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Robótica => Iniciantes => Tópico iniciado por: henriquecm7 em 22 de Fevereiro de 2013, 22:27
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Gente, estou querendo fazer um robô seguidor de linha, e estava estudando sobre o sensor que farei, e tem vários jeitos e eu estou em dúvida de qual aplicar.
O robô tem que seguir uma linha preta, curvar 90º, com PID.
Na opinião de vocês, qual o melhor jeito pra se fazer esse sensor?
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talvez com 3 phototransistors, com os respectivos leds, em linha?
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entei fazer com os 3 phototransistors, mas não deu certo. Os valores não variaram muito do preto para o branco, além dos valores deles estarem diferentes.
Alguma solução pra isso?
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como fizes-te o circuito?
normalmente usa-se uma resistencia do emissor para o negativo do phototransistor.
ligas, entre o emissor e a resistencia, o pin do micro.
experimenta mudar esta resistencia. uma variavel de 10k era uma boa ideia
o circuito deverá ser assim normalmente:
http://learn.parallax.com/sites/default/files/content/shield/robo_ch6/series_sch.jpg (http://learn.parallax.com/sites/default/files/content/shield/robo_ch6/series_sch.jpg)
o que se passa é que o phototransistor permite a passagem de corrente conforme a luz que detecta. mas tu no uControlador detectas é tensão no pin analogico certo?
Pela lei de Ohm tu podes tornar essa variação de corrente em tensão adicionando uma resistencia como mostra o circuito. pois I*R=V.
A tensão na resistencia será igual à tensão na entrada analogica pois um terminal da resistencia está ligado ao negativo. o outro terminal é como se estivesse no mesmo "sitio" que a entrada analogica
segunda coisa importante: usas-te leds de algum tipo para iluminar o chão e assim obter uma reflexão? para preto e branco serve leds de infra-vermelhos.
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Se eu fizer desse jeito, os valores de todos eles serão iguais?
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provavelmente não. cada fototransistor pode variar um bocadinho para a mesma luz e a resistencia tambem não é exata (normalmente 5% tolerancia).
vais ter de para cada sensor ver +- o que é branco e o que é preto. exemplo, o primeiro pode dar no branco é 1000 e o segundo no branco dá 900. vais ter de contar com isso na programação. só consegues saber isto com testes.
podes por exemplo considerar que branco é de valores acima de 850. mas só sabes isso testando. com valores analogicos desse tipo não deves esperar que branco seja exatamente 1000 (quase nunca isso ia acontecer) nem que preto seja exatamente 0
olha tu queres ver o contraste preto-branco ou queres distinguir tambem intermedios como verde, vermelho e azul?
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http://www.g7electronica.net/pt/breakout-boards/813-line-sensor-8.html (http://www.g7electronica.net/pt/breakout-boards/813-line-sensor-8.html)
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http://www.g7electronica.net/pt/breakout-boards/813-line-sensor-8.html (http://www.g7electronica.net/pt/breakout-boards/813-line-sensor-8.html)
esse é bom para seguir as linhas. se for preciso cor ja não dá
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Quero distinguir branco e preto. Para o robô seguir uma linha. E também prata. Se a variação de branco for entre 800 e 1000, está bom, se for igual, está ótimo.
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prata deverá ter um valor superior ao branco pois deve ser muito mais reflectora que a cor branca.
só poderás distinguir 2 cores num pin digital. para mais só com analogicos. pelo menos com os basicos que sei
usa aquele circuito com o teu phototransistor. o mais facil será usar uma resistencia variavel, um timmer, para escolher a sensibilidade. senão tens de andar a trocar resistencias na breadboard até dar bem.
lembra-te que tens de ter um emissor para haver uma luz forte para se detectar o reflexo. um ou dois leds chegam.
o sensor que o hugu sugeriu não sei se é analogico ou digital