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Robótica => Projectos de robótica => Tópico iniciado por: henriquecm7 em 24 de Outubro de 2013, 12:06
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Estou desenvolvendo uma garra robótica que irá segurar uma lata e será inclinada 90°.
Para fechar a garra, pretendo usar servos motores, mas para levantar, eu estou com dúvida quanto à se o motor vai aguentar levantar e segurar a garra, e se ele vai gastar muito da bateria.
A garra terá que levantar 200g.
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usa um motor dc ou stepper com um fuso ou sistema pinhão-cremalheira.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdc405.4shared.com%2Fdoc%2FEjxjXdCv%2Fpreview_html_41ad0e8b.jpg&hash=8505022e453f0f908a57e25893f6e0c2dde492e2)
sistema fuso (veio motor)-roda-cremalheira
se precisas elevaçao angular, pode ser um sistema de braços com rotula..
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Decidi optar por servo motores, porém estou em dúvida entre 2:
-http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6222__Towerpro_MG946R_12kg_55g_12kg_20sec.html
- http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__27556__Turnigy_TGY_S901D_Metal_Gear_Digital_Robot_Servo_13kg_0_14sec_58g.html (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__27556__Turnigy_TGY_S901D_Metal_Gear_Digital_Robot_Servo_13kg_0_14sec_58g.html)
Qual vocês acham que é melhor?
Preciso que cada um consiga levantar em média 500g a 1kg.
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Existem garras já feitas por um preço aceitável, não sei dos sites mas já vi em muitos, se desejares e conseguires fazer umas.
http://aliatron.pt/e-biz/product_info.php/products_id/885 (http://aliatron.pt/e-biz/product_info.php/products_id/885)
http://www.botnroll.com/category.php?id_category=59 (http://www.botnroll.com/category.php?id_category=59)
Quanto ao servo recomendaria o "Turnigy", refere que é de rolamentos e engrenagens em metal, quanto ao outro não faz muita referência a isso e tem um feedback não muito bom.
Motor de passos não me parece boa ideia, já que não é necessária tanta precisão para agarrar objectos, além dos custos do controlador, motor e engrenagens, pois não tem tanta força como um servo.
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Adorei essa garra da Bot'n roll, porém ela está cara, e eu consigo manufaturar usando CNC. Só precisava do desenho, mas por enquanto tentarei desenha-la sozinho.
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Não sei se te estás a referir a esta: http://www.botnroll.com/product.php?id_product=217&id_lang=5 (http://www.botnroll.com/product.php?id_product=217&id_lang=5)
Uma garra por 11.35€ em alumínio não acharia cara, tem em anexo um ficheiro com as dimensões, se não fosse a engrenagem até dava para fazer sem ir à cnc.
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Não é essa, é a outra. Se eu souber qual é o diametro da engrenagem, ou o módulo, consigo projetar.
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Consegui projetar. Não garanto que está nas dimensões corretas, mas segue o mesmo modelo, e se acopla na lata.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.ezimba.com%2Fwork%2F131113C%2Fezimba16029839477600.jpg&hash=ea5366a690b1ca075c5adb55eb5440dbaf5660fb)
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está longe de estar projectado..., nao tens ainda o suporte do servo e respetivos furos de fixaçao à roda dentada.
Bem co a coplaçao dos dentados.
Isso está com que espessura?
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Eu sei, não está tudo pronto, mas um bom caminho já foi andado. Fui projetando pelo olho, já que não tinha nenhuma dimensão.
Hoje vou fazer um planejamento de como serão as fixações e irei tentar terminar até o fim de semana, aí eu posto aqui.
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E Hugo, o que você acha do servo? Será que cada um vai conseguir travar, e levantar a garra?
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E Hugo, o que você acha do servo? Será que cada um vai conseguir travar, e levantar a garra?
qual servo? ainda n referiste nenhum em especial.
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Esse: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__27556__Turnigy_TGY_S901D_Metal_Gear_Digital_Robot_Servo_13kg_0_14sec_58g.html (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__27556__Turnigy_TGY_S901D_Metal_Gear_Digital_Robot_Servo_13kg_0_14sec_58g.html)