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Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: zordlyon em 09 de Julho de 2012, 01:07
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Ora boa noite, como prometido deixo aqui o que andava a fazer...
Então tudo começou a +- 3/4 semanas quando falava com membros do grupo ISUS e decidimos "ainda temos tempo de criar um robot bombeiro para participar"...
E então eis que deitei mãos a obra e comecei a ver o que tinhamos e o que seria melhor usar dentro do nosso "Stock" para participar no Robot Bombeiro 2012 um bocado em cima do prazo e tal, mas estavamos confiantes...
Deixo aqui uma foto do robot com e os materiais usados, esta versão nao era a versão final...
-Xbee
-IMU
-Arduino Mega
-Sonar EZ1
-Sensor Linha QTR-8A
-Micro-Motores HP Polulu relação 100:1
-Fotodíodos TSL230
-Sensor Temperatura MLX90614
-Sensores distância IR
-Alimentação individual com Pilhas Litio de 3,7v e 3A cada...
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg837.imageshack.us%2Fimg837%2F4893%2F69201815.png&hash=75db2261e31cbf6aa01a2dd73b0922952edb1f54) (http://imageshack.us/photo/my-images/837/69201815.png/)
Mas, na sexta-feira quando estavamos a finalizar os testes já com muitas linhas de código feitas, num labirinto feito por nós, tivemos uma grande baixa de Hardware >:( >:( e foi se o trabalho todo por água a baixo...
Conclusão não podemos participar este ano infelizmente, a ideia agora será tornar este robot mais robusto e eficaz para 2013 :), principalmente dar mais robustez a alguns algoritmos em que o robot por exemplo perca a noção de onde se encontra no labirinto fazer espécie de "rollback's"...
Espero que gostem, qualquer pergunta estejam a vontade... ;)
Cumps...
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O que aonteceu exactamente para terem "baixa de hardware"?
Tenho que ver se arranjo um desses sensores de linha.
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O que aonteceu exactamente para terem "baixa de hardware"?
Tenho que ver se arranjo um desses sensores de linha.
Os Sonar's deram barraca quando os viravamos para esquinas, e depois ao tentar arranjam e mudar para sensores IR deu barraca na main board... e como tinha-mos que alterar muita coisa mesmo e ainda nos faltava alguma lógica então vimos que não dava tempo e nem tinha-mos hardware para resolver...
Mesmo que resolvessemos iriamos participar com algoritmos que funcionavam a primeira vista mas não sabiamos o que poderia acontecer em determinadas situações e então como não iriamos ter grande robustez nos algoritmos resolvemos não participar, mas para o ano preparem-se ;D
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Boas, ééééééla esta com bom aspecto, sim senhor parabéns aos envolvidos.
mas para o ano preparem-se ;D
É esse o espírito força nisso que aguardamos noticias ;) pelo menos eu lol
Abraço.
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Muito fixe,mas fica para 2013 assim ate tem mais tempo para meter esse ainda mais fixe e com mais aplicaçoes.
Acontece aos melhores.
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Este ano também estive presente, mas sem robot. Não tivemos tempo para o fazer na totalidade...
Mas fomos lá "espiar" aahahhaha. Deu para tirar alguns apontamentos interessantes.... :)
Para o ano é que vai ser ;D ;D ;D ;D
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Eu substituia a ventoinha por um esguicho de água. ahah
Partilha aí umas ideias Marvin xD
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epa que tal tipo um pequeno extintor com um servozito que carrega no extintor em caso de emergencia?
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Eu tenho umas ideias que vão além de ventoinhas e água, não dão hipótese à chama.
Só tenho de ver se não viola as regras, também gostava de participar para o ano, mas sem equipa fico um bocado forever alone.
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Isso de usar outros métodos para apagar é preciso primeiro ver as regras... ;)
Este ano fomos tudo para o mais rápido possivel e fácil...
Em 3 semanas penso que já fizemos muito, eramos praticamente 2, eu no Hardware e um membro do ISUS no Software já contavamos com muita linha de código e penso que o que nos faltou mesmo foi mais 1 semanita e outro tipo de recursos...
Nada ajudou também...A ventoinha não valia nada, tivemos que arranjar outra, os motores não conseguiamos po-los a funcionar em linha recta devido a gearbox, os Sonars não davam grandes valores em Chain, tivemos que mudar para PW, depois tinha-mos muitas interferencias mesmo com delays de 500ms entre cada leitura...
O IMU também não ajudou a função da libc atan() não dava valores correctos primeiro que descubrissemos isso foi um Deus me Livre...e então pronto, para o ano vamos já com uma coisa mais robusta e eficaz... ;) :D
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ai quem me dera ser parte de uma equipazita nem que seja so para RC , pena que aqui perto não vejo algum sitio onde tenha coisas assim do género
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cuidado com esse sensor de linha que parece ser digital. uso desses quando vou ao concurso e so dão dor de cabeça as carpetes (parecem branco para os nossos sensores digitais)
espero-vos la para o ano
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Boa noite malta, pois é, este ano quero começar a fazer uma lista de material possível para comprar para o robot Bombeiro, e a primeira coisa que pergunto aos mais entendidos é, quais os sensores de distância que aconcelham?
Tinha pensado nos IR pelo facto de não haver grandes interferências, um dos problemas seria a "cegueira", precisava de uns sensores IR com uma cegueira relativamente curta, ou seja, basta-nos IR's que meçam entre uns 3cm a 50cm, estes valores podem variar, mas claro quanto menor for o mais baixo e maior o mais alto, melhor seria, alguém me recomenda alguma coisa?!
É que eu de Ref's para IR's não ando a par, tinha pensado em fazer uns "Homemade" como os do Vertigo do Tr3s, mas gostava de saber referências e/ou saber especificações.
E claro concelhos são bem vindos, visto ser a primeira vez que vamos participar.
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Boa noite malta, pois é, este ano quero começar a fazer uma lista de material possível para comprar para o robot Bombeiro, e a primeira coisa que pergunto aos mais entendidos é, quais os sensores de distância que aconcelham?
Tinha pensado nos IR pelo facto de não haver grandes interferências, um dos problemas seria a "cegueira", precisava de uns sensores IR com uma cegueira relativamente curta, ou seja, basta-nos IR's que meçam entre uns 3cm a 50cm, estes valores podem variar, mas claro quanto menor for o mais baixo e maior o mais alto, melhor seria, alguém me recomenda alguma coisa?!
É que eu de Ref's para IR's não ando a par, tinha pensado em fazer uns "Homemade" como os do Vertigo do Tr3s, mas gostava de saber referências e/ou saber especificações.
E claro concelhos são bem vindos, visto ser a primeira vez que vamos participar.
pk n os ultra-sons?.. os morcegos usam e resultam bem! :D
alem do mais os IR, ha o probe de superficies que refletem mais que outras...o ulta-som, ao menos n depende da cor das superficies..
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Iremos usar os 2...
Não podemos colocar somente ultra-sons devido ás medições pois existem sempre reflexões e ultra-sons que captam as ondas de outros ultra-sons...
O IR não será grande problema nesse caso visto as paredes serem todas da mesma cor...
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ha os modulos sharp k sao mto usados nos robots, nao?
http://www.g7electronica.net/pt/sensores/564-sensor-de-distancia-sharp.html (http://www.g7electronica.net/pt/sensores/564-sensor-de-distancia-sharp.html)
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Boas,
Podes mostrar melhor ocmo fizeste o sistema de rodas?
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Sim esses serviriam Hugu, mas se conseguisse arranjar uns com um campo de "cegueira" menor era o ideal...
Ou seja, esse medem entre 4cm a 30cm...se conseguisse arranjar uns de 1 ou 2cm a 30cm era o ideal... ;)
caro Pedroc, o sistema de rodas, tenho aqui uma foto que na altura tirei ainda com ele em construção e em fase de testes, e foi feito deste modo:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg51.imageshack.us%2Fimg51%2F223%2Ffotografia3q.jpg&hash=3ce03336b59f22967643f1fc571e4d20953f7807)
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Se não encontrares sensores que leiam de 1 a 30cm podes montar esses sharp 4cm para dentro do robot e ja medes de 0 a 26 face à borda do teu robot ou então complementar esse com outro só para distâncias curtas
edit: Já agora, na categoria de sensores IR, tens este para distâncias muito curtas (nunca usei esse modelo): http://www.robotgear.com.au/Product.aspx/Details/417 (http://www.robotgear.com.au/Product.aspx/Details/417)
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Se não encontrares sensores que leiam de 1 a 30cm podes montar esses sharp 4cm para dentro do robot e ja medes de 0 a 26 face à borda do teu robot ou então complementar esse com outro só para distâncias curtas
edit: Já agora, na categoria de sensores IR, tens este para distâncias muito curtas (nunca usei esse modelo): http://www.robotgear.com.au/Product.aspx/Details/417 (http://www.robotgear.com.au/Product.aspx/Details/417)
Boa ideia obrigado... ;)
Em relação ao outros até eram bons, mas tem este problema "Note that these sensors will only tell you if there is an object within its detection range along their lines of sight; they will not tell you how far away the object is."
Alguém sabe as especificações dos sensores do uMouse ou do Vertigo que o Tr3s está a construir?
Visto ter perguntado lá e ninguém respondeu...
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Desculpa, não tinha reparado nisso. Há também uns sonares que lêm assim tipo de 2cm a alguns metros mas tinhas que ter muito cuidado com o ruído porque pequenas oscilações na ordem dos mV provocam erros de centimetros.
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Pois, vou ver se investigo isso, se alguém conhecer mais alguns sensores ou as especificações do uMouse...
obrigado...
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Os sonares dos chinocas que andam no ebay medem de 2cm a 6m, já testei e aquilo montado numa breadboard sem sequer terem decoupling local na breadboard são bastante estáveis, só têm o contra de só darem para ler 10x por segundo, ou pouco mais(acho eu)
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Os sonares dos chinocas que andam no ebay medem de 2cm a 6m, já testei e aquilo montado numa breadboard sem sequer terem decoupling local na breadboard são bastante estáveis, só têm o contra de só darem para ler 10x por segundo, ou pouco mais(acho eu)
Sonares a gente tem os da Maxbotix, uns 5 creio eu, mas como tivemos alguns problemas ano passado com eles ao fazer o Chain de leituras, este ano queria-mos juntar a eles uns IR bons...
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Boas, Estive a ver, e lembrei-me deste tutorial:
http://lusorobotica.com/index.php/topic,527.0.html (http://lusorobotica.com/index.php/topic,527.0.html)
E queria saber se preciso para estes sensores:
http://www.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?vendor=0&keywords=SFH4550&cur=USD (http://www.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?vendor=0&keywords=SFH4550&cur=USD)
http://www.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?vendor=0&keywords=BPW77NA&cur=USD (http://www.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?vendor=0&keywords=BPW77NA&cur=USD)
se tenho que usar na mesma o NPN ?
E será que estes IR medirão entre 4cm a 30cm, 40cm ou 1m ?
Obrigado.
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tens de usar um transistor para alimentar os leds ir senão ou queimas os pins ou então tens para ai 1/5 da potencia ou menos.
tenho ca uns desses pares e até dão +- para medir a distancia mas ainda não lhes dei muito a volta.
atenção a uma coisa! no robo bombeiro se ficar sol, que é o que acontece sempre, vais ter alguns problemas se não tiveres tudo muito bem afinado. há uma claraboia faz parecer que nem há tecto.
muitas vezes a luminosidade deve ultrapassar os valores que estão nas regras (sim há um maximo de luminosidade, pelo menos antes) e os juizes nunca ligam a isso
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Obrigado Luís.
Isso da clarabóia sabia, mas não sabia que passavam os níveis de luminosidade, mas penso que isso não será problemas porque usa-mos os sonars e IR, ou seja estamos a usar uns sensores para confirmar o valor dos outros, só no caso dos dois darem valores parecidos é que fazemos determinada acção. ;)
Em relação ao transistor, pois não sabia que era mesmo necessário, obrigado, a electrónica em alguns pontos, simples, não é a minha praia, e fico na dúvida se é mesmo necessário ou não, daí a pergunta, obrigado! ;)
Cumps,
André.
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olha tenta nunca "pedir" de um pin mais de 20mA. os leds IR usam normalmente 100mA no maximo, que será a maxima luminosidade sem perder tempo de vida mais depressa.
Com estes sensores se estiver demasiada luminosidade podes detectar logo o maximo de luz ambiente e assim não da para ver distancias.
Tenta meter os phototransistor com uma pala opaca, de preferencia preta
Isso dos limites ouvi uma vez uns juiz a falar para o outro e tipo...não querem muito saber porque, por exemplo, no ano passado só saimos de lá às 7 da tarde
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Olá, em relação à placa opaca refere-se aos ditos "tubos" para focar a direcçao do led certo?
Estava a pensar em usar manga rectráctil preta ou então uma espécie de mangueira rigida preta para focar.
Pois compreendo-te >:(, obrigado mais uma vez pelas dicas.
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Bem este ano chega-mos a participar no robotBombeiro do IPG conheci muita gente bem como o Tiago e o Luís, pessoas 5*...
Fomos ainda muito crus para lá, com sensores que não cumpriam determinados requesitos para o que se queria fazer, mas lá fomos tentar a nossa sorte com o que tinha-mos e fica-mos como muitos outros em 11º...
Aqui fica o protótipo antes da construção e o resultado final...
(https://scontent-b-lhr.xx.fbcdn.net/hphotos-ash3/1378100_661625240538825_1497132023_n.jpg)
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Bem este ano chega-mos a participar no robotBombeiro do IPG conheci muita gente bem como o Tiago e o Luís, pessoas 5*...
Fomos ainda muito crus para lá, com sensores que não cumpriam determinados requesitos para o que se queria fazer, mas lá fomos tentar a nossa sorte com o que tinha-mos e fica-mos como muitos outros em 11º...
Aqui fica o protótipo antes da construção e o resultado final...
Isso do cru as vezes não deixa de ser divertido e se aprender.´
Nos tambem ficamos em 7º :P
Foi bue porreiro conhecer a ti e ao Tiago.