Viva,
andre_f_carvalho, pois o motor de arranque exige uma corrente enorme que faz com que a tensão da bateria aninhe momentaneamente, por isso não podemos apenas basear na tensão. Muitos algoritmos de estimação de SOC usam, tensão, corrente e temperatura, bem como ferramentas como filtros de kalman, etc.
Como dizes e correctamente qualquer bateria a descarregar vai baixando a tensão, mas.... uns tipos são mais lineares que outros, aqui fica um exemplo
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.chinabaike.com%2Fuploads%2Fallimg%2F110120%2F234I550H-2.gif&hash=f96a5e5e3194d0faa589d8db3eddd4ac95b088d3)
Cumprimentos, Mauro.