O Meu primeiro robo

[Ustary]

Solda seria a melhor maneira claro, mas nao tenho maquina de soldar, e nao me lembro de ninguem que tenha. Talvez consiga emprestada um daqueles ferros usados para soldar circuitos eletronicos, mas isso é suficiente para soldar aço?

[zordlyon]

não tem ai nenhuma serralharia, ou oficina de carros a sua beira??
 é ir lá e pedir para lhe darem 2 pingos de solda 

Cumprimentos..

[senso]

Carretos de ferro, servos no melhor dos casos têm carretos de bronze, não vais soldar isso nunca na vida, quer dizer, podes soldar com uma liga de prata, mas precisas de desmontar os servos e depois de soldado já não vais conseguir montar o servo porque o carreto não passa pelo buraco da caixa do servo, super-cola não aguente muito tempo com esse torque todo.
Talvez servos com carretos metálicos e usando aquelas peças que se prendem no eixo do servo usar uma redonda ou em cruz e mandar furar o carreto e passar 4 parafusos a segurar o carreto á peça do servo, mas só vendo a coisa em si, e o plástico poderá eventualmente partir.

[senso]

Para soldar ferro precisas de um aparelho de soldar de electrodes, mas peças desse tamanho o melhor é mesmo TIG, ou MIG que é mais comum nas oficinas, mas como é que soldas ferro a bronze, o bronze evapora com o calor gerado ao soldar o ferro.

[zordlyon]

Ah bom, lol eu pensava que era um carreto exterior que iria ligar ao servo...

sendo assim o senso tem toda a razao...

eu julguei que fosse um carrecto que iria ligar ao eixo do servo...

Cumprimentos..

[Ustary]

Parece que vou ter que procurar uns encaixes metalicos, e uma oficina entao...

Ja agora, qual seria a melhor maneira, para ligar um servo directamente a um eixo? (como se o eixo sai-se do servo...)

Existe alguma maneira facil de fazer isto?

Muito obrigado pelas respostas

[senso]

O mais simples é usar as peças de plastico que o servo trás e prender lá um eixo ou um carreto, mas porque é que não ligas cada perna directa ao servo?

[Ustary]

Nao posso ligar as pernas directas ao servo porque o servo esta no interior, a perna esta a uns quantos centimetros dele...
 Obrigado

[ARTUR]

Legal va em frente eu tambem estou tentando fazer o meu mais simples

[Ustary]

Ok, aqui vai o ponto da situação: Ainda só tenho 2 dos servos, mas estes já funcionam, e já estão montados. Tentei fazer os encoders com contactos metálicos, mas não funcionou muito bem. Por vezes o debounce de software era suficiente, mas os contactos estavam sempre a sair do sitio e perder elasticidade...

Quere então passar para sensores ópticos ou de infravermelhos, o problema é: a única coisa que conheço deste género é o LDR (um bocadito caro) e também cada LDR necessita de 1 pino analógico, eu irei precisar de 8 sensores, e só há 6 pinos analógicos.

Existe algum sensor de IV que dê para este efeito? Existe alguma maneira de usar este sensor com pinos digitais e não analógicos?

Muito obrigado

[senso]

Podes sempre usar um multiplexer analógico e ligas 8 sensores analógicos a uma unica entrada analógica, tambem tens ADC's externas, por exemplo a MCP3208, que é uma ADC de 12 bits e 8 entradas.
LDR's são caros?!
Para o que queres, provavelmente led's IV e um circulo com traços brancos e pretos será o melhor pois podes fazer um encoder de quadratura, se procurares no google por homedade IR encoder deves encontrar tutoriais sobre o assunto.

[beirao]

podes sempre usar estes GP1S53VJ000F

Não sei se estes são os mais adequados, mas algo deste género pode servir. tem saida digital (vi o datasheet na diagonal mas acho que nao tou errado)

[Ustary]

Para simplificar o projecto decidi fazer os encoders com apenas 1 bit. Isto diminui o numero de sensores de 8 para 4. Ossensores que estou a usar são ldrs e um led, cuja luz é interrompida por um disco codificado. O problema é que assim só sei se a pata se encontra na posição de repouso ou não, logo não sei para que lado está desta posição. O robot ao manter-se de pé fazia força até encontrar a posição de repouso, mas como agora não sabe se está à esquerda ou à direita desta posição, terá que fazer força sempre no mesmo sentido. o problema é que se a pata se move apenas um bocadinho para o lado errado, terá que dar uma volta completa até estar de novo na posição certa...

Alguem tem alguma ideia ou sugestão para resolver este problema?


Muito obrigado

[senso]

O que estás a usar não é um encoder então mas um simples interruptor, porque um encoder permite contar interrupções de luz, e podes contar para a frente e para trás..

[Ustary]

peço desculpa. Mas não se chama encoder absoluto a um mecanismo que permite obter o anglo de um dado eixo um encoder? o que eu falo é do tipo absoluto...