Beta - Plataforma de Teste

[preytender]

Ola, com relação ao lib_Drive, já fiz esse codigo ha algum tempo na altura vi muitas coisas em muitos sitios  decidi fazer essa classe porque assim podia colocar la todas as funcoes que considero uteis para gestão dos motores e quando tiver outro robot basta copiar esse ficheiro.

Ontem, quando estava a fazer o esquema das ligações retirei tudo da breadboard, liguei tudo conforme indicado e fiz o upload do codigo que esta no rar.

Ficou tudo a funcionar correctamente, estas a apontar para a porta correcta quando fazes o upload ?

[zeneves]

ja passou o erro tinha-se passado da cabeça n percebi


 

[zeneves]

dix me so como e k eu posso fazer com k kuando o robo chegue a linh e s vire pa outro lado, em vex d a seguir?

[preytender]

Devem existir varias maneiras de o fazer, assim rapidamente o que fazia era:

1. Em cada ciclo ver se algum sensor esta em cima da linha.

2. Se algum estiver em cima da linha descobrir qual é.

2.1.  Se for o central quer dizer que a linha esta a frente, podes escolher qq um dos lados para rodar.
2.2   Se for um dos dois sensores  mais a esquerda quer dizer que estas a "raspar" com o lado esquerdo, deves virar ligeiramente para a direita
2.2   Se for um dos dois sensores  entre os centrais e os das pontas mais a esquerda quer dizer que estas a "bater violentamente" com o lado esquerdo, deves tentar rodar rapidamente para a direita

(Aplicar as mesmas regras para o lado oposto)


3. Se nao houver nenhum sensor em cima da linha podes continuar a andar em frente.


O que achas ?

[zeneves]

sim..
pk isto vai ser basicamente com irsharp para seguir um object, mas depois kero k ele nao saia de uma zonaq limitada com uma limha qui entra o qtr

[zeneves]

a programaçao do sensor ir ja tenho, o que me ta a complicar e o qtr


e este projecto e para entregar daki a 2 semana.. e touy m a ver comlicado por causa disto...

[preytender]

Vais ver que é bem mais facil do que parece, ja nao mexia no meu ha algum tempo mas com as tuas perguntas fiquei com vontade de experimentar. 

Vou tentar fazer o codigo para ver o resultado depois ponho aqui.

[zeneves]

hum ok...eu no qtr tou a utilizar 4 sensores 1,4,5,8. e no arduino tou a utilizar os pin digitais de 0 a 3

[zeneves]

diz me so uma coisa supostamente para ver s todos os sensores trabalham têm d ter volatagem todos os k tiverem ligados ao arduino?

[preytender]

Pelo que percebo parece que quando ligas o pino 5v e gnd do sensor a breadboard estas a alimentar todos os sensores independentemente de teres ligado ao arduino ou nao. Se apontares a maquina fotografica do telemovel aos sensores podes ver que ficam todos acessos.

Claro esta que se nao os ligares ao arduino este nao vai receber os respectivos valores, isso fica definido quando inicializas o sensor no codigo.

[zeneves]

sim tens a luzes assesas mas s eu for ver a voltagem dos sensores k estou a utilizar a alguns k n têm nenhum valos e outros têm....

[preytender]

Estou a utilizar este codigo para ver os valores dos sensores:

Código: [Seleccione]

void progDebugQTR() {
   
   //Verificar se é necessário calibrar os sensores
  if (bCalibrate==0) {
 
    mBuzzer.playOnSound();         // Inicio Calibracao
    int i;
    for (i = 0; i < 250; i++) {    // Processo de calibração demora 5 segundos
      qtr.calibrate();
      delay(20);
    }
    mBuzzer.playOffSound();        // Fim Calibração
    bCalibrate=1;                  // Marcar Calibração como ja efectuada
  }
 
 
  unsigned int vSensors[8];
  int iPosition = qtr.readLine(vSensors);
 
  // Impressão dos Valores para Debug
  Serial.print("QTR Sensor:");
  Serial.print(vSensors[0]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[1]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[2]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[3]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[4]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[5]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[6]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[7]);   Serial.print("  ");
  Serial.print("  Position:"); Serial.println(iPosition);
     
     
  delay(5000);
   
}

Teoricamente analisando os valores da variavel iPosition e os valores individuais de cada sensor deve dar para perceber o que esta a acontecer.

Quando desligo um sensor do arduino ele começa a retornar o valor 1000. 

[zeneves]

vou testar

[zeneves]

n nsei pk mas ja tou a ter o ptoblema do upload outra vez e tenho bem a porta com

n percebo

 

[zeneves]

a mim ta tudo a 0 n percebo...

Código: [Seleccione]

#include <PololuQTRSensors.h>
   
    int bCalibrate=0;     

    PololuQTRSensorsRC qtr((unsigned char[]) {0,1,2,3,4,5,6,7,8}, 8);

    void setup()
    {
Serial.begin(9600);
    }

   void loop() {
   
 
  if (bCalibrate==0) {
 
   
    int i;
    for (i = 0; i < 250; i++) {    // Processo de calibração demora 5 segundos
      qtr.calibrate();
      delay(20);
    }
   
    bCalibrate=1;                  // Marcar Calibração como ja efectuada
  }
 
 
  unsigned int vSensors[8];
  int iPosition = qtr.readLine(vSensors);
 
  // Impressão dos Valores para Debug
  Serial.print("QTR Sensor:");
  Serial.print(vSensors[0]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[1]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[2]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[3]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[4]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[5]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[6]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[7]);   Serial.print("  ");
  Serial.print("  Position:"); Serial.println(iPosition);
  delay(5000);
   
}

Código: [Seleccione]

QTR Sensor:0  0  0  0  0  0  0  0    Position:0
QTR Sensor:0  0  0  0  0  0  0  0    Position:0
QTR Sensor:0  0  0  0  0  0  0  0    Position:0
QTR Sensor:0  0  0  0  0  0  0  0    Position:0
QTR Sensor:0  0  0  0  0  0  0  0    Position:0
QTR Sensor:0  0  0  0  0  0  0  0    Position:0
QTR Sensor:0  0  0  0  0  0  0  0    Position:0
QTR Sensor:0  0  0  0  0  0  0  0    Position:0
QTR Sensor:0  0  0  0  0  0  0  0    Position:0
QTR Sensor:0  0  0  0  0  0  0  0    Position:0