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Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: PCmaniak em 06 de Novembro de 2009, 19:14
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Como um mero iniciado nestas andanças do Arduino propus-me a criar um robot com um fim especifico de forma a aprender os basicos.
O objectivo é criar um robot que seja capaz de interagir com uma gata, a Mishka.
A ideia é ter uma base com um chamariz (o brinquedo favorito) que quando activado o robot foge numa direcção aleatoria evitando possiveis obstaculos.
Até á data tenho já o arduino, a base (um carro telecomandado da niko), o l293d com 74ls86 (XOR) para poupar pinos no arduino.
Ainda não fiz o teste de campo (ver se o circuito controla efectivamente o carro) porque o meu ferro de soldar deixou de funcionar mas está para breve, talvez este fim de semana. Se tudo funcionar coloco aqui fotos e os diagramas dos circuitos.
Após esta fase inicial tenciono adicionar interruptores tipo botão no para-choques afim de servirem como sensores de contacto assim como o devido chamariz.
Será necessário implementar as devidas soluções no arduino para que este execute as várias rotinas necessárias (fuga e evasão) da forma mais eficaz possivel.
Ainda não sei como vou usar o chamariz para activar o carro mas cada coisa a seu tempo.
Numa fase mais avançada os interruptores serão substituídos por sensores de proximidade, sonar ou IR, e será adicionado um LDR para que o robot ao fugir comporte-se como um fotofobico.
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Excelente projecto. Acho que o meu gato (Teko) também ia gostar :D
Quanto aos sensores, por estes serem de contacto, vais ter que andar com o niko muito devagar ou as paredes e mobília vãos sofrer.
Força, testa se consegues controlar os motores, caso consigas é depois fazer uns códigos simples para ele aleatoriamente escolher um lado para as rodas frontais e isso.
Vai postando os progressos e questões, ajudarei sempre que puder.
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Uma sugestão nao deve fazer muito barulho pois os animais ficam assustados com o barulho dos motores.
cumps.joao
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Uma sugestão nao deve fazer muito barulho pois os animais ficam assustados com o barulho dos motores.
cumps.joao
depende do animal....quando o meu gato ainda era vivo curtia à brava o barulho dos motores ;D era isso e bolas de ping-pong :P uma vez tentei meter um futebolista a jogar contra ele mas ele só pensava em cacetadas ;D
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pois lamento pela perda deum amigo divertido. Meu "Mickey" mal ouve a parafusadora foge logo para debaixo da cama como um foguete.Quando ele era pequeno comprei lhe uma bola com um peso e um motor DC .Ele mal via a bola a rolar descontroladamente fugia.(Mas nao foi dinheiro perdido porque desmontei e reparei que o motor DC so tinha uma pilha e muito forte :P )
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Infelizmente não tenho tido tempo livre para me dedicar a este projecto mas prometo que mal tenha hipotese vou por fotos aki do que já foi feito (pouco).
Já testei o circuito com LED's a simular os motores e a coisa vai lá por isso deve ser simples a partir de agora, é só juntar o circuito ao chassis.
Relativamente ao medo, antes do carro ter sido "esventrado" era usado para aborrecer a Mishka e ela das duas uma, ou dava ao desprezo subindo para a cama ou tentava arrancar a antena sempre que o carro mexia :)
Vamos a ver.
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Finalmente tive algumas horas para me dedicar ao bicho este fim-de-semana e consegui conjugar o Arduino com o carro!
Após uns testes, verificar se pelo menos conseguia corresponder o código ao movimento, com sucesso decidi que estava na hora do sensor frontal e a partir daí foi um tal descambar:
1º --> Os botões de pressão que pensava que iam dar conta do recado são muito pequenos e duros, nem a 100km/h eles fechavam e se o faziam era por muito pouco tempo eo debounce considerava ruído.
2º--> Decidi dedicar á autonomia mas as pilhas que tinha estavam gastas e o meu conector para o Arduino tinha-se evaporado.
3º--> Queimei-me a soldar...
Passado algum tempo propus-me a criar o meu próprio sensor frontal:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.ggpht.com%2F_tAFgDSCLFoI%2FSwLulSyjclI%2FAAAAAAAACHY%2FbGkz58KWwqc%2Fs400%2FIMG_3788.jpg&hash=c37b09f95cf1dce27dd4a4298a084bc5486837b8)
Material: Meia rolha de cortiça, duas colheres de café, mola de um scanner avariado (o stepper já cá canta) e pistola de cola quente.
Tambem não funciona, apesar de ser mais sensivel o ruído é tanto que nem com debounce vai lá, tenho de comprar um sensor a sério.
Pelo lado positivo aprendi muito acerca do ambiente arduino e a Mishka já se habituou ao barulho do robot:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh6.ggpht.com%2F_tAFgDSCLFoI%2FSwLunIvP2ZI%2FAAAAAAAACHc%2FvVZfmPmv5bk%2Fs400%2FIMG_3795.jpg&hash=530fd88b2db87825fcc87bf1149c81f93d245b96)
Estejam á vontade para verificar as outra fotos:
http://picasaweb.google.pt/tiago.pcmaniak/MishkaToy?feat=directlink (http://picasaweb.google.pt/tiago.pcmaniak/MishkaToy?feat=directlink)
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hehe...parece que ela gostou ;D
ps: redimensiona as fotos sff ;)
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porque não usar destes?
http://img126.imageshack.us/i/microswitch.jpg/ (http://img126.imageshack.us/i/microswitch.jpg/)
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Desculpem lá o tamanho das fotos, falta de prática.
O sensor por contacto limita um bocado e seriam precisos vários porque ás vezes ele embate de lado e não activa o sensor... vou pensar num por infra vermelho.
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Desculpem lá o tamanho das fotos, falta de prática.
O sensor por contacto limita um bocado e seriam precisos vários porque ás vezes ele embate de lado e não activa o sensor... vou pensar num por infra vermelho.
Mete um arame a volta do carro todo como os carros de choque, preso por molas ou elástico e podes ligar esse arame ao comum e criar vários contactos.
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É uma hipotese... vou estudar essa possibilidade mas no entanto vou dar prioridade á programação.
Neste momento o movimento do carro é totalmente aleatorio, existem 7 movimentos prédefinidos (trás, frente, frente direita, tras esquerda...) e com o switch case randomizo o movimento, alem disso o numero de ciclos também é randomizado mas tou a ver que não é funcional, o robot passa muito tempo no mesmo espaço sem avançar...
Tenho de ver, infelizmente agora tenho é de trabalhar.