Projecto - Introdução à Robotica

[c3dr1c]

Boas.

Foi mesmo esse o disco que usei mas à medida que vai cortando o acrilico vai derretendo e fechado o corte que vai ficando para traz, deve ser falta de pratica e jeito Se calhar tenho de ter mais calma a cortar, eu sinto um grande handicap a manusear a dremel... com o tempo vai ao sitio.

Quanto aos furos senso ja fiz o mesmo que falam e sem problemas com polipropileno (não sei se é exactamente o mesmo que acrilico ou se é mais "mole"). A ideia das porcas também não é nada má, tenho de ver o que vou fazer.

Agora vou fazer uma roda livre com algum lixo que tenho ca para casa... Ja meto umas fotos.


Obrigado pelas dicas,
Abraços

[dropes]

Já cortei acrílico com dremel, ao principio também tinha o problema em que ia derretendo à medida que cortava, depois com a prática lá descobri uma forma de isso não acontecer, então tem de se colocar o disco bem rápido e dar uns toques sem manter em contacto permanente com o acrílico, assim ele não tem tempo de aquecer, para sair direito basta colocar uma tábua em cima do acrílico, ao cortar encosta-se o parafuso do disco à tábua com descidas breves.

Colocar roscas é mais tramado e qualquer pressão lateral acaba por rachar, por isso o veio não pode ser muito profundo.

[c3dr1c]

Uma roda de impressora, rolamento flangeado de motor dc daqueles com bobinas presas na pcb, varao de impressora e acrilico do lixo

Feito à carga por hoje... amanha acabo melhor

[andnobre]

tens ai um bom trabalho.
força ai.

[c3dr1c]

Ja anda... agora so falta ligar a uma ponte h e a um micro e começar a programar ah e falta os sensores.

Afinal por preguiça vou usar um L298, ja dimensionei e desenhei o circuito da ponte h com transistores, ja aprendi o que precisava

Soldei 3 condensadores de 100nF em cada motor para reduzir o ruido.
Um dos motores anda mais que o outro como podem ver no video.





Tenho uma duvida, será que estes motores aguentam com 7.5V muito tempo? La nos chines faz so referencia a trabalhar com 4, 5 e 6V, mas como o L298 precisa de no minimo 7.5V na alimentação da ponte H (de acordo com a tensão que utilizo nos pinos INPUT)...
E com 9V será que aguenta?

Se nao aguenta, depois com o PWM consigo controlar a potencia fornecida ou o facto de a onda quandrada ter como amplitude 9V pode fazer mal?

[senso]

O L298D é bi-polar, vais ter uma queda de tensão de 1.4, porque tens dois transistores a provocar queda de tensão em cada meia ponte, dai os 7.5v, eu com 12v no rato, tinha no máximo 10v á saida, ou 10.xv é uma queda ainda consideravel..
O que o pwm faz é que efectivamente ficas com uma voltagem mais reduzida, sim, a onda terá um valor fixo, mas a voltagem efectiva ao longo do tempo será uma percentagem da voltagem de alimentação.

[c3dr1c]

Pois assim posso usar até 9V directos da pilha e depois limitar o duty cycle a um certo valor que resulte numa tensão máxima de 6V. Depois uso um 7805 para alimentar o micro e a logica do L298 e escuso de estar a usar divisores de tensão para reduzir o valor da tensão nos input's do L298

[senso]

Divisores resistivos?
Isso tem alimentação de lógica separada da alimentação de potência..

[c3dr1c]

Sim, mas segundo a data sheet o valor minimo de VS = ViH+2.5

Teria de baixar a tensão dos inputs pra baixo de 5V...

[c3dr1c]

Boas.

Montei um circuito simples para testar o robot com a programação, mas quando ligo so ouço um zumbido. Se aproximar uma luz do LDR ouço o zumbido intermitente. Acho que com duty cylce a 246 o zumbido é continuo, a cerca de 100 é intermitente.

Acho que o zumbido vem dos transistores.

Código: [Seleccione]

// Iniciar programa
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

// Criar uma variável com o valor do sensor de distância do ADC
volatile unsigned char adc; // char porque só precisamos de 8 bits

int main(void) {
DDRD |= (1<<PD6); // Definir o pino digital 6 como OUTPUT
DDRD |= (1<<PD5);


// Configurar o ADC:
ADMUX |= (1<<ADLAR); // Resolução de 8 bits
ADCSRA |= (1<<ADPS2) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS0); //Prescaler de 128
ADMUX |= (1<<REFS0); // Referência: AVcc
ADCSRA |= (1<<ADATE); // Gatilho automático: Freerunning mode

// Input: ADC0 seleccionado por defeito
ADCSRA |= (1<<ADEN); // Ligar o ADC
ADCSRA |= (1<<ADIE); // Ligar a interrupção particular do ADC
sei(); // Ligar as interrupções globais
ADCSRA |= (1<<ADSC); // Iniciar as conversões no ADC
//Pwm init and config
TCCR0A = ((1<<COM0A1)|(1<<COM0B1)|(1<<WGM00)); // Enable pwm in both timer 0 pins with phase correct pwm
TCCR0B = (1<<CS00); // No prescaled clock, feed 16Mhz to the timer
OCR0A = 0;
OCR0B = 0;// This is to avoid stupid noises from the motors, and init the values

for(;;) {// Ciclo eterno
if(adc > 50)
OCR0A = 50;
OCR0B = 50;
if(adc > 100)
OCR0A = 150;
OCR0B = 150;
if(adc > 200)
OCR0A = 240;
OCR0B = 240;
}
}

ISR(ADC_vect) {// Definir uma interrupção que ocorre a cada ocorrência de uma conversão
adc = ADCH; // Ler o valor do ADC, e guardá-lo numa variável

}



Será que a frequencia está muito baixa? Eu quando estive a testar ouve duas ou tres vezes que um motor trabalhou, mas pouco. Com um led ligado ao colector ve-se que ele pisca..

Alguem tem ideia do que pode ser?

CUmprimentos

Edit:
É verdade! Afinal um motor nao trabalha mais rapido que o outro. O robot no video tem um desvio porque a roda livre estava mal feita.
Fiz uma roda nova muito melhor acabada que a anterior mas nota-se que ao longo de uma grande distancia o robot vai tambem curvando. Mais vale comprar uma roda perfeita vinda da industria que sao baratas e tudo, mas vou compensar esse desvio com o PWM

Coloquei uma pilha de 9V no robot, mas pelo que andei a ver nao me parec ser boa ideia pois so tem cerca de 170mha...

[senso]

É normal, porque os motores rodam mais para um lado que para o outro, é assim porque as escovas não estão montadas a 0º mas sim avançadas, para o motor fazer mais rotação no sentido para que é suposto rodar, tambem tem menos binário a rodar no sentido contrário, é assim e não defeito de nada, tens de compensar com pwm, e 8 bits não chega, o meu rato tem esse problema:/

[c3dr1c]

Essa é que eu não sabia das escovas, que interessante
De qualquer maneira a roda tambem estava muito mal. Fiz outra mas quase no final de estar pronta dei cabo de tudo Fiz mais outra e esta está perfeita. Mas ya, terei sempre esse desvio.

Entao terei de usar o Timer 1 para poder ter PWM de 10 bits.

CUmps

[c3dr1c]

Uma pergunta, no codigo postado o facto de se haver uma interrupação cada vez que o adc faz uma conversão, nao diminui a frequencia de PWM?

Código: [Seleccione]

// Iniciar programa
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

// Criar uma variável com o valor do sensor de distância do ADC
volatile unsigned char adc; // char porque só precisamos de 8 bits

int main(void) {
DDRB |= (1<<PB1); // Definir o pino digital 6 como OUTPUT
DDRB |= (1<<PB2);


// Configurar o ADC:
ADMUX |= (1<<ADLAR); // Resolução de 8 bits
ADCSRA |= (1<<ADPS2) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS0); //Prescaler de 128
ADMUX |= (1<<REFS0); // Referência: AVcc
ADCSRA |= (1<<ADATE); // Gatilho automático: Freerunning mode

// Input: ADC0 seleccionado por defeito
ADCSRA |= (1<<ADEN); // Ligar o ADC
ADCSRA |= (1<<ADIE); // Ligar a interrupção particular do ADC
sei(); // Ligar as interrupções globais
ADCSRA |= (1<<ADSC); // Iniciar as conversões no ADC

//Pwm init and config
TCCR1A = ((1<<COM1A1)|(1<<COM1B1)|(1<<WGM11)|(1<<WGM10)); // Enable pwm in both timer 1 pins with phase correct pwm
TCCR1B = (1<<CS10); // No prescaled clock, feed 16Mhz to the timer
OCR1A = 0;
OCR1B = 0;// This is to avoid stupid noises from the motors, and init the values

for(;;) {// Ciclo eterno
if((adc > 0) & (adc < 100))
OCR1A = 100;
OCR1B = 100;
if(adc > 100)
OCR1A = 1000;
OCR1B = 1000;
}
}

ISR(ADC_vect) {// Definir uma interrupção que ocorre a cada ocorrência de uma conversão
adc = ADCH; // Ler o valor do ADC, e guardá-lo numa variável

}
Fogo ando aqui as voltas e não consigo meter um motor a rodar 
So ouço zumbidos

[senso]

Não, são interrupções, não são delays em software nem nada do género.
Mas usar interrupções para o adc, não me parece necessário.
E isto:

Código: [Seleccione]


for(;;) {// Ciclo eterno
if((adc > 0) & (adc < 100))
OCR1A = 100;
OCR1B = 100;
if(adc > 100)
OCR1A = 1000;
OCR1B = 1000;
}

Devia ser:

Código: [Seleccione]


for(;;) {// Ciclo eterno
if((adc > 0) & (adc < 100)){
   OCR1A = 100;
   OCR1B = 100;}

if(adc > 100) {
   OCR1A = 1000;
   OCR1B = 1000;}
}


[c3dr1c]

Obrigado senso, ja corrigi.

Troquei a breadboard por outra e troquei os bc337 por tip122 e ja consegui meter os motores a rodar

EDIT:
Roda mas nao roda continuamente, as vezes tem falhas...