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Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: Tiago_D em 03 de Novembro de 2012, 01:00
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Boas.
Aqui vos deixo o meu projecto mais recente um braço robótico low cost ainda numa fase inicial.
Material:
Robotic Arm Edge
Encoders de ratos de computador
Ponte-H com l293
Pinguino
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi49.tinypic.com%2F30kvfhk.jpg&hash=bd46d057d8f9bfa3f5f25ddaaee4f141b5d51c24)
Aqui está ele! Este braço tem um preço bastante acessível. Para quem não quer gastar muito num braço mais complexo ou não tem como fazer um, este é o ideal. Mas como é de esperar tem algumas desvantagens, uma delas é serem motores DC normais e sem encoders, o que dificulta do ponto de vista de controlo sendo necessária a utilização de uma ponte-h e a implementação dos encoders.
Aplicação dos encoders.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi48.tinypic.com%2Fnbt72x.jpg&hash=78645404b6fb57cf3b1b508971b3a1ca50a23065)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi47.tinypic.com%2F10n9pxh.jpg&hash=d0168263a711ab82c84139698b3715252ccfbe83)
Pcb com 3 l293
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi48.tinypic.com%2F3028flw.jpg&hash=3b5bb0931ab1170d4d89670ec254ac69dcd1e720)
Como disse ainda está numa fase muito inicial mas irei postando as evoluções.
Aceito sugestões para possíveis melhorias! :)
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Esses traços estão um pouco finos, principalmente os do regulador de tensão e saidas da ponte H, e os condensadores como manda a datasheet do L239D ficaram de fora..
Angulos rectos não são muito comuns, deves sempre usar angulos de 45º nas pistas, e tens ai junções que dão angulos meio manhosos, tenta sempre juntar as pistas em T.
Se quiseres que te dê um jeito nisso deixa ai o esquema.
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Esses traços estão um pouco finos, principalmente os do regulador de tensão e saidas da ponte H, e os condensadores como manda a datasheet do L239D ficaram de fora..
Angulos rectos não são muito comuns, deves sempre usar angulos de 45º nas pistas, e tens ai junções que dão angulos meio manhosos, tenta sempre juntar as pistas em T.
Se quiseres que te dê um jeito nisso deixa ai o esquema.
Obrigado.
Como já deu para ver não sou la grande coisa a fazer pcb's. Se souber de alguns tutoriais bom para aprender a fazer pcb's agradecia. Quanto aos condensadores eu fiz uma placa com um l293 não usei condensadores mas após ver alguns esquemas na net vi que que usavam mas se for melhor não usar retira-se.
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Deves ter os condensadores, funcionam como reservatórios de energia, para absorver pedidos imediatos de corrente quando os motores arrancam e assim..
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Quanto aos encoders eu estou a usar estes que retirei de ratos avariados mas eu sei que a precisão não é das melhores mas para já desenrasca. Mas não sei exactamente como funcionam, são iguais aos normais ou tem alguma diferença?
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São encoders ópticos de quadratura, são encoders completamente normais.
Tambem não tens condensadores nenhuns no 7805...
Vais fazer tu a placa, ou vais mandar fazer?
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Quanto aos encoders eu estou a usar estes que retirei de ratos avariados mas eu sei que a precisão não é das melhores mas para já desenrasca. Mas não sei exactamente como funcionam, são iguais aos normais ou tem alguma diferença?
é tipo isto (http://www.pololu.com/catalog/product/1217), mas estes da pololu teem uma configuraçao que aproveita a forma dentada do interior das rodas deles...
Se quiseres, a G7 faz-te uns encoders opticos personalizados! manda-me pm se tiveres interessado! ;)
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Não ficou totalmente single layer, mas para ficar minimamente decente tem mesmo de ter duas layers, porque o plano de massa fica muito cortado e ele é usado como dissipador pelos L293D, tem os nomes dos pinos na camada de cima do cobre, portanto até acaba por ser util, e fica-te barato mandares fazer uma placa destas, a dimensão é de 64x60mm, e tambem adicionei furos de montagem.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fs8.postimage.org%2Fwfgljnsoz%2Fteste.png&hash=827a6a8e0f09ff483d8c1030319aa0ec4790c339)
E uma vista 3D que ajuda melhor a visualizar a coisa, frente:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fs8.postimage.org%2F3ood7cc8z%2Fpcb1.png&hash=73f0756a6fdaab070fd555f13ce6360e6c801a96)
Trás:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fs8.postimage.org%2F7z312xhc3%2Fpcb2.png&hash=c64b68404609b74b43cc205997387ed768d6a9ad)
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São encoders ópticos de quadratura, são encoders completamente normais.
Tambem não tens condensadores nenhuns no 7805...
Vais fazer tu a placa, ou vais mandar fazer?
Estava a pensar ser eu a fazer a placa. Mas se não houver hipótese de fazer com uma camada vou ter que optar por mandar fazer.
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Não ficou totalmente single layer, mas para ficar minimamente decente tem mesmo de ter duas layers, porque o plano de massa fica muito cortado e ele é usado como dissipador pelos L293D, tem os nomes dos pinos na camada de cima do cobre, portanto até acaba por ser util, e fica-te barato mandares fazer uma placa destas, a dimensão é de 64x60mm, e tambem adicionei furos de montagem.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fs8.postimage.org%2Fwfgljnsoz%2Fteste.png&hash=827a6a8e0f09ff483d8c1030319aa0ec4790c339)
E uma vista 3D que ajuda melhor a visualizar a coisa, frente:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fs8.postimage.org%2F3ood7cc8z%2Fpcb1.png&hash=73f0756a6fdaab070fd555f13ce6360e6c801a96)
Trás:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fs8.postimage.org%2F7z312xhc3%2Fpcb2.png&hash=c64b68404609b74b43cc205997387ed768d6a9ad)
Obrigado.
Eu não tenho tido muito tempo para dedicar a estas coisas fiz esta placa um pouco a pressa e como deu para ver não estava la muito boa.
Sendo de duas camadas terei de mandar fazer, em casa não tenho condições para fazer placas de duas camadas.
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Ficam aqui os ficheiros, esquema modificado, pcb e gerbers se quiseres mandar fazer a placa.
https://www.dropbox.com/s/2budzy06fsp9w9n/l293D.zip (https://www.dropbox.com/s/2budzy06fsp9w9n/l293D.zip)
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Ficam aqui os ficheiros, esquema modificado, pcb e gerbers se quiseres mandar fazer a placa.
https://www.dropbox.com/s/2budzy06fsp9w9n/l293D.zip (https://www.dropbox.com/s/2budzy06fsp9w9n/l293D.zip)
Obrigado pela ajuda eu vou postando actualizações e duvidas.