Ideias para construir um quadrúpede simples

[josecarlos]

Olá
Boa ideia é começar por fazer uma perna de cada vez é mais fácil no mínimo tem de ter 5 eixos para ter alguma estabilidade digo eu

Para testar forças e velocidade é o ideal
Comprimir molas tem custos

[Alfredo Garcia]

Estava a perguntar por materiais para as pernas, já pensas-te em varetas de chapéu de chuva, tanto as de metal como as de fibra de vidro são fortes.

[jm_araujo]

Parece-me que andam a por a carroça à frente dos bois. O fator limitador vão ser os servos analogicos. São lentos, o esforço não é constante(menos quanto mais perto da posição deseja) e tem muita histerese de posição (backlash), principalmente por causa da eletrónica de controle algo arcaica(tenho a noção que o loop é só P) mas também pela forma como é feito o feedback mecanicamente.
Além disso são uns trambolhos grandes e pesados que tramam qualquer tentativa de finesse mecânica

[senso]

E qual a alternativa?
Vender 3 rins e comprar servos rotativos pneumaticos da Festo?
É mais finório, mas levar um compressor ás costas ou uns metros de mangueira tiram a piada á coisa.



Numa cena mais próxima da realidade, e para mandar os servos ao caixote, usar brushless's do estilo puck, como usam nos gimbals dos quadcopters, continuas a ter motores sempre em carga, mas sempre é "diferente".

[Njay]

Olá
Boa ideia é começar por fazer uma perna de cada vez é mais fácil no mínimo tem de ter 5 eixos para ter alguma estabilidade digo eu

Eu diria que tem que ter pelo menos 3 pernas
É o que eu faria sim, começar por fazer apenas 1 perna para ver como se comporta face aos materiais e peças usadas.

Para testar forças e velocidade é o ideal
Comprimir molas tem custos

A ideia das molas era para ser como num elevador, que está quase em equilíbrio com o contrapeso e assim é consumida menos energia.

Já pensei em varetas de chapéu de chuva, mas não tenho nenhum estragado . Mas agora a sério, acho-as muito finas e com um formato difícil de "agarrar outras coisas" para o que tinha em mente, mas para um mini quadrúpede... Já pensei um PCBs, mas deve ficar um bocado caro. Está em aberto... madeira, ou provavelmente perfil de alumínio (talvez em T)...

Quanto aos servos é começar com os tradicionais, são baratos, para aprender serve. Estou a zeros, não vou investir em material caro, nem sei o que é preciso.
A "qualidade" do sensor de posição é capaz de não ser crítica. Se ele em repouso ficar a tremelicar, não é nada que provavelmente não se resolva em software, assim como um comportamento mais PI ou PID em vez de P (como temos leitura da posição, passa a ser possível fazer muita coisa...).

Para uma ideia mais concreta, o tamanho que tenho em mente para o comprimento do bicho é de cerca de 25cm (fora a cauda e o focinho!).

[josecarlos]

Olá 
Pvc de publicidade é uma ideia trabalha se fácil 

[Hugu]

Boa ideia é começar por fazer uma perna de cada vez é mais fácil no mínimo tem de ter 5 eixos para ter alguma estabilidade digo eu

Eu diria que tem que ter pelo menos 3 pernas

Estou a ficar confuso com este tópico.. n era suposto ser uma locomoção quadrúpede? quadrúpede=4 membros.. ou a ideia era fazer um membro articulado e com alguma imitação/movimentação semelhante dum quadrupede com material mais barato ou original?

Convinha saber o que era para replicar, um cão? Peso/tamanho do animaloide? fonte de energia ou autonomia do mesmo?

[jm_araujo]

A segunda citação ainda vá, mas pareceu-me uma piada.

Mas a primeira qual é o problema de cada perna ter 5 eixos? 1+2-tornozelo(frente/trás + direita/esquerda) 3- joelho 4+5- anca (como tornozelo)
O mínimo que te deves safar é com 3, se em vez de um "pé" apoiares num "ponto"

[josecarlos]

4 patas com 5 eixos era o que queria dizer certo

[Njay]

Olá 
Pvc de publicidade é uma ideia trabalha se fácil 

Será isto em anexo? É um material que fui recolhendo do lixo de uma gráfica... por acaso é bem fixe.

[Njay]

(...)
O mínimo que te deves safar é com 3, se em vez de um "pé" apoiares num "ponto"

É esse o target.

Quanto à fonte de energia tinha pensado em glucose, o que achas Hugu?

[jm_araujo]

Quanto à fonte de energia tinha pensado em glucose, o que achas Hugu?

Conheço uns quadrupedes já com alimentação dessas e que já traz o hw todo pronto e uma rede neuronal com o básico já implementado, só tens de programar o que te interessa que faça extra a teu gosto. São bastante interativos e um sucesso com a pequenada, havendo uma multitude de modelos.

[Njay]

 

[Hugu]

Quanto à fonte de energia tinha pensado em glucose, o que achas Hugu?

Quando inventares uma máquina que consiga extrair energia eléctrica mais barata a partir da glucose ou que inventes uma bateria de açucar com melhores capacidades que as actuais vais ficar mais rico que o Sr Musk (dizem que estão prestes a inventar uma, por isso apressa-te!  )

[josecarlos]

É isso pvc publicidade podes colar com cianoacrilato dar forma com calor  furar e aparafusar etc etc

O Bobybot eheheh