Maquina CNC a partir de CD/DVD drives

[MRData]

Boas StarRider,

Acabei de testar aqui com os meus steppers, inverti a mask no codigo sem mexer nos fios e consegui inverter o movimento do eixo, depois posso fazer um video para te mostrar.
E consigo inverter os 3 eixos por codigo, com essa driver (A3967).

[jm_araujo]

Discordo StarRider, deves estar a fazer alguma confusão... Num stepper bipolar basta inverter uma fase para que rode em sentido contrário, mesmo que o controlador tenha sequenciador interno/microstepping/interface step/dir. E se não quiseres mudar as ligações, é só inverter o dir por máscara como dito.

Já o fiz, sem qualquer problema.  Testa e vais ver.

[StarRider]

Boas StarRider,

Acabei de testar aqui com os meus steppers, inverti a mask no codigo sem mexer nos fios e consegui inverter o movimento do eixo, depois posso fazer um video para te mostrar.
E consigo inverter os 3 eixos por codigo, com essa driver (A3967).

Mas que mascara ?

No A3967 existe um input para step (pin 10) e um para dir (pin 11), a cada transição de low para high do pino 10 o
sequenciador interno avança uma posição e liga as pontes correspondentes para cada uma das coil das fases.

NÃO existe qualquer mascara que possas manipular para alterar qual das pontes internas é ligado/desligado, somente é
possível controlar a direcção pelo pino 11 - DIR, e se este estiver high o sequenciador incrementa e estiver low o sequenciador
decrementa a posição dentro da tabela interna.

Inverter a direcção de rotação através do nível no pino 11 (DIR) NADA tem a ver com o caso, se as ligações entre os outputs
do A3967 e as coils do stepper não forem EXACTAMENTE como é especificado na datasheet o motor vai falhar passos, pode não
trabalhar e pode mesmo queimar as pontes do A3967.

Abraços,
PA

[MRData]

StarRider,

Tens razão que a nivel fisico nao invertes nada, mas o Software, sempre que mandares avançar 1mm inverte o numero para -1mm e anda "ao contrario".

Ele faz isso por ti antes de enviar o G-Code para a driver.

Podes dizer que é "batota", mas se pensares numa peça simetrica não faz grande diferença se o eixo esta invertido.
So vais notar se escreveres texto, ai as letras vao sair ao contrario e se for no eixo do X vão parecer invertidas (vistas ao espelho)

[StarRider]

Discordo StarRider, deves estar a fazer alguma confusão... Num stepper bipolar basta inverter uma fase para que rode em sentido contrário, mesmo que o controlador tenha sequenciador interno/microstepping/interface step/dir. E se não quiseres mudar as ligações, é só inverter o dir por máscara como dito.

Já o fiz, sem qualquer problema.  Testa e vais ver.

Vamos lá ver se nos entendemos, mudar o pino "dir"  NADA tem a ver com o caso, o que foi dito é que as ligações entre o IC e o
motor podiam ser de "qualquer forma" , TOTALMENTE ERRADO !!!!

Primeiro, mudar uma fase na sua totalidade (trocar a fase A pela B) é uma coisa, outra é trocar as coils dentro da mesma fase.
Segundo, corrigir um "erro" com outro erro não é o mesmo que uma dupla negação.
Terceiro, E MUITO IMPORTANTE, trocas a polaridade das duas coils pode "parecer" se o motor funciona bem, as o motor fica
DESFASADO em 1/2 passo a cada rotação !!

Abraços,
PA

[jm_araujo]

se as ligações entre os outputs
do A3967 e as coils do stepper não forem EXACTAMENTE como é especificado na datasheet o motor vai falhar passos, pode não
trabalhar e pode mesmo queimar as pontes do A3967.

(pinos do A3967)
Num stepper bipolar de 4 fios desde que ligues uma fase aos pinos 1A/1B e outra aos pinos 2A/2B, vai sempre funcionar sem problemas, independentemente de qual fase ligas a que par e a polaridade das mesmas. Se ficar a rodar ao contrário, basta trocar os 2 fios de uma das fases, ou trocar as fases entre si. Se já não der jeito mudar os fios, pode-se inverter o Dir em software (pela tal máscara de inversão, habitualmente assim chamada no sw controlador)

[StarRider]

StarRider,

Tens razão que a nivel fisico nao invertes nada, mas o Software, sempre que mandares avançar 1mm inverte o numero para -1mm e anda "ao contrario".

Ele faz isso por ti antes de enviar o G-Code para a driver.

Podes dizer que é "batota", mas se pensares numa peça simetrica não faz grande diferença se o eixo esta invertido.
So vais notar se escreveres texto, ai as letras vao sair ao contrario e se for no eixo do X vão parecer invertidas (vistas ao espelho)

Peço desculpa mas não é "batota", é mesmo desconhecimento !

Como já expliquei no post anterior FAZ TODA A DIFERENÇA !! Aconselho UM ESTUDO do assunto, esse conhecimento empírico
demonstra que realmente não estás dentro de todos os factores.

E dispenso esse tom paternalista ... não ando nisto à dois dias.

Abraços,
PA
 

[StarRider]

se as ligações entre os outputs
do A3967 e as coils do stepper não forem EXACTAMENTE como é especificado na datasheet o motor vai falhar passos, pode não
trabalhar e pode mesmo queimar as pontes do A3967.

(pinos do A3967)
Num stepper bipolar de 4 fios desde que ligues uma fase aos pinos 1A/1B e outra aos pinos 2A/2B, vai sempre funcionar sem problemas, independentemente de qual fase ligas a que par e a polaridade das mesmas. Se ficar a rodar ao contrário, basta trocar os 2 fios de uma das fases, ou trocar as fases entre si. Se já não der jeito mudar os fios, pode-se inverter o Dir em software (pela tal máscara de inversão, habitualmente assim chamada no sw controlador)

Não, não vai ... to cut a long story short, desde logo porque o IC usa o BEMF de cada fase para calcular o decay, e o calculo
do decay depende do  pressuposto que as fases estão COMO na datasheet.

Como disse no post anterior, não confundam conhecimento empírico, aconselho um estudo do assunto.
Aquilo que vos pode parecer como "está a rodar bem" não é, no caso deste IC com a polaridade das fases invertida, perdem
1/2 stepp em cada transição de "parado para movimento", montem um rack com um parquímetro de precisão e façam vocês
mesmo o teste !

Abraços,
PA

[jm_araujo]

Relendo o que disseste acho que estamos a dizer a mesma coisa, mas de forma diferente.

Num bipolar de 2 fases, de 4 fios para o mundo exterior (2 para cada fase), as ligações podem-se fazer de qq maneira (desde que cada fase vá para o seu driver, claro). É esta situação que creio que o MRData se refere porque nos steppers dos CDROMS só tens 4 fios.

Num bipolar de 2 fases, 8 fios (2 enrolamentos por fase), aí sim a coisa pia fino e não podes andar a trocar enrolamentos e polaridades à balda.

É isso?

[StarRider]

Relendo o que disseste acho que estamos a dizer a mesma coisa, mas de forma diferente.

Num bipolar de 2 fases, de 4 fios para o mundo exterior (2 para cada fase), as ligações podem-se fazer de qq maneira (desde que cada fase vá para o seu driver, claro). É esta situação que creio que o MRData se refere porque nos steppers dos CDROMS só tens 4 fios.

Num bipolar de 2 fases, 8 fios (2 enrolamentos por fase), aí sim a coisa pia fino e não podes andar a trocar enrolamentos e polaridades à balda.

É isso?

Boas,

O que me deixou com os cabelos em pé" foi passar a ideia que se liga os fios à balda que está tudo bem ... depois a coisa
é resolvida em software, o que está totalmente errado.

Já desenvolvi sistemas em que realmente todo o controlo é feito por software, no fundo é fazer em firmware o mesmo que
um ASIC (como o A3967) faz em hardware, mas mesmo assim é necessário respeitar as ligações, pois muita coisa depende
disso (decay, stall guard, zero crossing etc).

Abraços,
PA

[MRData]

Entao e ja agora, como identificas qual a forma correcta para ligar as coil?

[MRData]

Antes de mais deixem-me colocar as coisas em perspectiva

Num bipolar de 2 fases, de 4 fios para o mundo exterior (2 para cada fase), as ligações podem-se fazer de qq maneira (desde que cada fase vá para o seu driver, claro). É esta situação que creio que o MRData se refere porque nos steppers dos CDROMS só tens 4 fios.

Era exactamente isto que eu queria dizer.

O que me deixou com os cabelos em pé" foi passar a ideia que se liga os fios à balda que está tudo bem ... depois a coisa
é resolvida em software, o que está totalmente errado.

Nunca sugeri que se devesse colocar os fios "a balda", so disse que o par correspondente a 1 fase tanto podia ficar a direita ou a esquerda que se podia inverter por software.

Como disse no post anterior, não confundam conhecimento empírico, aconselho um estudo do assunto.
Aquilo que vos pode parecer como "está a rodar bem" não é, no caso deste IC com a polaridade das fases invertida, perdem
1/2 stepp em cada transição de "parado para movimento", montem um rack com um parquímetro de precisão e façam vocês
mesmo o teste !

Passemos do conhecimento empirico a pratica.

Video de mais de 130 inversões de direcção com o eixo na Dir "normal" e depois o mesmo numero na Dir "Invertida" tudo por software, colocando dois "dots" espaçados antes de iniciar a run e depois de finalizar (para validar se havia desvio ou não a "olhometro").
E o que constatei, é que não desviou "nada", digo nada porque a caneta nao tem uma fixação rigida e pode-se mover uns nanometros de uma posição para a outra.



Conclusão :
Para este caso pratico e para este tipo de motores não faz nenhuma diferença se uma "fase" esta a frente da outra ou não, pode haver inversão por software e não perco steps nenhuns.


Alguma Matematica simples.

Este motor não tinha especificação, li na net algures que o numero de passos destes motores por revolução é de 53.3. Cheguei a conclusão pratica que deve andar a volta disso pois coloquei o numero de steps no software = 500 e vi qual o maximo que conseguia "riscar" ate o motor bater no fim do veio.
Medi a distancia do "risco" com uma regua e fiz uma regra de tres simples para calcular o movimento para 1mm por volta.
O numero que obtive foi 54.1

Mais alguns factos :
- Há cerca de 1 mes atras a unica coisa que sabia de CNCs era o que queria dizer o acronimo e para que serviam.
- Nunca fiz nada que não fosse o que estou a fazer agora relacionado com CNC, pelo que estou a aprender.
- Existe muita informação na net, mas ha coisas que dependendo do "orador" fazem de forma oposta, o que para quem esta a fazer dificulta saber efectivamente o que é certo.
- Gosto de aprender e ensinar, pelo que qualquer contributo que me possa ajudar é bem recebido.
- Não se deve assumir que o meu conhecimento é igual ou no mesmo patamar que alguns membros experientes que este forum tem. (que pelo que li nos post deste forum, ja vi que ha muita gente com bastante conhecimento e que sabe o que diz)

No fim do dia, acho que o StarRider interpretou (ou eu expliquei mal) o que tinha dito sobre inverter os cabos das fase, e que estamos a falar de coisas diferentes.

[MRData]

Depois de um tempinho ocupado, vamos retomar a construção.

O Objectivo hoje é colocar o 3º eixo a funcionar e mostrar um pequeno teste.
Para tal necessitamos de uma drive de diskettes para servir como eixo do Z, a vantagem da drive de diskettes é que é mais pequena o que torna tudo mais leve e facil de "encaixar".

Desmontamos a drive até obtermos apenas a "carcaça" com o motor.


Depois com um dremel ou uma outra ferramenta que corte metal retiramos o excesso de metal que nao necessitamos.


De seguida com um bocado de contraplacado aproximadamente do mesmo tamanho que a parte que sobrou da drive, aparafusar ou colocar a drive a madeira.


Ficando assim



Seguidamente colei com cola quente a parte com o 3º eixo em cima do grupo optico do eixo do Y


Colando um outro pedaço de madeira na parte frontal onde era a cabeça de leitura da drive para servir de espaçador para colocar o suporte para a caneta.
Frente


Tras


O Suporte para a caneta no meu caso é um pedaço de tubo de PVC (electrico) com cerca de 6cm.
Fiz dois buracos na parte de baixo + 2 na parte de cima com 2mm, para colocar um bocado de fio de cobre rigido a servir de mola, para que a caneta nao esteja rigidamente fixa ao mesmo, isto permite que mesmo que a estrutura não esteja completamente direita que a caneta esta sempre em contacto com o papel ou superficie.
Esta parte pode ser um pouco "tricky" entender a partir de uma foto, se necessario depois coloco mais detalhe sobre como preparei o suporte.




Depois de feito, aparafusei a estrutura de madeira no eixo do Z.




E esta na hora de fazer um teste, este é o resultado.




E a parte "fisica" de cortar e colar e soldar está terminada, Na Parte II que se segue coloco como preparar o arduino para poder controlar tudo assim como as ligações que são necessarias, seguidamente irei colocar o software que se pode usar, assim como preparar um ficheiro para ser "impresso".

Aqui fica um exemplo de um desenho apartir de um ficheiro.


Parte II - SOFTWARE

Chegamos a parte referente as configurações e Software necessario para colocar tudo a funcionar.

Antes de mais, e para quem ainda não o fez, devem fazer download do Software do Arduino e proceder a sua instalação.
http://downloads.arduino.cc/arduino-1.0.6-windows.exe

De seguida, devem fazer download do seguinte ficheiro e coloca-lo numa pasta no vosso disco.
https://github.com/downloads/grbl/grbl/grbl_v0_9a_edge_328p_16mhz_9600_build20121210.hex

Devem fazer tambem o download para a mesma pasta onde colocaram o ficheiro anterior do seguinte software e de seguida descomprimir o ficheiro para a mesma pasta.
http://russemotto.com/xloader/XLoader.zip

De seguida, iniciar a aplicação (XLoader) e no "file" colocar o link para o ficheiro .hex que fizeram download acima.

Na COM Port devem colocar a porta onde o Arduino está (podem encontrar em que COM Port está no System Manager).


Devem escolher da lista dos "Devices" o arduino que tiverem, no meu caso é o UNO.


Para enviar o ficheiro para o arduino, necessitam de ter o dispositivo ligado por USB. Para terminar devem carregar em "upload", o processo leva apenas uns segundos.

A partir deste momento o arduino é uma maquina de interpretar G-Code. Não tem o "SET" todo de comandos, mas tem os mais comuns.

Para conseguirmos enviar os dados que queremos necessitamos de um Software, existem varias opções, mas a que escolhi usar pela sua simplicidade e qualidade é o JCNC
http://www.jtronics.de/component/phocadownload/category/5-software.html?download=65:jcnc-setup

Depois de fazerem o download e a respectiva instalação e para verificar se tudo ficou OK devem lançar a aplicação que devera ter este aspecto.


Para testarem se o Arduino está a funcionar como devia podem carregar no botão no canto superior direito que diz "connect" e devem validar que na "combo" do lado esta escolhido "CNC GRBL".

Quando carregam em "Connect" apareçe o seguinte menu


Devem escolher a porta COM que corresponde ao vosso arduino e de seguida carregar em OK (Não devem alterar mais nenhum parametro).

Um bom indicativo de que tudo ficou a funcionar é os "zeros" ao lado dos eixos do X,Y e Z ficarem a "0.000" se ficarem a "888" é porque algo não está a funcionar correctamente, se tal acontecer, validem os passos anteriores.


Espero poder colocar a Parte III referente a electronica e ligações em breve.

[miguelcarvalhosa]

Onde compras-te os drivers?
Será que funciona com 3 ic's l293d?
Para quando a parte 3?

[josecarlos]

Boa noite MRData
 
É disto que precisamos, bons projectos, gente a pensar, e  espírito de partilha.

Boa continuação