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Robótica => Projectos Colectivos => Projectos de robótica => Hardware => Tópico iniciado por: TigPT em 22 de Fevereiro de 2009, 14:56

Título: Line Following Sensor Board
Enviado por: TigPT em 22 de Fevereiro de 2009, 14:56
Sensores são sempre necessários, quantos mais inputs de informação melhor, e um sensor de segue linhas dá sempre jeito, quer seja para seguir linhas, quer seja para detectar mudanças de cor por baixo do robot, tal como de branco para preto, quando se pisa uma linha, ou entra numa área em que se deve de ter outro comportamento (em desafios ou até marcar a entrada de salas, etc)

A ideia é criar uma placa simples de sensor de segue linhas que podemos facilmente implementar.

Tinha em ideia utilizar 5 sensores, mas podermos optar entre utilizar os 5 sensores ou apenas 3 deles.

Podemos para já fazer output digital de cada um dos sensores dizendo tem ou não tem preto dando assim 5 digitais out em que cada um corresponde a um sensor.

Que sensores utilizar? Vocês já fizeram destes sensores? Quais os problemas que podem surgir?
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: TigPT em 22 de Fevereiro de 2009, 16:34
Capacidade de mudar de preto sobre branco para branco sobre preto...

Um jumpar que faça not às saidas...
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: Fifas em 24 de Fevereiro de 2009, 23:48
eu ja usei dois tipos de sensores desses :P

um era uma placa da PICAXE igual á da roboparty, mas nao deu bom resultado :P (o rapaz montou-a mal)

depois utilizei dois sensores simples que nao me lembro que marca eram, mas vou tentar encontrar....era muito simples usar, tinha bons resultados e eram baratos...alem disso tinham um pequeno potenciomentro para ajustar a sensibilidade...muito bons :)
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: TigPT em 25 de Fevereiro de 2009, 01:30
Obrigado pelas dicas fifas ;)
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: Fifas em 25 de Fevereiro de 2009, 01:48
ah...found  ;D

o primeiro que usei foi destes:  AXE121

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Faliatron.com%2Floja%2Fcatalog%2Fimages%2FAXE121.gif&hash=78dd4131193e33271421ed20869e3da0fd7f88bd)


Depois usei varios destes: SLD-01
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.lynxmotion.com%2Fimages%2Findex%2Fsldpro03.jpg&hash=955fe6aceb2c80b6925e8b4456cce1197f82d193)

este a parte preta é um emissor e receptor de IR vulgares....depois é a placa de controlo....o outro e basicamente o mesmo :P
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: metRo_ em 25 de Fevereiro de 2009, 02:10
Isto detecta o preto?
TigPT tu queres fazer uma placa com meia duzias destas placas?!
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: Fifas em 25 de Fevereiro de 2009, 02:14
não...ele quer fazer as placas :P pelo que percebi ;D

o que isto faz é simples....vou tentar explicar

o sensor lê o "reflexo", ou seja, o IR a incidir no branco, vai ter um valor mais alto que o IR que incidir no preto, percebeste a ideia?
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: TigPT em 25 de Fevereiro de 2009, 02:16
Exactamente, o objectivo era fazer um modulo segue linhas com diversos sensores que indica o estado de cada um deles.
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: metRo_ em 25 de Fevereiro de 2009, 02:32
eu percebo como isso funciona era só para saber se era o preto que ia detectar.
Uma placa dessas mas com vários sensores, certo? Tipo 3 placas dessas numa só.
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: npaiva em 25 de Fevereiro de 2009, 02:35
Eu ja fiz placas para detectar linhas, e o sensor que utilizei foi o TCRT5000:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg8.imageshack.us%2Fimg8%2F1616%2Ftcrt5000.th.jpg&hash=a954deec79a958e4fc7d4e8e227b330b284174bf)

Datasheet: TCRT5000 Datasheet (http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/vishay/83760.pdf)
Mas tambem nos podemos inspirar nestes que eu vivamente aconselho pela eficiência e pela minha experiência com eles:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg25.imageshack.us%2Fimg25%2F1001%2Fs320115.th.jpg&hash=073f911c4a49f4c6e2dfd5131fe0c434add9e3d0)

Manual com esquema: Sensor seguidor de linhas (http://www.superrobotica.com/download/S320115/S320115%20Sensor%20rastreador%20de%20l%C3%ADneas.pdf)

Espero ter ajudado.... ;)
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: DanBar em 25 de Fevereiro de 2009, 10:04
Tipo isto:

http://www.youtube.com/watch?v=fl0CJhPiEfY#noexternalembed (http://www.youtube.com/watch?v=fl0CJhPiEfY#noexternalembed)

http://forum.pololu.com/viewtopic.php?f=2&t=983&p=4309#p4308 (http://forum.pololu.com/viewtopic.php?f=2&t=983&p=4309#p4308)

e este robot:

http://www.robotroom.com/Monkey-Mints-Line-Following-Robot.html (http://www.robotroom.com/Monkey-Mints-Line-Following-Robot.html)
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: DanBar em 25 de Fevereiro de 2009, 10:31
Este parece simples de fazer:

http://www.leang.com/robotics/info/articles/linesen/index.html (http://www.leang.com/robotics/info/articles/linesen/index.html)

E este sensor está barato:

http://www.pololu.com/catalog/product/959 (http://www.pololu.com/catalog/product/959)
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: metRo_ em 25 de Fevereiro de 2009, 21:52
Parece que já temos material suficiente para avançar com isto, também tenho alguma informação de um amigo que fez isto.
Na minha opinião devíamos seguir o exemplo da superrobotica,
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.superrobotica.com%2FImages%2FS320115big.JPG&hash=faabb847753b265ddbccbdfb5ed97eb80cf6d82c)

Parece-me que tres sensores são o numero ideal! Os sensores que eles utilizam custam 0,84€ na farnell http://pt.farnell.com/jsp/search/browse.jsp?N=500007+1002436&Ntk=gensearch_001&Ntt=tcrt&Ntx= (http://pt.farnell.com/jsp/search/browse.jsp?N=500007+1002436&Ntk=gensearch_001&Ntt=tcrt&Ntx=)

Mas até 1€ temos mais http://pt.farnell.com/jsp/search/results.jsp?N=1002436&Ns=PRICE_PLS_016_PRICE1|0 (http://pt.farnell.com/jsp/search/results.jsp?N=1002436&Ns=PRICE_PLS_016_PRICE1|0) embora por acaso aquele tenha parecido o melhor.


Podemos também utilizar um IR Emitter e um photodiodo:
http://pt.farnell.com/osram/sfh213-fa/photodiode-ir-filtered/dp/1212763 (http://pt.farnell.com/osram/sfh213-fa/photodiode-ir-filtered/dp/1212763)
http://pt.farnell.com/vishay/tsal4400/ir-emitter-3mm-940nm/dp/1045420 (http://pt.farnell.com/vishay/tsal4400/ir-emitter-3mm-940nm/dp/1045420)

Devia-mos começar a escolher o que vamos utilizar e a definir objectivos!
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: Fifas em 25 de Fevereiro de 2009, 22:08
esses só é pena não dar para ajustar/calibrar :P
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: TigPT em 26 de Fevereiro de 2009, 00:21
Podemos fazer os ajustes a nível do microcontrolador do modulo (ou electrónica).

Penso que 5 sensores seria o ideal por permitir quem quer só 3 montar só 3, quem quer 5 montar os 5, e assim poder andar mais depressa e ter mais precisão, para alem disso quem faz para um faz para o outro, o circuito deve de ser modelar!

Tenho para aqui qualquer coisa que vou testar o comportamento com o arduino antes de optarmos por um ou por outro.

Os que a pololu utiliza parecem muito simples, alguém descobre que sensor é aquele?!

http://www.pololu.com/catalog/product/959/pictures (http://www.pololu.com/catalog/product/959/pictures)
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: metRo_ em 26 de Fevereiro de 2009, 01:29
A minha ideia era colocar um potenciómetro antes de cada amplificador para calibrares.

Fui aconselhado a utilizar este http://pt.farnell.com/vishay-siliconix/tcrt5000/sensor-optical-transistor-o-p/dp/1470066 (http://pt.farnell.com/vishay-siliconix/tcrt5000/sensor-optical-transistor-o-p/dp/1470066) ou este http://pt.farnell.com/avago-technologies/apds-9104-l22/sensor-proximity-reflective-0-10mm/dp/1532444 (http://pt.farnell.com/avago-technologies/apds-9104-l22/sensor-proximity-reflective-0-10mm/dp/1532444) . No caso do primeiro temos o circuito da superrobotica e no caso do segundo temos um circuito já feito que foi utilizado numa disciplina mina, do semestre passado pelos professores para mostrar uma cena, por isso está em condições.
Eu optava por um destes dois.

TigPT tens aqui alguns parecidos http://pt.farnell.com/jsp/search/results.jsp?N=1002436&Ns=PRICE_PLS_016_PRICE1 (http://pt.farnell.com/jsp/search/results.jsp?N=1002436&Ns=PRICE_PLS_016_PRICE1)|0
Não percebi o que quiseste dizer com modelar!
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: TigPT em 26 de Fevereiro de 2009, 09:47
Se o circuito for modelar (módulos) depois só temos que repetir para cada sensor, não havendo grandes alterações.

Acho que tenho lá para casa estes http://pt.farnell.com/avago-technologies/apds-9102-l22/sensor-proximity-reflective-0-8mm/dp/1532441 (http://pt.farnell.com/avago-technologies/apds-9102-l22/sensor-proximity-reflective-0-8mm/dp/1532441) mas tenho k confirmar.
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: metRo_ em 26 de Fevereiro de 2009, 13:44
Exacto, só partilhariam a alimentação. Quando falas-te pensei que querias algo que encaixa-se e tal! lol

Então seria algo deste género: http://www.superrobotica.com/Images/S320115big.JPG (http://www.superrobotica.com/Images/S320115big.JPG) com mais espaço para um de cada lado caso alguém queira, certo?
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: TigPT em 27 de Fevereiro de 2009, 11:07
Exacto, e talvez com mais interfaces diferentes para poder adaptar-se aos pins disponíveis de cada um, para além disso poderia ser interessante adicionar-lhe mais alguma função.
Título: Re:Line Following Sensor Board
Enviado por: rjrv em 20 de Março de 2009, 18:20
Acho que com um bocado de "imaginação" podiamos usar algo parecido, para prevenir "quedas" (ex: degraus, passeios)...