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Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: Rebel em 27 de Março de 2009, 00:07

Título: PJBot - A minha primeira vez
Enviado por: Rebel em 27 de Março de 2009, 00:07
Aqui fica o link para o meu blog onde vou colocando os meus passos com o Arduino e o meu rodinhas.

http://pjbot.blogspot.com/2009/03/o-meu-arduino-ja-tem-rodas.html (http://pjbot.blogspot.com/2009/03/o-meu-arduino-ja-tem-rodas.html)

Para já evita os objectos que encontra no seu caminho e o seu objectivo é "ver a luz".

Espreitem e comentem.
Título: Re:PJBot - A minha primeira vez
Enviado por: TigPT em 27 de Março de 2009, 00:23
Interessante, estás no bom caminho... Já agora que board é aquela que parece ser de alimentação e ponte H ao mesmo tempo :P
Título: Re:PJBot - A minha primeira vez
Enviado por: Rebel em 27 de Março de 2009, 10:14
Obrigado.

Naaaaaaaaaaa, é só uma ponte H (http://aliatron.com/loja/catalog/product_info.php?cPath=57&products_id=482 (http://aliatron.com/loja/catalog/product_info.php?cPath=57&products_id=482))
O Arduino ainda tem o cordão umbilical ligado por causa dos 5V.

Estava a pensar ligar-lhe um microfone para ele parar sempre que ouvisse barulho ;)
Título: Re:PJBot - A minha primeira vez
Enviado por: TigPT em 27 de Março de 2009, 10:38
Obrigado.

Naaaaaaaaaaa, é só uma ponte H (http://aliatron.com/loja/catalog/product_info.php?cPath=57&products_id=482 (http://aliatron.com/loja/catalog/product_info.php?cPath=57&products_id=482))
O Arduino ainda tem o cordão umbilical ligado por causa dos 5V.

Estava a pensar ligar-lhe um microfone para ele parar sempre que ouvisse barulho ;)

É uma boa ideia, o Fifas postou um circuito que te pode ajudar:
http://lusorobotica.com/index.php/topic,652.0.html (http://lusorobotica.com/index.php/topic,652.0.html)
Título: Re:PJBot - A minha primeira vez
Enviado por: Rebel em 30 de Março de 2009, 10:32
Pronto, o gajo já perdeu o cordão umbilical e agora já anda a passear sozinho. Arranjei umas baterias de um avião RC de 7.2V. Agora só tenho que arranjar um carregador decente pois o que tenho desse avião é um daqueles estúpidos que nunca desliga.
Título: Re:PJBot - A minha primeira vez
Enviado por: amando96 em 30 de Março de 2009, 12:36
Pronto, o gajo já perdeu o cordão umbilical e agora já anda a passear sozinho. Arranjei umas baterias de um avião RC de 7.2V. Agora só tenho que arranjar um carregador decente pois o que tenho desse avião é um daqueles estúpidos que nunca desliga.

pk não usas uma pilha de 9v para arduino e 4 de 1.5v para os motores? houvi dizer que assim é sempre melhor... a energia dos chips separada da dos motores.

está engraçado, tens videos??

e já agora o que utilizaste para desviar de objectos? ultrasonicos ou IV?

Título: Re:PJBot - A minha primeira vez
Enviado por: TigPT em 30 de Março de 2009, 13:49
e já agora o que utilizaste para desviar de objectos? ultrasonicos ou IV?
Pelo que vejo tem umas antenas a fazer de switchs de contacto com objectos.

São o modo mais eficaz, até mesmo robots mais evoluídos costumam ter para alem dos outros sistemas uns sensores de toque deste estilo para evitar esforçar após uma colisão, caso exista um erro de medição.
Título: Re:PJBot - A minha primeira vez
Enviado por: amando96 em 30 de Março de 2009, 14:14
e já agora o que utilizaste para desviar de objectos? ultrasonicos ou IV?
Pelo que vejo tem umas antenas a fazer de switchs de contacto com objectos.

São o modo mais eficaz, até mesmo robots mais evoluídos costumam ter para alem dos outros sistemas uns sensores de toque deste estilo para evitar esforçar após uma colisão, caso exista um erro de medição.

não pensei nisso pó meu xD o que fiz foi um SPDT switch(encontram-se em leitores de video, http://superdroidrobots.com/images/TE-044-000.jpg (http://superdroidrobots.com/images/TE-044-000.jpg)) e quando bate na parede volta para tras e depois tenho de fazer reset... tmb dá mas não tão bem... xD
Título: Re:PJBot - A minha primeira vez
Enviado por: Rebel em 30 de Março de 2009, 14:15
little resources:

Os meus motores são de 6V e até agora não se queixaram dos 7.2V. Existe alguma razão para usar fontes separadas para motores e arduino?
Quanto a vídeos vou ver o que se arranja ;)

TigPT:

Os sensores são dois botões de rato colados com cola termo-fusível e dois arames a servir de antenas. Não é a opção ideal pois os botões são muito pequenos e o arame é muito rígido. Vou ter que arranjar uns botões mais apropriados.
Título: Re:PJBot - A minha primeira vez
Enviado por: TigPT em 30 de Março de 2009, 14:20
Os meus motores são de 6V e até agora não se queixaram dos 7.2V. Existe alguma razão para usar fontes separadas para motores e arduino?

Quando os motores invertem, estes consomem muito mais energia, e podem baixar a tensão da linha de tal modo que o microcontrolador (ou outra electronica) faça um reset por ficar com pouca alimentação. De resto, talvez evitar queimar caso exista algum curto.

Acontece especialmente em robots grandes, onde as tensões e correntes são de outra ordem de grandeza.
Título: Re:PJBot - A minha primeira vez
Enviado por: amando96 em 30 de Março de 2009, 16:02
bem os motores têm picos em que gastam mais energia, e isso vai afectar o funcionamento do arduino, quando a bateria está mais fraca, o arduino poderá fazer reset sozinho, varias vezes...
o que me disseram foi, pilha de 9v para arduino e 4 pilhas de 1.5v para servos, motores etc, e tem de ter o GND comum, assim mesmo quando a pilha dos servos está fraca o arduino consegue ''pensar'' a não ser é claro que a pilha de 9v estiver fraca...

estas ''regras pelo que vi tem excepções, quando se faz um ''mini-bot'' nem sempre tem-se espaço para dois power supplies diferentes... e por mini bot digo assim 4 por 4 cm
espero os videos :)
Título: Re:PJBot - A minha primeira vez
Enviado por: Rebel em 30 de Março de 2009, 16:36
O problema das alimentações separadas é o peso, que vai aumentar bastante.
Como estava a usar pilhas recarregáveis que são de 1.2V, 4 pilhas conseguem fornecer 4.8V, e os motores são de 6V, o robot não tinha muita força. O ideal seriam 5 pilhas.
Ainda ia ter que carregar com mais uma pilha de 9V.

Quanto à pilha de 9V existe outro problema: Não tenho nenhum carregador para este tipo de pilhas.
Título: Re:PJBot - A minha primeira vez
Enviado por: TigPT em 30 de Março de 2009, 16:45
Para os robots mais simples, um único circuito de alimentação chega perfeitamente, não te preocupes com isso até começar com motores de 12V, etc.. ;)
Título: Re:PJBot - A minha primeira vez
Enviado por: amando96 em 30 de Março de 2009, 17:33
Para os robots mais simples, um único circuito de alimentação chega perfeitamente, não te preocupes com isso até começar com motores de 12V, etc.. ;)
ps foi que me disseram e omo os dois servos são de 6v 6+6 12v xD

mas pronto só achei me lhor dizer pk qundo eu não tinha outr power supply para os servos aquilo fazia sempre reste sozinho...
Título: Re:PJBot - A minha primeira vez
Enviado por: TigPT em 30 de Março de 2009, 17:39
Para os robots mais simples, um único circuito de alimentação chega perfeitamente, não te preocupes com isso até começar com motores de 12V, etc.. ;)
ps foi que me disseram e omo os dois servos são de 6v 6+6 12v xD

mas pronto só achei me lhor dizer pk qundo eu não tinha outr power supply para os servos aquilo fazia sempre reste sozinho...

Só para que não fique a duvida, os servos a 6V n se somam, a tensão é sempre a mesma, o que se soma é a corrente consumida pelos dois, por ex, 50mA de cada dá 100mA, mas a voltagem mantém a mesma ;)

Com tensões e correntes baixas como estas não deve de haver problemas ;)
Título: Re:PJBot - A minha primeira vez
Enviado por: Njay em 30 de Março de 2009, 23:13
Se tiverem problemas com resets dos controladores quando os motores/servos começam a girar e estão a usar apenas 1 bateria, há uma solução simples e muito eficaz.

Primeiro têm que separar a alimentação da parte de potência da da parte de controle; depois "cortam" o positivo da parte de controle e colocam um díodo lá no meio, ficando assim em série, e um condensador electrolítico depois do díodo para a massa (o negativo). A imagem abaixo é algo que fiz para outro contexto mas ilustra o mesmo método. Imaginem que a parte "AVR core" é o vosso controlador e que ele já tem lá dentro um condensador ligado entre os pontos de alimentação (que é tipico).

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg256.imageshack.us%2Fimg256%2F3703%2Fstablemicropower.png&hash=503d2e31848f9a476f7861ed808a5eff4bdff5d9)

Quando um motor arranca o consumo pode ser muito grande, bem maior do que quando o motor já está a rodar. Isto também acontece quando o motor é forçado, e quanto mais forçado mais consome. No limite, alguns motores, se lhes trancarmos o veio enquanto estão a ser alimentados, ficam a fazer um curto circuito à fonte de alimentação (baterias, pilhas, transformadores, ...). Os controladores fazem reset porque quando é debitada muita corrente da fonte, a resistência interna desta causa uma baixa de tensão, que, se for acentuada, pode causar o reset do controlador.

Ao colocarmos um díodo em série com a alimentação do controlador, estamos a "isolar" o circuito do controlador, e o condensador "segura" a tensão de alimentação durante alguns instantes, até passar a baixa de tensão. Estes "eventos" acontecem depressa, mas se pudessemos congelar o tempo no meio de um deles, e medissemos a tensão da fonte antes e depois do díodo, veriamos que a de antes é mais baixa; os motores baixam a tensão da fonte mas o circuito do controlador continua mais ou menos com a tensão habitual.

O díodo pode ser por exemplo 1 destes: 1N4148, 1N4001 a 1N4007, 1N5817 a 1N5819. O 1N4148 é um díodo pequeno e deve ser usado até uns 30mA (corrente consumida em contínuo pelo vosso circuito controlador). O 1N400x é ligeiramente maior e pode ser usado até cerca de 700mA. O 1N581x pode ser usado até perto de 1A e ainda tem uma queda de tensão bem menor (~0.4V versus ~0.9 para os outros, à corrente máxima em contínuo indicada). Os valores indicados são conservadores.

A escolha do condensador depende da corrente consumida pelo circuito controlador. O mais fácil é experimentar, começando com um condensador de 22uF e depois ir subindo até que o controlador não faça reset mesmo que forcemos os motores.
Título: Re:PJBot - A minha primeira vez
Enviado por: TigPT em 30 de Março de 2009, 23:44
Excelente explicação Njay, acho que não deixas duvidas a ninguém.

Já agora, volta a alojar a imagem num serviço publico que o link para esse fórum não é visível por não registados.
Título: Re:PJBot - A minha primeira vez
Enviado por: Njay em 31 de Março de 2009, 06:54
Já agora, volta a alojar a imagem num serviço publico que o link para esse fórum não é visível por não registados.
Ups, sorry, não me lembrei! Já tá resolvido.