmos o motor a rodar mais depressa do que o próprio controlador consegue fazer, ao ponto de a backEMF ser maior que a tensão de alimentação (mais umas quedas de diodo :D).
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: josecarlos em 23 de Fevereiro de 2022, 20:33
Njay, penso que os motores vão dar conta do recado 350w agora a ponte H em vazio cumpre falta ver com peso.
Vamos ver 👍
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: Njay em 24 de Fevereiro de 2022, 00:31
Nessa configuração que tens, vais ter muita força motriz, a desmultiplicação é grande. A difftrike tinha menos de metade dessa desmultiplicação e levava um adulto em plano ou pouco inclinado sem o menor dos problemas, e tinha um motor de 200W e outro de 240W.
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: josecarlos em 24 de Fevereiro de 2022, 06:46
Estou curioso para ver a velocidade
Se acompanhar um adulto em passo alargado para mim já ficava satisfeito 🙂
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: Njay em 24 de Fevereiro de 2022, 09:33
Podes calcular uma estimativa se souberes as RPM nominal do motor, a redução do motor, a redução do acoplamento motor-roda e o diametro da roda.
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: josecarlos em 24 de Fevereiro de 2022, 20:15
É muita cálculo🥵🥵👍vou esperar para ver
Obrigado
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: Njay em 25 de Fevereiro de 2022, 00:03
Nahh... se não me enganei é

V[m/s] = (RPM / 60seg) * R1 * R2 * (Diametro * Pi)

Em Km/h seria

V[Km/h] = V[m/s] * (60seg * 60min) / 1000m

Por exemplo, se RPM = 2750, R1 = R2 = 3:1= 0.33 e Diametro = 0.3m,

V[Km/h] = (2750rpm / 60s) * 0.33 * 0.33 * (0.3m * 3.1415) * (60 * 60) / 1000
V[Km/h] = 16.9 Km/h


Isto é teórico claro, assume algumas coisas como o motor ter torque suficiente; as RPM do motor caiem com o "esforço".

O R1 e R2 (as 2 reduções) podes saber se conseguires contar os dentes de ambas as rodas dentadas de cada redução. A exterior está visivel e é fácil contar. A interior (do motor) deve estar na spec do motor, assim como as suas RPM. Para o diametro da roda, é dar uso a uma régua.
Se a spec do motor incluir um gráfico de torque x RPM x tensão x corrente, e a corrente máxima do controlador, pode-se faze rum cálculo mais exacto das RPM.
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: josecarlos em 26 de Fevereiro de 2022, 11:16
Olá 😀
Como prometido cá vai
https://youtube.com/shorts/8oAN-bdqczk?feature=share
O motor motor cede pois ainda falta parte de toda a estrutura.

Aceito críticas construtivas 😊
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: Njay em 26 de Fevereiro de 2022, 13:22
Nice :)

Olá 😀
Como prometido cá vai
https://youtube.com/shorts/8oAN-bdqczk?feature=share
O motor motor cede pois ainda falta parte de toda a estrutura.

Aceito críticas construtivas 😊
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: dropes em 27 de Fevereiro de 2022, 14:33
Não entendo muito de motores, mas a correia é suposto ficar esticada?
Existe algum encoder para medir as rpm, ou binário, para ir ajustando a potência ao londo do seu trajecto?

Bom projecto, parabéns  :)
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: josecarlos em 27 de Fevereiro de 2022, 17:04
A corrente não  pode ficar muito esticada tem de haver alguma folga como se fosse a corrente de bicicleta.
A ponte H controla o  motor por PWM
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: josecarlos em 13 de Março de 2022, 21:12
Olá 🙂
A ponte H tem um pormenor que desgosto, a alimentação  é  comum á parte lógica 24v /5v.

Por experiência sei que quando a fonte descarrega a parte lógica fica um pouco baralhada.
Por norma nos meus projetos separo sempre a parte de motores da parte lógica
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: Njay em 13 de Março de 2022, 22:19
Se a ponte estiver bem desenhada, nunca terás problemas, pois é muito fácil eliminar esse embaralhanço.

Olá 🙂
A ponte H tem um pormenor que desgosto, a alimentação  é  comum á parte lógica 24v /5v.

Por experiência sei que quando a fonte descarrega a parte lógica fica um pouco baralhada.
Por norma nos meus projetos separo sempre a parte de motores da parte lógica
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: josecarlos em 04 de Abril de 2022, 12:30
Olá 😀
Problema resolvido já não gasta energia do sistema de control.
Primeiro teste drive um pouco barulhento mas toda a carcaça vai reduzir um pouco
Em casa não dá para ver a velocidade de ponta mas penso ser satisfatório
Agora  vai começar a ação 😄😄
https://youtube.com/shorts/dJU1aT0kHfE?feature=share
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: dropes em 06 de Abril de 2022, 21:52
https://youtube.com/shorts/dJU1aT0kHfE?feature=share

 Nice 8)

Parece-me bem robusto, tens ideia do peso que vai levar em cima?
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: blabla em 06 de Abril de 2022, 22:10
Nice!
Para um carro/robot tão grande tens um “ângulo de viragem” muito bom!

Cumprimentos,
João
Título: Re: Meu novo robô
Enviado por: josecarlos em 07 de Abril de 2022, 10:59
Olá 😀
Não  tenho noção do peso final mas com mais duas baterias e toda a estrutura, motores etc vai  de certeza escorregar prós lados dos 50kg.
O ângulo de viragem é bom o torque e excelente pois encostado a parede os pneus até fazem fumo😄
Agora é  só não  bater nos móveis para não levar com o rolo da massa🤣🤣🤣🥵