LusoRobótica - Robótica em Português
Robótica => Iniciantes => Tópico iniciado por: shenzi em 12 de Janeiro de 2009, 00:57
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Boa noite,
eu e mais 2 colegas, andamos no 12º ano, e para o projecto final de área de projecto, vamos construir um robô, mas como nós não percebemos muito desta matéria vamos para já fazer uma coisa simples.
A nossa ideia é: tendo por base o Smalluino, iremos construir um robô autónomo simples, por enquanto andamos só a procurar peças, e a construir mais ou menos o plano como irá ficar o robô, mas queriamos colocar um sensor IR, algumas led's, para além da estrutura base (placa arduino, servos, rodas)
Coloquem as vossas sugestões serão bem vindas.
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Um possível plano:
1º) Meter o smallduino a funcionar
2º) Colocar sensors de proximidade (contacto e/ou infra-vermelhos) e colocá-lo
a andar sem bater em obstáculos
A partir daqui podem pensar numa determinada aplicação e trabalhar para a implementar. Por exemplo, seguir um pessoas (utilizando sonares e um sensor piroélectrico que existe nos detectores de movimento). Ou podem utilizar uma webcam e um par de transceivers para controlar o robot via net.
Atenção que isto dá trabalho e convêm ter objectivos razoáveis.
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Bem nós já começamos a definir como vai ser o robô, já começámos a ver as pessoas, mas agora surginos algumas duvidas, gostava de saber se este sensor SparkFun - Infrared Proximity Sensor (http://robosavvy.com/store/product_info.php/cPath/27/products_id/320) seria o mais indicado para evitar os objectos.
Outra duvida é se estas rodas Rodas 37/14 mm (http://loja.comprobotics.com/product_info.php?cPath=116_117&products_id=294) dão para colocar neste servo Servo S03N (http://www.solarbotics.com/products/servo/).
Nós em principio iremos pegar na ideia dada pelo ngoncalves, e com uma webcam ver os movimentos do robô, para isso iremos usar uma webcam com ligação usb e para fazer a comunicação com o pc vamos usar um módulo receptor e um módulo emissor.
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Bem nós já começamos a definir como vai ser o robô, já começámos a ver as pessoas, mas agora surginos algumas duvidas, gostava de saber se este sensor SparkFun - Infrared Proximity Sensor (http://robosavvy.com/store/product_info.php/cPath/27/products_id/320) seria o mais indicado para evitar os objectos.
Outra duvida é se estas rodas Rodas 37/14 mm (http://loja.comprobotics.com/product_info.php?cPath=116_117&products_id=294) dão para colocar neste servo Servo S03N (http://www.solarbotics.com/products/servo/).
Nós em principio iremos pegar na ideia dada pelo ngoncalves, e com uma webcam ver os movimentos do robô, para isso iremos usar uma webcam com ligação usb e para fazer a comunicação com o pc vamos usar um módulo receptor e um módulo emissor.
Acho que o sensor vos serve muito bem, quanto às rodas terão que fazer um pouco de bricolage, nada que cola e parafusos não resolva!
Em relação à câmara, falas em usb e depois emissor receptor!? Emissor receptor de usb por wifi? É melhor postares os artigos para podermos confirmar-te se é possível pois estou a duvidar.
Bom projecto.
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o módulo emissor (http://loja.comprobotics.com/product_info.php?cPath=39_137&products_id=150) é este, e este é o módulo receptor (http://loja.comprobotics.com/product_info.php?cPath=39_137&products_id=268), não sei se com isto é possivel enviar imagens pela webcam para o pc, mas isto tembém ainda é uma ideia que estamos a ponderar, pois aumenta um bocado os custos do robô
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o módulo emissor (http://loja.comprobotics.com/product_info.php?cPath=39_137&products_id=150) é este, e este é o módulo receptor (http://loja.comprobotics.com/product_info.php?cPath=39_137&products_id=268), não sei se com isto é possivel enviar imagens pela webcam para o pc, mas isto tembém ainda é uma ideia que estamos a ponderar, pois aumenta um bocado os custos do robô
Com esses módulos não consegues enviar imagens, eu diria que nem sequer sons, muito menos um sinal USB!
Precisas de algo deste género:
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=616 (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=616)
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o módulo emissor (http://loja.comprobotics.com/product_info.php?cPath=39_137&products_id=150) é este, e este é o módulo receptor (http://loja.comprobotics.com/product_info.php?cPath=39_137&products_id=268), não sei se com isto é possivel enviar imagens pela webcam para o pc, mas isto tembém ainda é uma ideia que estamos a ponderar, pois aumenta um bocado os custos do robô
Expliquei-me mal em relação à câmera. Eu estava a pensar num setup em que câmera estaria numa posição fixa a olhar para o robot (por exemplo, no tecto). Uma possível aplicação seria o utilizador desenhar uma trajectória na imagem e o robot executá-la. O módulo de rádio seria para enviar comandos de velocidade para o robot (em frente, roda para a esquerda, etc).
Os módulos que vocês estão a falar *não* dão para enviar imagens de forma alguma. Uma imagem a cores de 640x480 tem um total de (3 cores por pixel) 900 KBytes. O transmissor manda a 1KByte/segundo. Ou seja recebiam uma imagem ao fim de 15 minutos !!!! Se não existirem erros na transmissão :D
Para fazer isto é necessário, claro, ter conhecimentos de programação. Eu não sei qual é o vosso tempo e conhecimentos.
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o módulo emissor (http://loja.comprobotics.com/product_info.php?cPath=39_137&products_id=150) é este, e este é o módulo receptor (http://loja.comprobotics.com/product_info.php?cPath=39_137&products_id=268), não sei se com isto é possivel enviar imagens pela webcam para o pc, mas isto tembém ainda é uma ideia que estamos a ponderar, pois aumenta um bocado os custos do robô
Com esses módulos não consegues enviar imagens, eu diria que nem sequer sons, muito menos um sinal USB!
Precisas de algo deste género:
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=616 (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=616)
Uma possível ideia: esta camera, a televisão da sala mais os módulos de rádio podem comandar o robot à distância. Fazem um comando remoto para comandar os motores e utilizam os infra-vermelhos para garantirem que não bate mesmo que o utilizador seja um nabo a conduzir. E com a camera que o tiago recomenda (ou parecida) podem ver as imagens numa televisao normal.
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A câmara que indiquei permite-te ver as imagens num televisor como indicaste.
Não sabia que querias meter uma imagem superior para traçar um percurso, mas nesse caso para enviar ordens para o robot os módulos que indicaste servem. Estás a meter-te em algo muito complexo que exige processamento de imagem para identificação do robot, para este poder corrigir trajectoria para o traçado indicado, acho que o melhor é começares a materializar e fazê-lo andar telecomandado/autónomo a evitar obstáculos com a tal câmara a dar um ângulo de vista do robot para uma televisão, e só depois desta meta concluída pensares em algo mais!
(não estás a fazer um mestrado, não sei quais são os teus conhecimentos mas conheço muitos alunos de mestrado que não conseguiriam fazer o que descreves... tem isso em conta!)
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(não estás a fazer um mestrado, não sei quais são os teus conhecimentos mas conheço muitos alunos de mestrado que não conseguiriam fazer o que descreves... tem isso em conta!)
Pois, eu concordo com o Tiago. Eu sugeri as ideias, mas não me lembrei na altura do trabalho que daria.
Puxando a brasa à minha sardinha, a segunda hipótese dá menos trabalho e é mais barata. Ou seja, utilizar um alarme de movimento (+/- 15 euros) mais um par de sonares conseguem fzer um robot para seguir pessoas. Aqui está um exemplo de um: http://www.seattlerobotics.org/encoder/200012/pyro.htm (http://www.seattlerobotics.org/encoder/200012/pyro.htm)
Atenção, não compres sensores de movimento no chinês ! Eu fiz isso uma vez e descobri que não usavam um sensor piroelectrico, mas sim uma manhozice com um LDR normal ! Talvez por isso fosse tão barato... :D
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Muito obrigado pelas dicas. Mas o nosso tempo para a montagem do robô já não é muita, e os nossos conhecimentos também não são muitos.
A minha ideia com a câmara não é para controlar o robô, mas sim só para ver o caminho que o robô segue.
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Muito obrigado pelas dicas. Mas o nosso tempo para a montagem do robô já não é muita, e os nossos conhecimentos também não são muitos.
A minha ideia com a câmara não é para controlar o robô, mas sim só para ver o caminho que o robô segue.
Então isto é o ideal:
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=616 (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=616)
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ou entao, caso tenhas um telemovel com sistema operativo symbian ou windows mobile podes sempre utiliza-lo como camara e transmitir a imagem por bluetooth :)
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Para já não iremos incorporar a câmara no robô, vamos primeiro coloca-lo a andar, e dar-lhe uma finalidade, depois secalhar para o ultimo periodo, iremos fazer o investimento e comprar a câmara.
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Bem aqui fica a lista das peças que iremos utilizar na construção do robô:
Placa controladora (http://www.inmotion.pt/store/product_info.php? CPath=10&products_id=56)
Rodas (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=422)
Bateria (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=8159)
Sensor (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=242)
Led amarela (http://www.inmotion.pt/store/product_info.php?cPath=18&products_id=29&osCsid=ac90dd5a294bd851f07e37284997f79b)
Led vermelha (http://www.inmotion.pt/store/product_info.php?cPath=18&products_id=31&osCsid=ac90dd5a294bd851f07e37284997f79b)
Led verde (http://www.inmotion.pt/store/product_info.php?cPath=18&products_id=32&osCsid=ac90dd5a294bd851f07e37284997f79b)
Servo (http://www.solarbotics.com/products/servo/)
Esta semana já devemos mandar vir as peças.
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Sim acho que são boas opções, contudo as rodas não vão encaixar no servo, elas são prontas para esta caixa de engrenagens:
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=319 (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=319)
Terás que adaptar com cola e uns parafusos ou algo do género ;)
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Pois nós já tinhamos notado que as rodas não encaixariam directamente nos servos, mas depois nós adaptamos.
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Estás em que curso?
a escola financia?
eu entrei este ano para ciencias e tecnologias, e esta agora... só há ciencias... >:(
enfim... não precisas de tamiya gear box para essas rodas? o eixo é hexagonal...
E por acaso um comando remoto com uma camera, e poderem controlar a distancia, era bem fixe! eu fiz um parecido mas a camera não era wireless :| só podia andar as voltas no quarto...
já que vão usar arduino, pk não usam um sensor ping?
boa sorte!
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Bem ontem chegaram as peças para o robô, mas ainda me falta comprar os servos.
Eu estava a pensar, usar isto Dual Motor GearBox (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=319), porque é mais fácil adaptar ás rodas, e como já vem com motores, para começar já é bom, acho eu xD, bem eu gostava de saber se com isto o robô consegue andar para a frente, esquerda, direita e para trás(é que nem eu nem os meus colegas percebemos muito disto.
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Bem ontem chegaram as peças para o robô, mas ainda me falta comprar os servos.
Eu estava a pensar, usar isto Dual Motor GearBox (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=319), porque é mais fácil adaptar ás rodas, e como já vem com motores, para começar já é bom, acho eu xD, bem eu gostava de saber se com isto o robô consegue andar para a frente, esquerda, direita e para trás(é que nem eu nem os meus colegas percebemos muito disto.
não sei se sabes, mas essas gear boxes têm eixo hexagonal, por isso seria melhor compar rodas tmb da tamiya... ou então fazes umas aventuras com cola :P
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as rodas já tenho, e são dessa marca, são mesmo apropriadas para a gear boxe.
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as rodas já tenho, e são dessa marca, são mesmo apropriadas para a gear boxe.
então é fixe, eu só disse isso pk sei duma pessoa que comprou e depois teve de usar colas, e polymorph... :)
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ok.
bem agora vou esperar que a peça venha.
depois é só montálo e também fazer o código(que vai ser o mais dificil).
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tenho uma duvida, que é como é feita a ligação da gear box com o arduino.
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tenho uma duvida, que é como é feita a ligação da gear box com o arduino.
precisas de uma ponte H
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Obrigado pela ajuda.
eu tive a ver então necessito de comprar uma Breadboard (http://www.inmotion.pt/store/product_info.php?cPath=19_24&products_id=39) e uma ponte h (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=315), e para aquela gear box, poderam ser estas?
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sim podem ser.
Eu tenho ambas e tão a resultar.
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essas breadboards pequenas são muito úteis para projectos pequenos, isso vai dar para instalares a ponteH e pouco mais, eu aconselhava-te uma breadboard maiorzita..
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Esta (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=137) ja fica melhor?
tenho uma duvida, como é que eu posso inserir um botão de on e off no robô
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Esta ja fica melhor?
sim, bem melhor
tenho uma duvida, como é que eu posso inserir um botão de on e off no robô
esta é uma hipótese, o fio azul é V, e o outro GROUND.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm4.static.flickr.com%2F3652%2F3317540420_937e8cc83d.jpg&hash=1e222da5c7716d3e2c0fda8abcea5391060a5296)
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O arduino tem um botão parecido com este (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=97), mas a função dele(penso eu) é reininciar a placa; gostava de saber se dava para mudar essa opção para ligar e desligar o robô. ???
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nop.. esse botão só tem mesmo a função de reset :-\
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mas se eu comprar este (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=97) botão já consigo ligar e desligar? certo?
Já andei a ler alguns tutoriais, mas ainda há cenas que me escapam.
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isso é um botão "push", só funciona quando pressionado, precisas de um botão do tipo "switch" como te mostrei na foto.
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Esse botão só te permite fazer ligação entre 2 pins temporariamente. Para ligar e desligar precisas de um botão mecânico, ou de um mecanismo que detecte esse pulso e comute de estado.
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Esse botão só te permite fazer ligação entre 2 pins temporariamente. Para ligar e desligar precisas de um botão mecânico, ou de um mecanismo que detecte esse pulso e comute de estado.
Mas para isso vai ter que haver sempre algo a comsumir, agora penso que existe é uns push button com dois estados, em que carregas e ele liga e quando voltas a carregar ele desligada, isto tudo mecanicamente!
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agora penso que existe é uns push button com dois estados, em que carregas e ele liga e quando voltas a carregar ele desligada, isto tudo mecanicamente!
é um push button com efeito de switch :P
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Brigada pela ajuda.
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Boa tarde, ja tenho todas as peças para o robô, agora vou comecar a construir, mas gostava primeiro de saber como ligar este botão(http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=8837 (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=8837)), à placa arduino.
E gostava de saber também se há por ai alguma alma caridosa que me ajude a fazer o código para por o sensor(http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=242 (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=242)) a funcionar correctamente.
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Quanto ao sensor no teu caso começava pelo mais simples que é simplesmente ligar a saida do sensor a um dos analog input do arduino e ler esse valor, por exemplo:
void setup(9600){
Serial.begin;
}
void loop(){
Serial.println(analogRead(0); //O sensor ligado no pino 0 dos analog input
delay(50);
}
Quanto ao botão supus que queres com ele ligar ou desligar o arduino se for isso usas desta maneira:
(https://lusorobotica.com/img/thumbs/semttulo.jpg) (http://lusorobotica.com/img/images/semttulo.jpg)
Se é para ler no arduino o estado do botão então usas desta maneira:
(https://lusorobotica.com/img/thumbs/semttuhfh.jpg) (http://lusorobotica.com/img/images/semttuhfh.jpg)
A resistencia R1 pode tomar valor entre +- 2k e 10k.
E fazes por exemplo:
void setup(9600){
Serial.begin;
}
void loop(){
Serial.println(digitalRead(3); //O botão ligado no pino 3
delay(50);
}
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Muito obrigado pela ajuda.
Assim que montar o robô, depois coloco aqui fotos, para vocês verem o resultado.
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Tens ai as imagens que por causa de um erro não estavam a funcionar :)
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(https://lusorobotica.com/img/images/semttulo.jpg)
Esta imagem tem um erro, aquilo fio que liga aos 5V devia estar ligado ao Vin
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Aqui usaram o mesmo sensor que tu: http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1241779257 (http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1241779257)
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Muito obrigado por toda a ajuda que tem dado.
Segunda feira, o meu grupo vai começar a ligar as leds, e testar o código, vamos também montar o botão on/off , montar o motro(ele vinhas ás peças) e tentar ligar a bateria (só que aqui neste ponto tenho uma duvida, é que nós comprámos este (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=8159) suporte para as pilhas, e gostava de saber se para fazer a montagem tenho que desmontar a peça branca, e montar directamente com os fios)
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não desmontes nada, encaixas um fio em cada buraco e está andar :)
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Ok brigado
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Boa tarde,
Bem então é o seguinte, eu e o meu grupo já começamos, a montar o robô, hoje, só fizemos uns testes com as leds, porque tivemos pouco tempo, mas na quarta já vamos tentar dar mais um avanço na montagem.
O que eu gostava de saber era como, e se dá, pegando no código feito pelo Fifas para o Smalluino V1.5(o código do motor) e pegando neste (http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1241779257) código(foi o site que o metRo_ indicou, que usavam o mesmo sensor que o do meu robô) gostava de saber como juntar os dois, para quando o robô detectar um objecto a uma distância mínima, desviar-se.
Espero que me possam ajudar.
Obrigado
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pessoal já não é preciso o código, mas agora tenho uma duvida.
e é muito urgente porque só me falta isto para completar o meu projecto xD.
eu esqueci me de comprar este cabo (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=8733 (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=8733)) para ligar o sensor à board, será que se eu soldar os cabos, aos pins que estão no sensor, na parte de trás, fará o mesmo resultado?
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arriscas-te a queimar o sensor... tenho aqui dois "mortos" porque tentei fazer isso...
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Então tenho mesmo que comprar o fio próprio para o ligar, alguém sabe algum sitio para além da sparkfun, que venda esse fio?, mas que envie com rapidez.
Será que uma loja de modelismo tem um cabo desses?
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inmotion.pt deve ter
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ok obrigado pela ajuda.
já estou a ver é que não consigo ter o robô todo pronto para segunda que seca
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Quando o guiot disse "queimar" referia-se ao ferro de soldar, possivelmente o sensor é muito sensível à temperatura. Deve ser suficiente arranjares uma ficha qualquer onde entrem as patas do sensor, e depois soldares uns fios a essa ficha (ou "grampá-los), usando a outra ponta na board. Depois é só encaixar o sensor na ficha...
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Exacto... podes também utilizar uma ventoinha a apontar para a placa k estás a soldar para arrefecer evitando sobreaquecer o sensor, mas se já tiveres alguma experiência a soldar não vejo qualquer problema em o fazer. Estanhar o fio antes de o encostar ao sensor, e dar um toque só para a solda do fio derreter e agarrar ao sensor.
Fica à tua decisão mas o fio é sempre mais fiável para inexperientes.
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Diria que uma loja de informática tem desses cabos.
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Obrigado pela ajuda, o que eu também tive a ver é que um fio da ventoinha do pc, tem esse cabo de 3 pins, agora é só esperar que tenha aqui por casa alguma ventoinha antiga.
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Já tenho o robo quase acabado, já anda xD.
Só que agora queria meter um suporte para pilhas e um botão on e off, para montar o motor e a ponte h, segui o esquema do Fifas para o Smalluino V1.5, e tentei montar o suporte das pilhas e o botão como o metRo_ me disse numas mensagens a trás, só que não está a funcionar, alguma ideia?
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O melhor é postares foto / desenho do circuito que fizeste para tentarmos descobrir o que se passa ;)
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(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg269.imageshack.us%2Fimg269%2F3810%2Fcircuito.jpg&hash=3521103c773dfe18c853737e8f3cde31b1216874)
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O GND está ligado ao grnd do arduino?! todos os sinais de GND tem que estar interligados uns com os outros, fora isso acho k está bom..
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Na imagem onde estão GND, no arduino estão ligados no GND, só a bateria é que está ligada ao Gnd
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Tudo o k é GND deve de tar ligado uns com os outros, quer a(s) baterias, quer o arduino, quer os chips das pontes H. Se não estiverem todos ligados, é como se não soubessem falar a mesma língua.
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aqui fica a imagem final do robô.
só falta meter o sensor, mas faltou-me o cabo para o ligar, e não quis arriscar.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg269.imageshack.us%2Fimg269%2F3463%2Fdscn0824o.jpg&hash=11e3d360c971b84fba0d8932c781cf4e56f7c732)
(não reparem para o cabo verde a frente, porque eu esqueci me de o passar para baixo da placa xD
A questão da bateria já a resolvi. muito obrigado TigPT.
Agora é só espera pela nota que o meu prof vai dar ao projecto.
É pena não ter mais tempo, porque se não poderia fazer mais umas pesquisas, e ainda punha o robô a andar para os lados, de x em x tempo.
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Pessoal já arranjei o cabo, agora tenho uma pequena duvida, eu sei que sou um bocadinho chato xD, mas eu gostava de saber onde se ligam os 3 cabos que saem do sensor.
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o sensor? o sharp? (desculpa, nao li tudo....;D)
se for, provavelmente é um para 5V, outro para GND, e outro numa Input Analogica. :)
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Sim é.
Muito obrigado.
Finalmente consegui acabar o projecto, custou, mas já está.
Sem a vossa ajuda, não teria conseguido, obrigado a todos.
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Parabens!!
vamos querer ver esses videos :)