Esses sensores possuem um emissor e um receptor de infra-vermelhos. Os infra-vermelhos são reflectidos quando emitidos em superfícies brancas devido a propriedades da cor e quando são emitidos em superfícies pretas somente uma pequena percentagem é emitida. Nas seguintes imagens podemos ver um raio de infra-vermelhor a ser emitido - seta azul, e reflectido - seta vermelha.
(https://lusorobotica.com/index.php?action=dlattach;topic=1688.0;attach=396)(https://lusorobotica.com/index.php?action=dlattach;topic=1688.0;attach=398)
O nosso objectivo é seguir uma linha, estando a linha a preto nós queremos saber quando estamos sobre a linha ou saímos fora e uma das maneiras mais simples mas com bons resultados é usar 3 sensores. Assim podemos colocar o do meio sempre sobre a linha preta e os outros dois fora como mostra a seguinte imagem:
(https://lusorobotica.com/index.php?action=dlattach;topic=1688.0;attach=400)
Na próxima imagem podemos ver o que acontece quando chega a uma curva, o sensor sobre a linha preta passou a reflectir alterando o estado deste enquanto o da direita deixou reflectir, assim sabemos que temos de virar o nosso robot para a direita até o do meio deixar de reflectir.
(https://lusorobotica.com/index.php?action=dlattach;topic=1688.0;attach=402)
Quanto aos pinos, estes têm dois que são a alimentação do emissor. O outro par é onde vais ler o sinal do receptor.