opencv - Optical flow e estimação de velocidade linear 2D

[senso]

Tudo tem erros, é questão de pelo menos simular a coisa com dados ficticios mas com margens de erro realistas e ver o resultado.

[Njay]

E um 2º GPS, não? Ou com o que vais gastar na camara e ocupação de CPU e programação se calhar compravas um GPS melhor. Também depende se queres ou não redundância e de que tipo.
Procuraste por sistemas de medir velocidade, ou essa da camara foi o que te ocorreu na altura?

[StarRider]

Eu também tenho um GPS no sistema, mas queria usar informação visual para ter alguma redundância. Além disso o GPS que tenho é "fraco", tendo um erro considerável.

O sistema é uma espécie de "blimp", portanto acaba por entrar na categoria de drones. A ideia de usar optical flow até veio dos drones mais vulgares - quadcopters. Para além de obter uma estimativa de velocidade, o uso do optical flow também ajuda a parar o veículo sobre um local (uma espécie de "hovering mode").

Boas,

A vantagem da analise optical flow é exactamente permitir detectar pequenos
movimentos que de outra forma o GSP não consegue resolver, e para uma
aplicação de hovering é de facto uma boa escolha.

Nao estou a ver como possas transformar as coordenadas da camera para o mundo so' com uma camera...

O optical flow é usado em conjunto com um sonar de modo a ser possível
calcular as deslocação por pixel em função da distancia ao objecto/superfície.
A formula de calculo contempla depois a distancia focal da lente usada com
a câmara, ou numa abordagem "força bruta" usa uma constante e uma regra
de 3 simples pois a maioria das câmaras estão equipadas com lentes com uma
focal fixa e conhecida.

Abraços,
PA

[metRo_]

Uma vez que tenho a pose da camera e a distância ao solo, se tiver a camera calibrada deveria dar, não?

Se considerares que a tua superficie e' sempre plana sim. Lembrei-me que tinha guardado um paper para ler, por causa disso mesmo, reconstrução 3D so' com uma camera http://rpg.ifi.uzh.ch/docs/JFR15_Faessler.pdf

[nvoltex]

Eu estou usar uma simples webcam que já tinha integrado no sistema para detecção de "alvos" no solo.

Realmente ter algum tipo de "depth sensing" seria uma mais valia, mas devido as limitações de peso que tenho não vou poder adicionar algo que acabe por ter o alcance necessário. Dito isto encontrei um paper interessante que tenta resolver este problema. Deixo o link para os interessados http://www.irisa.fr/lagadic/pdf/2012_iros_grabe.pdf

Vou estudar bem o assunto e talvez partir para algum tipo de implementação.
Em ultimo caso posso testar só usar o GPS + IMU + mag + altimetro para localização e optical flow (sem obtenção de velocidade linear) para estabilizar sobre uma posição.

[metRo_]

Eu estou usar uma simples webcam que já tinha integrado no sistema para detecção de "alvos" no solo.

Realmente ter algum tipo de "depth sensing" seria uma mais valia, mas devido as limitações de peso que tenho não vou poder adicionar algo que acabe por ter o alcance necessário. Dito isto encontrei um paper interessante que tenta resolver este problema. Deixo o link para os interessados http://www.irisa.fr/lagadic/pdf/2012_iros_grabe.pdf

Vou estudar bem o assunto e talvez partir para algum tipo de implementação.
Em ultimo caso posso testar só usar o GPS + IMU + mag + altimetro para localização e optical flow (sem obtenção de velocidade linear) para estabilizar sobre uma posição.

Eu so' li o paper que postei na diagonal mas parreceu-me ser uma camera normal.

[nvoltex]

Sim, mas é para reconstrução 3D o que é bem mais do que preciso. Paper interessante de qualquer das formas!

[metRo_]

Sim, mas é para reconstrução 3D o que é bem mais do que preciso. Paper interessante de qualquer das formas!

mas da reconstrucao 3d so com uma camera deves conseguir retirar o que queres. Isto e', a transformacao das coordenadas da camera para o mundo.

[nvoltex]

Sim conseguiria, o que eu quero dizer é que o algoritmo acaba por ser muito mais do que apenas obtenção da velocidade linear e portanto também mais pesado. O outro paper que citei tem uma melhor abordagem neste caso, uma vez que é mesmo desenhado para obter a velocidade linear usando o plano dominante do solo.