já à algum tempo que não postava uma criatura das minhas.. apresento-vos o demannu, o seu nome provém de "unnamed" escrito ao contrário ::)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm5.static.flickr.com%2F4027%2F4343624073_ae8ef002af.jpg&hash=84774d7a828ad0e99769cca55c033aef2263fd87)
seguem alguns pormenores da construção:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm5.static.flickr.com%2F4038%2F4328439923_9082605948.jpg&hash=957f04122e6c8f808149c59e8e63d7db9099875d)
as rodas foram desenhadas pela Catarina Mota e impressas na Makerbot, o código fonte das rodas está disponível no thingiverse (http://www.thingiverse.com/thing:1336), alguém que tenha acesso a uma impressora 3D pode ir lá, sacar, e imprimir estes e muitos outros modelos de objectos
as partes que ligam os parafusos das rodas aos eixos dos motores são retirados de terminais de ligação eléctrica
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fescalan.no.sapo.pt%2Fhowto%2FCxCmt%2FFig30.jpg&hash=1ad578751bcd9053a5dcf0a57ec7714d3738711e)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm5.static.flickr.com%2F4058%2F4329174594_3dc499f0c3.jpg&hash=5829e166343ec8a293503eb663343eecce9f2ea8)
motores mini gear (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=8913) da pololu
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm3.static.flickr.com%2F2679%2F4328441917_03fa5b02c1.jpg&hash=4f007847e0fb121a36f7421eeb7cdb5a73ab56f1)
não sei a origem destas peças, mas vão ser os suportes dos motores
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm5.static.flickr.com%2F4068%2F4329178020_6b83e3b395.jpg&hash=61d8910984fc304deb2dabc004e3bb6b7373b862)
e passado algum trabalho de dremel, parecem-me bem
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm5.static.flickr.com%2F4052%2F4329176310_ed83bdf830.jpg&hash=ca9ab77f0c69f7ecedfe7194e58fc0aa6483f983)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm5.static.flickr.com%2F4048%2F4328443735_a8c99ed76d.jpg&hash=1131fead96e4932382ccde68e6bee404a69d597e)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm5.static.flickr.com%2F4032%2F4329179080_eb74a2ab1c.jpg&hash=b6181ae3a698996efb9e24093d6ee48ea77f804a)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm5.static.flickr.com%2F4052%2F4329180158_abdfffa5e0.jpg&hash=e34237f232561df90cd738786b1d5ee2fb32631f)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm5.static.flickr.com%2F4016%2F4329181136_cff2ac77a7.jpg&hash=9f2d333856980b95da83880d48c7cdaeee367a0e)
este vai ser o chassis, feito em contraplacado
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm3.static.flickr.com%2F2709%2F4329182112_cab8cbf3d1.jpg&hash=7d0a58c7f1eaef7923816ccf09c9695407baf5d3)
e aqui já começa a ganhar forma
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm5.static.flickr.com%2F4027%2F4343624073_ae8ef002af.jpg&hash=84774d7a828ad0e99769cca55c033aef2263fd87)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm3.static.flickr.com%2F2708%2F4344360282_f4cd332580.jpg&hash=4080d10d97f86d0916bbca702d192d5f84d7c2cd)
como não estava contente com o seu comportamento adiccionei mais dois sensores à frente, desta maneira quando o sensor central estiver a olhar para um lado e aparecer um obstáculo do outro lado ele saberá que tem que se desviar
o sensor do servo é o modelo GP2Y0A21YK (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=242), tem um alcance de 10cm a 80cm
os dois sensores inferiores são os GP2D120XJ00F (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=8959), têm um alcance de 4cm a 40cm.
Já não tinha fichas JST, então tive que inventar. Soldei os pins do sensor a um conjunto de 3 pins, e por sua vez soldei os fios. A brincadeira saiu cara, pois agora tenho aqui um sensor morto. Se alguém souber como reavivar esta alminha que se acuse :)
e finalmente o video, espero vir a fazer mais videos assim que tiver tempo
demannu (http://www.youtube.com/watch?v=35a1ZJLq4t4&feature=player_embedded#ws)