Olá pessoal, decidi seguir o conselho do Njay e participar também no passatempo "Toca a Rolar para ganhar prémios"
O tutorial seguinte explica como aproveitar as rodas de borracha que puxam o papel nas impressoras mais especificamente nas HP6x0.
Estas são as rodas depois de as tirar do varão de aço.
Têm 52mm de diametro e aproximadamente 12 de espessura.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fmsm.no.sapo.pt%2Fforum%2Frodas01.jpg&hash=ad5f51fe0985351b32b1c208a5f4726fc3b7834c)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fmsm.no.sapo.pt%2Fforum%2Frodas02.jpg&hash=5723f51651975c0d590c1f0caff6a8856a910e57)
Depois de as ter como na figura acima, utilizo um alicate de corte(mais ao menos forte) para ir fazendo golpes no centro de forma a partir o plastico que lá se encontra e a ficar com uma superfície lisa.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fmsm.no.sapo.pt%2Fforum%2Frodas06.jpg&hash=4905705ee8c00fb95bf5558b405b9646bb58a8de)
Após ter limpo o melhor que consigo o interior da roda, uso "supercola 3" para colar um adaptador dos servos ao interior da roda como se vê na figura abaixo. Os servos costumam trazer um dos adaptadores que é praticamente do mesmo diâmetro que o interior das rodas!
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fmsm.no.sapo.pt%2Fforum%2Frodas07.jpg&hash=7c56d138d58eee4ef1eb1065367dc4396e10b2b6)
Na imagem acima nota-se ainda só o "pneu" da roda (a parte de borracha), tem uma excelente tracção embora ainda nao tenha experimentado devem ser boas para robôs de SUMO.
Pormenor da roda, já com a alteração feita:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fmsm.no.sapo.pt%2Fforum%2Frodas08.jpg&hash=6785cbf7601177b11770bf8e53e1809797ad2320)
Exemplo de Aplicação num pequeno robô que ando a fazer, o TWDR
http://msm.no.sapo.pt/twdr/ (http://msm.no.sapo.pt/twdr/)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fmsm.no.sapo.pt%2Fforum%2Frodas09.jpg&hash=0e546d0202d5dd5ca08b69b8ddaafb83b2b2485a)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fmsm.no.sapo.pt%2Fforum%2Frodas11.jpg&hash=3be3aeaf070f4a399f5cc89f9234d63ca56f2de2)
Penso que as rodas são bastante boas e devido ao tamanho penso que são ideais para pequenos robôs movidos com servos alterados para rotação continua. Além disso quem é que nao tem/arranja uma HP6x0 para desmontar?! ;) estão por todo o lado!
Desculpem a falta de qualidade das fotos, mas nem a câmara nem o fotógrafo são grande coisa ;D
Espero que ajude, cumprimentos, Mauro Martins.
Olá mais uma vez pessoal.
PDI, é verdade que não estão disponíveis imediatamente numa loja, mas quase de certeza que consegues uma ou duas impressoras daquelas, de familiares ou amigos!
Entretanto vou mostrar-vos mais uma coisa que ando a fazer para usar com estas rodas!
Trata-se de um encoder óptico.
Esta é a primeira PCB já montada num servo, na imagem, ainda não aparece o IC.
Tem dois sensores de reflexão e um chip para "limpar" o sinal e permitir à saida niveis logicos bem definidos.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fmsm.no.sapo.pt%2Fforum%2Ftn_DSC06219.JPG&hash=567e8bf59815db34d0a7b5761391385acaa43e59)
Neste imagem aparece o disco do encoder. A resolução não é nada de extraordinario, mas chega para aplicações de controlo de velocidade e odometria.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fmsm.no.sapo.pt%2Fforum%2Ftn_encoders_.jpg&hash=be7837e3c91ed78ba5a9f39b7469c783b033f801)
A terceira imagem são as formas de onda que já consegui, facilmente se vê a saída em quadratura típica deste tipo de encoders.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fmsm.no.sapo.pt%2Fforum%2Fencoders.PNG&hash=cb47fe687550bf4be27f894d02bfbf999d78721a)
Neste momento ando a trabalhar numa segunda placa com possibilidade de ajustar o momento da transição para "1" e "0" permitindo ter uma melhor onda de saída em quadratura.
Existem aplicações comerciais, no entanto são bastante caras, espero conseguir bons resultados, a uma fracção desse valor.
Cumprimentos, Mauro Martins.