Olá Njay,
durante a tese tive oportunidade de trabalhar com um veiculo eléctrico cujo o controlador era um CURTIS, e este permite trabalhar em dois modos de controlo, binário, ou velocidade, depende do que queres fazer. Para uma pessoa conduzir, é mais intuitivo que ele seja controlado em binário, no entanto durante navegação autónoma foi usado o outro modo.
ISRobotCar primeira volta autonoma (http://www.youtube.com/watch?feature=player_profilepage&v=D27JZWgFRLk#)
O gaijo no carro.... sou eu :D
(nao sei meter os videos em condições)
É claro que qualquer sistema que se prese tem protecções por exemplo, para o video acima a parte da direcção foi onde incidiu mais o meu trabalho e apesar do motor da direcção ser controlado em tensão, tinha lá um sensor de corrente para que ao ultrapassar os limites pudesse desligar o sistema sem destruir nada.
bem mas isto dava pano para mangas e estamos completamente offtopic :)
Cumps, Mauro.