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Autor Tópico: Ideias para a PAP  (Lida 25070 vezes)

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Offline Joel

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Re: Ideias para a PAP
« Responder #60 em: 16 de Julho de 2011, 23:35 »
pois tambem queria saber como é que ele sabe....

e o que é fpga???

Offline senso

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Re: Ideias para a PAP
« Responder #61 em: 16 de Julho de 2011, 23:37 »
Avr fanboy

Offline Joel

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Re: Ideias para a PAP
« Responder #62 em: 16 de Julho de 2011, 23:42 »
obrigado...

acho que a solução ali para ele saber qual é qual só pode ser sensores!!!

eu tive a ler os comentários la no youtube e da-me impressão ser isso!

Offline Joel

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Re: Ideias para a PAP
« Responder #63 em: 17 de Julho de 2011, 23:57 »
Estive aqui a pesquisar melhor em relação a detectar os diferentes materiais e encontrei o seguinte:

- "como reconheçe se é plastico e? vidro??"
- "Sensores capacitivos ajustados de acordo com a característica dielétrica? do material."

Será que isto resulta???

É que eu não percebo desta parte de características dieléctricas....  :P

Offline maikito

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Re: Ideias para a PAP
« Responder #64 em: 22 de Julho de 2011, 10:46 »
Olá Joel,

Sugiro-te a seguinte máxima que é "dividir para reinar".
Como ainda não meteste efectivamente as mãos na massa ainda não tens a noção da complexidade do trabalho a que te estás a propor. Por causa dessa complexidade sugiro-te concentrares-te em dividir bem as tasks:

__________________________________________
TASK 1:
  - Construir uma plataforma móvel (base do robô) que possa ser comandada por um micro controlador, por exemplo arduino. Nota que isto inclui chassis, motores, servos de direcção... por aí adiante. Isto inclui montares os chassis motores. Arranjares maneira de alimentar o bicho (baterias), desenhar criar e montar os circuitos, programar o micro controlador(arduino) e finalmente, por o robot a andar.
  - Adaptar um aspirador/tapete rolante, whatever que possa ser controlado pelo micro-controlador (arduino) e consiga "apanhar" lixo do chão.


__________________________________________
TASK 2:
  - Investigar, aprender o que foi feito, etc, como poderás distinguir materiais (mesmo sem robot nenhum). Portanto, usando um Decagon Device ECH2O e o tal dieléctrico és capaz de retirar bons resultados. O importante é mesmo só conseguir distinguir os materiais.

__________________________________________

TASK 3:
  - Arranjar maneira, desenhar implementar para o robô ir de encontro ao lixo que está no ambiente numa posição não conhecida à partida. (Isto é não é fácil, depende muito do ambiente controlado do robôt (já vemos isso mais à frente)).

___________________________________________
TASK 4:
 - Conceber algum tipo de método para localização do robot aos ecopontos. Portanto aqui podes fazer de várias maneira, apesar de que na minha opinião, para simplificar deverás usar um emissor/receptor RF (tipo o ecoponto ser um farol para o robot), isto porque senão nunca mais te safas... a localização de um robô nunca foi tema simples e fácil.

___________________________________________
TASK 5:
 - Juntar tudo.





Agora as Notas.....
 Nota 1 - Este projecto é extremamente complicado. O que te sugiro é que comeces pela TASK 2 e ver que resultados obténs por aí. Se conseguires efectivamente separar plástico do vidro e papel, e se for devidamente comprovado com testes já és menino para teres aí um projecto para apresentar como PAP bem bom.

 Nota 2 - Tens de pensar bem como vai ser o ambiente do robô. É óbvio que o robô não irá funcionar com todo o tipo de lixo e/ou em qualquer rua... são simplesmente muitos factores com os quais ele não vai conseguir lidar. Se por exemplo adoptares um ambiente indoor controlado em que a sala é toda da mesma côr por exemplo, aí poderás usar câmaras para detectar algo que não seja dessa côr e assumes que deve ser lixo.


 Nota 3 - Convém veres qual é a melhor filosofia:  1. Ver, detectar e apanhar o lixo e levá-lo ao contentor;  OU  2. Apanhar lixo que apareça à frente do robô (ele andar s/ destino) e quando tiver lixo suficiente, leva o lixo ao contentor.
              Sinceramente a solução (2) parece-me mais simples e eficaz... sendo que aí já não tens de identificar onde está o lixo no ambiente que é uma tarefa bastante complicada.

Nota 4 - O uso de câmaras simples só te ajuda se conseguires detectar padrões no ambiente. Por exemplo a côr... se o lixo do tipo papel for todo amarelo e o de vidro verde e o ambiente NÃO TIVER estas cores... OK, aconselho te a ir por aí ! Se não for caso disso NÂO te aconselho MESMO a ir por aí, porque vais passar o ano inteiro a tentar detectar papel através de uma câmara por padrões que nem imagino que podem ser... Só isso já dá direito a um PAP só sobre isso.


Nota 5 - O que não falta aqui é trabalho aconselho-te a começares o mais cedo possível e a arranjar uns amigos de electrónica para te ajudarem a fazer a base móvel do robô (circuitos e por aí).



Espero ter ajudado.

« Última modificação: 22 de Julho de 2011, 10:54 por maikito »

Offline Joel

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Re: Ideias para a PAP
« Responder #65 em: 22 de Julho de 2011, 11:41 »
Sim ajudou me imenso.. Vou responder a cada TASK, por a ai umas coisinhas que podem desde já ser esclarecidas!!

TASK 1:

-Estou a pensar em usar o Arduino Mega para microcontrolador. Em relação ao chassi não vai ter direcção para poder poupar tempo ai e apostar noutros lados e penso que seja melhor para controle do robot. Vou por lagartas.
-Em relação aos motores tenho de ver uns jeitosos, por causa do peso, e depois preciso para o tapete rolante. Estou a pensar usar motor de berbequim.
-Em relação ao tapete rolante tenho de pensar muito bem para ele apanhar o lixo.
-Depois em ralação a alimentação vai ter de ser bem forte!

_____

TASK 2:

- O Decagon Device ECH2O da para ligar ao arduino? E como funciona?

______

TASK 4:

- Aqui tu referis te em levar o lixo ao ecoponto. Eu estava a pensar em ter no próprio robô as divisões, fazendo com que o tapete rolante subisse um andar para deixar o lixo nos baldes. E quando estivesse cheio dar algum sinal.  Aqui tambem pensei em fazer um braço onde apanha se o lixo do chão e deixar logo nesse andar.
 
______

Respostas as notas...

Nota 3:

Eu gostava da primeira hipótese porque a segunda vai me levar de encontro a esses robôs que ja existem de limpar o chão. E o que acontece nele é que pode passar varias vezes no mesmo sitio e não ir aos outros.

Nota 4:

Aqui em vez de ir pelas cores não será possível ir pelas formas geométricas? Porque no caso das latas, não são da mesma cor!!

Offline maikito

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Re: Ideias para a PAP
« Responder #66 em: 22 de Julho de 2011, 12:57 »
TASK 1:

 - Se não percebes muito de electrónica e queres ter tudo organizado podes considerar comprar um motor shield para o arduino. Já vem com as librarias todas e traz já as pontes-H, os reguladores de corrente, todos os componentes electrónicos e mais uma ou outra coisa que facilita bem o processo de ligar vários motores e servos de forma prática, organizada, simples e rápida.
  Tipo isto:  http://www.ladyada.net/make/mshield/ (já experimentei isto e é bem porreiro, dá para ligar vários servos e vários tipos de motores o único senão é que tem limite para a potencia dos motores, mas no teu caso não interessa que o robot ande muito rápido).


TASK 2:
 - Sinceramente não estou a par de sensores dieléctricos, não te posso ajudar muito aí... mas em principio há de funcionar como os outros sensores todos ou seja, no arduino deves poder usar o analogRead() e ver que valores dá para cada material... A resposta da corrente que passa no sensor há de ser diferente.


TASK 4:
 - Essa ideia ainda é melhor :)

-----

Nota 3:
 Não me parece mal, mas se calhar numa fase inicial não me preocupava tanto com este ponto...


Nota 4:

 Sim , podes ir pelas formas geométricas, no entanto como numa camara o efeito da perspectiva faz com que os objectos mais longes fiquem mais pequenos e os mais perto fiquem maiores há que ter atenção a isso.
   A meu ver tens duas hipóteses:
               
                            - fazer um algoritmo semi-hard-coded que detecte os edges (os limites da lata) através do uso do algoritmo de Canny ou Sobel e depois medir e comparar os limites da lata até decidir mesmo que é uma lata (podes ver se são paralelos os limites, etc.). (com a rotação da lata vai complicar);
                            - usar um algoritmo tipo SIFT (Scale Invariant Feature Transform) que felizmente :)  já vem incluido na nova versão do opencv. Este algoritmo extremamente pesado leva como entrada uns exemplos do que procuras (latas) e devolve o resultado de uma procura da imagem... para usares isto vais ter que dar umas lidas....  A grande vantagem de usar isto é que 1-não é de modo nenhum hard coded e pode ser facilmente re-utilizado ;  2- o Algoritmo é invariante em relação à rotação e tamanho, coisa que no teu algoritmo não ias conseguir fazer a 100 %
           





Espero ter ajudado.
               


« Última modificação: 22 de Julho de 2011, 13:06 por maikito »

Offline Joel

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Re: Ideias para a PAP
« Responder #67 em: 23 de Julho de 2011, 00:26 »
Task 1:

-Os motores que eu quero utilizar tem de ter força, não preciso de velocidade, e a placa da ponte H vai ser feita por mim com o componente L298. Ja utilizei uma feita na escola num robo com motores da MAXON e funciunou bem. E ja tinha sido utilizada nos robos da equipa de futebol da escola. E vou tentar com que todas a placas possíveis sejam feitas por mim pois gosto de ser eu a fazer as coisas.

Task 4:

- Aqui achas melhor fazer tudo em tapete, ou utilizar o braço mecânico?

Offline XicoMBD

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Re: Ideias para a PAP
« Responder #68 em: 23 de Julho de 2011, 16:55 »
Vi isto agora e, antes que me esqueça, aqui fica: http://letsmakerobots.com/node/28054  :)

Offline Joel

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Re: Ideias para a PAP
« Responder #69 em: 23 de Julho de 2011, 22:41 »
muito bom este braço, vai me facilitar muito!!!!!

tambem encontrei este:





« Última modificação: 24 de Julho de 2011, 00:39 por Joel »