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Robótica => Projectos de robótica => Tópico iniciado por: StarRider em 16 de Maio de 2011, 04:55
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YACU - Yet Another Cheap UAV
Ando para montar um quadcopter desde 2008, mas acaba sempre por ser um projecto adiado de ano para ano, não tanto pela falta de interesse mas sim porque acabo sempre por meter outros projecto na frente.
Este ano parece que finalmente a coisa vai arrancar, tinha já alguns esquemas desenhados, e até uma board concebida, mas vou aproveitar algum do material que anda por aqui a mais e ver se consigo fazer algo a custo praticamente zero.
Assim, a base vai ser uma board STM32 Discovery, para os gyros e acelerómetro pensei usar uns samples de temos por aqui ... mas de forma a ser mais acessível (e uma vez que nem todos tem acesso a gyros e acell deste calibre) dar a possibilidade de usar o já trivial WM+ para os gyros e Nunchuk ou BMA020 para o acelerómetro, ou qualquer outro IMU que exista no mercado desde que tenha uma interface I2C.
Ok, eu sei que já existe por ai milhentas variantes de tri-quad-copter, e que algumas já vêm “prontas a consumir” e custo reduzido ... mas nada dá mais prazer do que fazer um à “nossa maneira”.
O projecto está em fase de testes, a primeira board já está montada e o firmware já está a 50% ... à medida que a coisa for avançando vou actualizando este tópico, para já aqui fica um esquema da implementação.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.microastro.com%2FYACU%2FYACU_IMPLEMENTATION.jpg&hash=2bb9e0b23793f0e2bb529a2a9a39d00dd95e5398)
Abraços,
PA
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Engraçado que estou a fazer o mesmo, bom trabalho StarRider ;)
Apesar de existirem mil e um projectos de UAV/controlador para quads/tris/octos, para ai 90% é tudo Arduino based e usa praticamente tudo o mesmo código, o core é quase sempre o mesmo, os mixers tambem, só uns usam DCM, outros Kalmam e outros nem usam nada disso que é só um giro e siga, para além de que só agora descobriram os Atmega 1280 e 2560 que têm mais pinos lol.
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Boas,
Pois é Senso, se estiveres a desenvolver para ARM podemos partilhar ideia e fazer um brainstorm conjunto.
Kalmam, Kalmam , Kalmam e mais Kalmam ... se serve para ser usado em projectos aeroespaciais de certeza que serve para um UAV domestico ;)
Para hoje aqui fica o layout dos pinos da board STM32 Discovery e a sua utilização em termos de periféricos:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.microastro.com%2FYACU%2FSTM32VLDISCOVERY_YACU_Layout.jpg&hash=3beeecc4803513df9b9823757d8e5b8b834a17d3)
Abraços,
PA
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Não há uma expressão qualquer que diz "isto é ->qualquer coisa<- para os meus olhos!"?! é que queria usala e não sei lool
Eu também quero fazer algo do género, já comecei a comprar algum material, basicamente, baterias, escs, servos, e vou agora comprar o carregador. Eu inicialmente vou fazer num avião e depois passo para o quadcopter, é só porque também gosto muito de aviões e depois posso usar o mesmo material no quad!
Eu ainda não me decidi por STM32 ou LPC :s Vou ter que olhar novamente para os dois e decidir, mas também estou a pensar usar um dos 2 para o controlo.
O Filtro de Kalman é um estimador óptimo por isso desde que o sistema seja linear a fusão dos sensores com filtro de kalman é óptima e a verdade é que tudo o que é aviões reais usam Filtro de Kalman, pelo menos os que tenho conhecimento.
Aqui está um projecto que usa STM32 http://wiki.openpilot.org/display/WIKI/OpenPilot+Wiki (http://wiki.openpilot.org/display/WIKI/OpenPilot+Wiki)
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Quero começar com o meu lpc , mas não percebo muito. Ja tive um stm32 mas tive um asar com ele :S
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Arm's só nas férias de verão, assim como acabar o meu projecto...
Estou a pensar usar um PIC32, já existe UAV's com cortex m3, com arm7tdmi, com atmegas, e meia duzia deles com PIC18F, para variar vou tentar com um PIC32.
Já agora, só vais usar gyro e acc?
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Boas,
O projecto está a andar, infelizmente o tempo tem sido pouco e as prioridades têm sido outras.
De qualquer forma a coisa está já mais avançada, já existe board e firmware, assim que poder vou colocar aqui essa info.
Abraços,
PA
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Boas,
O projecto está a andar, infelizmente o tempo tem sido pouco e as prioridades têm sido outras.
De qualquer forma a coisa está já mais avançada, já existe board e firmware, assim que poder vou colocar aqui essa info.
Abraços,
PA
Estou quase quase (1 mês +-) para tambem começar a fazer algo nesta area no entanto depois de andar a decidir se começava do zero ou não decidi em utilizar o http://www.openpilot.org/ (http://www.openpilot.org/) e contribuir para o projecto, está muito muito interessante :)
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Boas,
Aproveitei um pequeno interlúdio profissional para dar mais um tempo aos projecto que tenho em curso, nomeadamente ao YACU
e outros projectos relacionados com o aeromodelismo.
O hardware está pronto, e tenho estado a trabalhar no firmware e utilitário de configuração.
Já conhecia o OpenPilot, é um bom projecto com muitas funcionalidades e com grande objectivos, como eu estava mais virado para
uma solução bem mais simples e compacta, alem do desafio em si, e acabei por embarcar neste projecto a solo, no entanto o
OpenPilot continua a ser uma hipótese em aberto.
metRo_: Como é que está o te OpenPilot ? Já tens alguns hardware (board, motores, etc) ?
Electrónica:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.microastro.com%2FYACU%2Fboard_01.jpg&hash=5b6fa6a7d53cfbb81dc306ae73535720c35ecd4b)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.microastro.com%2FYACU%2Fboard_03.jpg&hash=28a9980f51f4fc3558a092f2e3138b7f16c53742)
Frame:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.microastro.com%2FYACU%2Fmecanica_dxf.jpg&hash=57fdb6946af39baaea54681a88529e69d5c65e5d)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.microastro.com%2FYACU%2Fmacanica_3d.jpg&hash=619e5355b47ae21876e7af4e80f566c6311819c4)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.microastro.com%2FYACU%2Fframe_01.jpg&hash=94c03a6f116c4b97bc51f128ca624cb9807fe23c)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.microastro.com%2FYACU%2Fframe_03.jpg&hash=14539c626f202fdf1661bca425991123fe92962e)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.microastro.com%2FYACU%2Fframe_05.jpg&hash=bac64cb141579157a75c82c4493dbcf719768c1c)
... mais desenvolvimentos em breve
Abraços,
PA
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Está com um aspecto muito bom...
Parabéns... ;)
Cumprimentos,
André Carvalho.
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faltam-me os motores, os que queria comprar estao sem stock :s e já lá vai mais de um mês :s acho que vou escolher outros :s
sim, tenho a board e é bastante porreira, tenho que tirar umas fotos :)
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Intressante, Quero ver mais sobre o teu projecto StarRider.
Cumprimentos,
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para que serve a madeira nas pontas? sao contra pesos para o equilibrar manualmente?
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Para quando crasha não partir as hélices.
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Para quando crasha não partir as hélices.
bem visto xD
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Não há uma expressão qualquer que diz "isto é ->qualquer coisa<- para os meus olhos!"?!
"Isto é mel para os meus olhos"!! tb prós meus! :D
Desconhecia este tópico, e afinal ha mta gente aki a tentar fazer um quad! O pessoal devia-se juntar e fazer uma cena por todos! A solo é mais compliacado... mas claro k na altura de decidir por isto ou por aquilo, qtos mais forem, mais complicado é chegar a um consenço! Mas podia-se aplicar a lei da democracia e com os contributos de cada um, em material, sem saberes, em tarefas, podia-se fazer um quad "mais melhor bom" :P, barato (visto se houver contrinuiçao de todos) e dpx um prototipo de sucesso, é uma escolha de mtas mais pessoas! 8)
Gostei dos progressos do StarRider e do aspecto do quad! Em que parte é que tás? onde é preciso ajuda?
Tb era fixe ir disponibilizando os custos k tas a ter com o quad (ir metendo os preços dos comps k tens comprado, arranjado pro quad), é que assim tb era uma maneira de se fazer uma avaliaçao ao orçamento, e poder intervir na escolha de certos comps, materiais face a outros! Porque co ha mto gente interessado em fazer tb um quad, nem todos estão capazes de poder dispender mto, pk no modo geral, um quad n sai barato...
E já agora, StarRider: podias explicar o teu interesse no quad? Isto é: tás a fazer o quad pelo brinkedo lúdico k é, por ser mais um projecto aliciante ou por exemplo, ha uma tarefa kk k keres fazer e o quad era o ideal pra te ajudar nessa tarefa? ou seja, projecto com objectivo proprio?
Só por curiosidade, para tentar avaliar o k procuras ter no quad, k caracteristicas pretendes k o quad tenha, se vai ser algo mto especifico ou se vai ser algo mto versátil.
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para que serve a madeira nas pontas? sao contra pesos para o equilibrar manualmente?
Boas,
Sim, como o senso já disse a finalidade é proteger as hélices nas fases de teste e calibração, depois de tudo concluído e afinado são para retirar.
Abraços,
PA
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Sempre quis fazer um deste, mas o preço dos motores + ESC´s não é muito convidativo xD
Já agora quais estas a utilizar ?
Cumps.
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Like
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Boas.
Tenho uma dúvida sobre estes brinquedos:
Qual o melhor sensor para os manter direitinhos? O giroscópio ou o acelerómetro?
Vi um vídeo do m3tRo_ que mostra umas medições de um acelerómetro e se aquilo funcionar mesmo assim deverá ser esse o sensor indicado, mas eu tinha ideia que o acelerómetro variava a saída conforme a velocidade angular, retornado ao valor médio quando parar de rodar. Será mesmo assim ou será tal como está no vídeo?
Tinha ideia de fazer um brinquedo destes, mas o meu nível de programação é escasso. Entretanto encontrei um controlador de voo para este tipo de aparelho, com 6 saídas e julgo que traz acelerómetros. Será boa compra?
Obrigado a quem possa esclarecer.
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Boas.
Tenho uma dúvida sobre estes brinquedos:
Qual o melhor sensor para os manter direitinhos? O giroscópio ou o acelerómetro?
Vi um vídeo do m3tRo_ que mostra umas medições de um acelerómetro e se aquilo funcionar mesmo assim deverá ser esse o sensor indicado, mas eu tinha ideia que o acelerómetro variava a saída conforme a velocidade angular, retornado ao valor médio quando parar de rodar. Será mesmo assim ou será tal como está no vídeo?
Tinha ideia de fazer um brinquedo destes, mas o meu nível de programação é escasso. Entretanto encontrei um controlador de voo para este tipo de aparelho, com 6 saídas e julgo que traz acelerómetros. Será boa compra?
Obrigado a quem possa esclarecer.
Os sensores que controlam os quad's normalmente são chamados de IMU (http://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_measurement_unit (http://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_measurement_unit)) e são um conjunto de sensores (giroscopio, acelarometro e ás vezes magnetometros).
Se pesquisares por IMU encontras uma data de coisas. Podes sempre tambem pegar em projectos ja feitos e testados como é o caso do ardupilot ( http://code.google.com/p/arducopter/wiki/Purchase (http://code.google.com/p/arducopter/wiki/Purchase) ) mas ha mais.