HexaDuino (Spider Robot)

[DanBar]

Como é que posso procurar exemplos de programação do Arduino para fazer samplagem dos Servos.

Alguém sabe ?

[metRo_]

Alguem pode explicar melhor o que é "para fazer samplagem dos Servos."?

[Njay]

Como é que posso procurar exemplos de programação do Arduino para fazer samplagem dos Servos.

Alguém sabe ?

Se é o que tou a pensar, antes de mais precisas de abrir o servo para ligar mais um fio, a ligar ao pino central do potenciómetro. Depois esse fio liga a uma entrada de ADC qualquer (de preferência através duma resistência aí de uns 4.7K), e basta ler essa entrada para teres a "posição" do servo. Terás que "calibrar" esse valor, isto é, para cada servo tens que medir o valor máximo e mínimo que lês no ADC, ou "acertar" esses valores com as posições extremas do servo.

[TigPT]

Njay, não é para saber a posição do servo mas sim para mover de 0º para 180º ir passando pelos 10º, 20º, 30º, 40º, etc... podendo assim ir mandado pequenos movimentos a cada um dos diversos servos e manter todos sincronizados no movimento evitando uns mexerem-se primeiro que outros.

O mais fácil será gravar a posição corrente numa variável, e depois ter um método que vai alterado de x em x graus cada vez k é chamada até atingir o valor pretendido, modificando a variável de estado corrente.

[DanBar]

Pois estou com problema.

Tenho que adquirir uns servos mais potentes.

Acabei a pata da esquerda e tentei levantar a parte da frente do corpo (só com um arduino em cima dele) e os servos que uso HXT900 (torque de 1.6Kg) não conseguem levanta-lo. Só o peso do acrilico, dos servos da camera e "radar IR" não levanta.

Mesmo com a ajuda da minha mão as patas ficam a aguentar o corpo, mas os servos ficam a fazer muito barulho (em esforço).

Tenho que adquirir uns servos com torque mais potente ou então desistir da ideia do pc + bateria de 12Volts e fazer um chassi mais pequeno.

Das 3 uma:

- Trocar Servos....Muito caro-
- Trocar só os 6 servos do "Femur" (Braço que suporte a coxa com a Tibia) - Caro na mesma.
- Refazer um chassi mais pequeno só para uma bateria de 6 Volts de 1300 mA ou maior e os arduinos.
  Desfazer-me da camera e do pc

Qual a vossa opnião. O que me aconselham. 

[TigPT]

Realmente não é fácil... Se te ajudar na decisão, posso te dizer que estou interessado em HXT900 para flaps dum possível avião, e outras pequenas experiências tais como um mini braço robótico.

[DanBar]

Bem como ainda não tenho os servos todos. acho que vou adquirir só 6 para substituir os do Femur e refazer o chassi todo para um mais pequeno.

Vou fazer para já todo o chassi e as patas (coxa,femur e tíbia) com a placa branca (pvc) que é mais leve e corta-se com um x-ato.

Estou a pensar nestes servos que são micro mas tem um torque de 2.7Kg o que acham ?

http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=7562

[Njay]

Eh, só agora é que vi as fotos do teu robot, muito à maneira! Mas realmente os servos são demasiado pequenos para levantar tanto peso. Aliás, o teu principal problema nem é o peso; é que tens os segmentos das patas muito compridos, o que reduz imenso o torque disponível na ponta oposta ao servo. O torque dos servos é dado a 1 cm do eixo, portanto, por exemplo a 5cm o torque é 1/5 (se é que ainda sei fazer estas contas).

Outra coisa que pode ser feita, embora não seja propriamente simples, é equilibrá-lo mecanicamente quando em repouso. Por exemplo, usado molas para reduzir a carga nos servos (um efeito semelhante ao contrapeso num elevador).

[DanBar]

Pois estás a falar do Femur. Sim também já tinha pensado nisso.

Vou refazer isso também.

Para alimentar tantos servos estou a pensar nesta bateria:

http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8249

[Njay]

As A123 são muito boas e seguras... talvez queiras comprar cá, é capaz de ficar mais ou menos o mesmo preço (mas com a rapidez e segurança de ser um fornecedor local):

http://superbateria.com/?p=productsMore&iProduct=2&sName=pack-2s1p-6.6v-2.3-ah-v-em-linha

Mais uma coisa que tenho cá em casa para testar um dia é um par dessas células.

Como qualquer outra tecnologia baseada em lítio, tens é que as carregar com um carregador que "as entenda" (nomeadamente respeitar as tensões mínima e máxima), senão dás cabo delas num instante.

[Fifas]

as a123 tambem precisam de um carregador especifico, certo? é capaz de te ficar mais caro....

os servos encontras alguns pelo ebay "baratos"....por exemplo, vê os mg995. tem um torque de 15Kg

[Njay]

Não se esqueçam que mais torque tem um custo: velocidade ou consumo.

Tanto quanto já vi não é muito difícil carregar uma A123, simplesmente é preciso respeitar o intervalo de tensões. Acho que é possível fazer um carregador simples, que só não vai é "optimizar" a carga da célula. Carregar as de lítio mais tradicionais é mais critico porque têm um problema de segurança (ardem ou explodem quando carregadas indevidamente).

[Rebel]

Só uma ideia....
E se colocasses molas nas pernas de forma a elas sustentarem o peso todo sem os  motores ligados.
Não sei se funciona mas sempre é mais barato do que as outras hipoteses.

[TigPT]

Para que fique nota.. a proporção não é directa para o calculo do torque.

http://pt.wikipedia.org/wiki/Torque

Quanto ao equilíbrio.. e aos servos a utilizar, não vai ser uma escolha fácil pois tens que manter consumo baixo. Tenta procurar com engrenagens metálicas, por causa do peso em questão.

[rjrv]

ICar encontrei este na net, não sei se te pode ajudar como inspiração...
http://www.lynxmotion.net/viewtopic.php?t=3763