[Dúvidas] Iniciação à robótica

[senso]

Existem duas versões do QTR, uma que tem saida digital, que é o RC e o nome completo é QTR-8RC e um que tem saida analógica, que é o que tem o nome QTR-8A.

[Njay]

Os servos já costumam ter 1 condensador internamente, mas muitas vezes é insuficiente. Embora um smallduino sem condensadores pareça andar sem problemas, note-se:

1) Numa situação de esforço já pde causar o reset do arduino.

2) Começa a ter problemas quando a carga das pilhas/bateria começa a baixar de um certo valor, valor este que será mais alto do que um sistema com os condensadores (portanto, os condensadores permitem usar as pilhas até estarem mais descarregadas).

3) Às vezes só ocorre um reset muito raramente, e aí vocês andam a bater com a cabeça nas paredes sem perceber porque é que lá muito de vez em quando o gajo "se passa".

Daí que recomendo, no caso de um servo normal, pelo menos uns 100uF o mais perto possível da ficha do servo, em cada servo. Há também um truque simples que protege o arduino (ou qualquer outra electrónica) de baixas de tensão causadas pelos motores, que é meter um díodo no pólo positivo entre as pilhas e o arduino/controlador, e de seguida um condensador de 100uF do positivo (cátodo do díodo) para a massa (o "negativo").

[NelsonPRSousa]

Tomando em atenção o facto de que o arduino não vai aguentar, ou melhor, é super aconselhável a utilização dos condensadores... Ou é para fazer uma coisa em condições ou não é.

- Podem-me indicar exactamente que tipo de condensadores preciso de comprar e como os ligar (e se preciso de comprar ainda mais alguma coisa como suporte aos condensadores)?

- Para seguir linha preta estou a pensar usar estes sensores: http://loja.lusorobotica.com/64-optical-detector-phototransistor.html
Será que com 3 consigo fazer isto? O da esquerda deverá seguir branco, o do meio deverá seguir o preto, e o da direita o branco, de modo a manter o robot centrado com a linha. Será que dá? Fácil programar para quem não sabe nada e com resultados práticos?

- Em relação à prova de Rescue, será em tudo idêntica a esta: http://robotica2010.ipleiria.pt/robotica2010/index.php?option=com_content&view=article&id=14%3Abusca-e-salvamento-junior&catid=4%3Abusca-e-salvamento-junior&Itemid=14&lang=pt

[fre_deri_co]

se for exactamente como esta o robot necessitara de um gripper

[senso]

Uns quantos de 0.1uF ceramicos para decoupling dos chips extra que usares, estes são para colocar o mais proximo possivel dos pinos de alimentação, têm duas patinhas, podes montar numa breadboard ou soldar, não precisa de suporte, as pernas são o suporte deles, e uns quantos electroliticos com valores entre 100 e 500 uF, que suportem mais de 16v por segurança, estes têm uma faixa com o sinal menos( - ) de um dos lados que indica que esse pino é para ligar á massa, tambem têm patinhas, como as resistências, cuidado para não ligar o menos ao positivo da tua alimentação que eles rebentam e deitam fumo mal cheiroso e um liquido esquesito para fora, estes condensadores servem como pequeno reservatório de energia, para contrariar o consumo extra de corrente que um motor consome quando arranca.

[NelsonPRSousa]

se for exactamente como esta o robot necessitara de um gripper

Qual robot? Eu ainda nem sequer tenho material nenhum em minha posse.   

Uns quantos de 0.1uF ceramicos para decoupling dos chips extra que usares, estes são para colocar o mais proximo possivel dos pinos de alimentação, têm duas patinhas, podes montar numa breadboard ou soldar, não precisa de suporte, as pernas são o suporte deles, e uns quantos electroliticos com valores entre 100 e 500 uF, que suportem mais de 16v por segurança, estes têm uma faixa com o sinal menos( - ) de um dos lados que indica que esse pino é para ligar á massa, tambem têm patinhas, como as resistências, cuidado para não ligar o menos ao positivo da tua alimentação que eles rebentam e deitam fumo mal cheiroso e um liquido esquesito para fora, estes condensadores servem como pequeno reservatório de energia, para contrariar o consumo extra de corrente que um motor consome quando arranca.

Okay senso, obrigado. Vou anotar esta info e levar à Leiritrónica para ver o que eles me dizem. 

Mais algum conselho? Consegues-me responder às outras questões?

[senso]

Sim, podes usar esses sensores, talvez 5 seja melhor que 3 para teres mais margem de manobra nas curvas e para compensar melhor a posição do robot, em principio é simples de usar.
Se queres participar nessa categoria, que é o que o fre_deri_co quer dizer tens de fazer algo que seja capaz de agarrar na vitima, que deve ser um objecto, dai o gripper, que é uma mão/garra.

[fre_deri_co]

o Rescue, conhecido por BSJ (busca e salvamento júnior) no campeonato FNR 2010 (o que indicas-te) a prova consistia em um robot (como óbvio) ser uma linha preta de cerca 20mm de largura onde na qual durante o percurso deparava-se com "gaps" (falhas na linha, quando este surgi-se o robot deveria continuar em frente ate encontrar a linha novamente se não me engano estas falhas nunca seriam superiores a 20cm), surgia também umas lombas (algo ligeiro praticamente insignificante), obstáculos (blocos de 10x10x10 se não estou em erro onde este deve contorna-lo e retomar a linha) e vitimas de cor verde e prata (as prata são muito fáceis de se encontrar uma vez que estas reflectem "por completo", quanto ao verde torna-se um pouco problema uma vez que a sua "taxa de reflexão" fica entre os valores de preto e branco)...

numa segunda parte da prova após a rampa este entra numa divisão (já sem linha) onde era exigido ele encontrar uma lata de refrigerante envolvida em prata, levanta-la cerca de 6cm e pousa-la num degrau (o meu robot fazia isto bem mas numa das provas decidiu reiniciar mesmo após pegar a vitima com sucesso  , de uma outra das vezes nem sequer chegou ao segundo andar com sucesso  )


numa fase inicial aconselhava-te seriamente a fazer pelo menos um segue-linha e se possível um "detector de vitimas", depois o contorno de obstáculos detectando-os por um fim de curso (depois recua um pouco e contorna) ou por ultra-som (vantagem que se ganha tempo uma vez que ja não é necessatio bater nele para o encontrar)... mais tarde assim ja com mais pratica tratavas de adaptar o robot a uma prova rescue que pretendas participar

[NelsonPRSousa]

Para completar a prova basta identificar a vitima (e acender um LED) e de seguida identificar a zona de segurança (e acender um LED). Claro que dá menos pontos do que colocá-la na própria zona, mas tão em cima da hora e sem experiência... É o que se pode arranjar! 

Em relação aos condensadores, vou ver se me consigo desenrascar na Leiritronica.

Em relação aos sensores, okay, irei comprar uns 6 para o caso de se estragar algum... Embora ainda não saiba muito bem como os vou montar e qual o real conceito da coisa...

[senso]

Terás provavelmente que usar umas quantas resistências, vou já olhar para o datasheet e já te digo algo.
Este esquema deve dar:

[NelsonPRSousa]

Para que são necessárias as resistências? Quantas comprar? Onde comprar? E depois, fácil implementação?

 

Vocês são espectaculares! 

[senso]

Então, numa loja qualquer de electrónica, se vais a leiritrónica compras lá, resistências de 1/4 de watt, nem precisas de dizer que é o tipico se não me engano, compras uma de cada para cada sensor que usares, se comprares 5 sensores, serão 5 resistências de 220ohm e 5 de 4700ohm(é o que quer dizer o 4k7 se não souberes), preço deverá ser entre 1 e 2 centimos cada resistência, lembra-te é que se usares 5 sensores desses só te irá sobrar uma entrada analógica no arduino.

[NelsonPRSousa]

Ainda não entendi porque devo utilizar 5 em vez de 3 sensores... Consegues explicar?

Optimo! 

[senso]

Curva apertada, 3 sensores deixam mais rapidamente de ver a linha do que 5 sensores, mas isso depende da velocidade maxima do teu robot e de como vais implementar o código para seguir linhas.

[NelsonPRSousa]

Ai, já nem sei por onde começar e o que comprar ao certo.