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Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: RicardoSantos em 03 de Agosto de 2010, 23:55

Título: Robô Escorpião
Enviado por: RicardoSantos em 03 de Agosto de 2010, 23:55
Escorpião - Hexapod 3DOF

Fase
Design - Em progresso

Antes de mais adorava receber sugestões de forma a enriquecer o projecto

Design

Placa superior

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fa.imageshack.us%2Fimg834%2F1416%2Fplacacimacimatdseparado.th.png&hash=da9cf76b1d5e0b59d09ea1eb7b755e6dc9878884) (http://img834.imageshack.us/i/placacimacimatdseparado.png/)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fa.imageshack.us%2Fimg192%2F3396%2Fplacacimadireitatdsepar.th.png&hash=71fe33a29709613429ea560e8d52ee4e801bcb31) (http://img192.imageshack.us/i/placacimadireitatdsepar.png/)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fa.imageshack.us%2Fimg441%2F476%2Fplacacimabaixotdseparad.th.png&hash=354acdce49b766fc019f16c405eec5054e676e18) (http://img441.imageshack.us/i/placacimabaixotdseparad.png/)

Tíbia da frente

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fa.imageshack.us%2Fimg827%2F8464%2Flegfront.th.png&hash=31ac633d35f54118da16c3613f2e793894ae04da) (http://img827.imageshack.us/i/legfront.png/)

Tíbia do meio e de trás

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fa.imageshack.us%2Fimg829%2F7607%2Flegback.th.png&hash=2697fe0c02986c7a5a1e626446acba7d8dd49e9f) (http://img829.imageshack.us/i/legback.png/)

Cauda (Esboço)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fa.imageshack.us%2Fimg809%2F639%2Fcauda1.th.png&hash=7ba4ecb0166602ab4482a592f9da36e63486fc46) (http://img809.imageshack.us/i/cauda1.png/)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fa.imageshack.us%2Fimg841%2F7711%2Fcauda2.th.png&hash=dea5a3538979c24547ec918ae09376f1951b595e) (http://img841.imageshack.us/i/cauda2.png/)


Pré-Visualização do Design

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fa.imageshack.us%2Fimg715%2F5157%2Fpreview4s.th.png&hash=8930faa277e2d00ee2220f13afac973f7f845920) (http://img715.imageshack.us/i/preview4s.png/)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fa.imageshack.us%2Fimg37%2F7596%2Fpreviewcauda2.th.png&hash=c19c37aa28fb1e435f0fbe3c081db283190f3edf) (http://img37.imageshack.us/i/previewcauda2.png/)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fa.imageshack.us%2Fimg844%2F5738%2Fpreview3m.th.png&hash=3b74f69eceef2dbcb35dd1ecc8a744a9237a0411) (http://img844.imageshack.us/i/preview3m.png/)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fa.imageshack.us%2Fimg833%2F6497%2Fpreview1c.th.png&hash=5582aa14990a18dcf5d7882b1871debc8e657d0e) (http://img833.imageshack.us/i/preview1c.png/)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fa.imageshack.us%2Fimg831%2F3314%2Fpreviewcauda1.th.png&hash=572b11e7cdd7ae308598cfd40f39c9c4f2bd5bdb) (http://img831.imageshack.us/i/previewcauda1.png/)



Ultima mudança
Adicionada a Pré-visualização do design...
Adicionado um esboço da cauda...
Actualizada a Pré-visualização do design...
Título: Re: Robô Escorpião
Enviado por: RicardoSantos em 03 de Agosto de 2010, 23:56
[reservado para o projecto]
Título: Re: Robô Escorpião
Enviado por: RicardoSantos em 03 de Agosto de 2010, 23:56
[reservado para o projecto]
Título: Re: Robô Escorpião
Enviado por: fred gomes em 04 de Agosto de 2010, 01:09
eu perfiro o design de 3 peças separadas e curvadas..

parabéns pela iniciativa, e boa sorte com o projecto ;)
Título: Re: Robô Escorpião
Enviado por: AcidDagger em 04 de Agosto de 2010, 01:24
Citação de: fred gomes em 04 de Agosto de 2010, 01:09
eu perfiro o design de 3 peças separadas e curvadas..

parabéns pela iniciativa, e boa sorte com o projecto ;)

x2
Título: Re: Robô Escorpião
Enviado por: RicardoSantos em 04 de Agosto de 2010, 01:28
Esqueci-me de mencionar uma vez que não cheguei a fazer o design para ela, mas a peça inteira também pode ser curvada.
Mas tarde irei colocar a peça inteira curvada.

Edit: Desde já muito obrigado pelas opiniões
Título: Re: Robô Escorpião
Enviado por: TigPT em 04 de Agosto de 2010, 09:33
Como vais fazer o controlo dessas peças? já pensaste?

Estou a gostar de ver.
Título: Re: Robô Escorpião
Enviado por: RicardoSantos em 04 de Agosto de 2010, 19:41
Controlo como assim? Como é que a vou fazer as peças?
Sim já pensei vou fazer numa cnc...

Vá lá opiniões são bem vindas :P
Título: Re: Robô Escorpião
Enviado por: TigPT em 04 de Agosto de 2010, 19:47
O escorpião poderá movimentar esses elementos certo?
Título: Re: Robô Escorpião
Enviado por: RicardoSantos em 04 de Agosto de 2010, 19:53
Ah... Isso é uma das minhas duvidas... mas em principio não, pois acho que não é possível...
Dará muita instabilidade ao robô... Mas caso faça apenas poderiam oscilar...
Tanto por causa do material que levará por baixo como por causa de afectar o movimento do robô...
Mas tens alguma ideia? Qual deles preferes?
Título: Re: Robô Escorpião
Enviado por: TigPT em 04 de Agosto de 2010, 19:55
Gosto de 3 Peças separadas e curvadas.
Título: Re: Robô Escorpião
Enviado por: fred gomes em 04 de Agosto de 2010, 20:16
sim..
após teres exposto a peça inteira e curvada acho que mesmo assim perfiro as separadas e curvadas.. dá um efeito diferente, como se o escorpião tivesse "escamas" xD :D
Título: Re: Robô Escorpião
Enviado por: fred gomes em 10 de Agosto de 2010, 00:04
Boas..
Parabéns pelo design e originalidade..
está muito fixe e único!

continuação de optimos progressos ;)
Título: Re: Robô Escorpião
Enviado por: AcidDagger em 10 de Agosto de 2010, 18:35
Não é mais que um hexapod  ;D
Título: Re: Robô Escorpião
Enviado por: RicardoSantos em 18 de Agosto de 2010, 04:45
Neste momento como podem ver no 1º post, estou a tentar fazer o design da cauda...
Porém não me está a soar bem... Alguém tem alguma ideia?

Estou a pensar colocar micro servos na cauda para ela se poder movimentar e na ponta deixar em encaixe genérico de forma a poder mudar entre uma câmara ou um sonar ou um led ou um buzzer ou uma simples lamina ou outra coisa qualquer...

Mais uma vez agradecem-se comentário...
E muito obrigado já deu a sua opinião...
Título: Re: Robô Escorpião
Enviado por: TigPT em 18 de Agosto de 2010, 21:42
Já viste o projecto do icar para te inspirares?

http://icar.lusorobotica.com/?p=81 (http://icar.lusorobotica.com/?p=81)

Ele teve alguma dificuldade de aguentar o peso da aranha nos microservos. Estou a gostar do andamento do teu projecto. Continua.
Título: Re: Robô Escorpião
Enviado por: RicardoSantos em 18 de Agosto de 2010, 21:50
Sim já vi, mas ele está a usar dimensões mais pequenas e os micro servos são para aguentar todo o peso do corpo e de electrónica...
Eu irei usar servos com as engrenagens em metal para as pernas, apenas irei usar micro servos para a cauda o que penso não ser problema...
Agora o problema é como fazer o design de modo a ela se mover para cima e para baixo...
O uso dos micro servos era para reduzir o tamanho...

Já agora que micro controlador aconselham?
Título: Re: Robô Escorpião
Enviado por: TigPT em 18 de Agosto de 2010, 22:07
Acho que os microservos na cauda ficam prefeitamente. Senão fica pesada e lenta, para além de ficar mais binário nos servos que vai muita diferença de peso dos grandes para os pequenos.

Acho que o icar optou pelo Arduino Mega por ter mais pins pwm, contudo qualquer micro te serve bem mas vais ter mais trabalho a fazer código. Podes também utilizar um controlador de servos comandado por outro micro.

Estás a pensar fazer cinemática para os movimentos típicos de andar e virar?

Pessoalmente iria para um micro qualquer para controlo principal (o que mais gostares) e um arduino pro mini para controlador de servos, que ficava a fazer de layer de abstracção dos movimentos.
Título: Re: Robô Escorpião
Enviado por: RicardoSantos em 18 de Agosto de 2010, 22:50
O pessoal está a usar isto SSC32 para os servos e uma Bot board II
Que dizes? ainda estou a tentar perceber que parâmetros usam para fazerem esta escolha...