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Sobre o LusoRobótica => Notícias e Novidades => Submeter Notícias e Novidades => Tópico iniciado por: Hugu em 21 de Dezembro de 2013, 04:58

Título: O cubo que rebola e se equilibra!
Enviado por: Hugu em 21 de Dezembro de 2013, 04:58
O cubo que se equilibra e que se desloca de um modo peculiar!..  8)

The Cubli: a cube that can jump up, balance, and 'walk' (http://www.youtube.com/watch?v=n_6p-1J551Y#ws)
Título: Re: O cubo que rebola e se equilibra!
Enviado por: Kristey em 21 de Dezembro de 2013, 22:21
Fantastico :O
Título: Re: O cubo que rebola e se equilibra!
Enviado por: StarRider em 22 de Dezembro de 2013, 00:42
Muito bom !!  O segredo está todo no firmware ... de qualquer forma muito bem  conseguido !

Abraços,
PA
Título: Re: O cubo que rebola e se equilibra!
Enviado por: Alfredo Garcia em 22 de Dezembro de 2013, 19:53
Que forças utilizará, não me parece credível conseguir fazer esses movimentos com a rotação interna.
Título: Re: O cubo que rebola e se equilibra!
Enviado por: senso em 22 de Dezembro de 2013, 20:06
Efeito giroscópico/ rodas inerciais, se servem para afinar satélites, garantidamente que metem um cubo a mexer.
Título: Re: O cubo que rebola e se equilibra!
Enviado por: Alfredo Garcia em 22 de Dezembro de 2013, 20:09
Se for para manter uma posição até acredito mas fazer levantar como no vídeo é que me faz duvidar.
Título: Re: O cubo que rebola e se equilibra!
Enviado por: Tayeb em 22 de Dezembro de 2013, 20:35
Se for para manter uma posição até acredito mas fazer levantar como no vídeo é que me faz duvidar.

Parece incrível o nível de controle. Soube do Cubli ontem por um tweet de Jason Kajita. Fiz até um retweet.

O projeto é sério:

http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndrea/Cubli (http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndrea/Cubli)

Trata-se de uma proposta! Ainda não se consegue fazer tudo que se deseja fazer.

Os principios de momento são de Pêndulo Invertido para quem já estudou
Controle na Faculdade como com o equipamento da Quanser de Pêndulo Invertido.

Para quem esteja interessado a proposta está num resumo publicado recentemente:

http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndrea/Cubli/cubliCDC13.pdf (http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndrea/Cubli/cubliCDC13.pdf)
Título: Re: O cubo que rebola e se equilibra!
Enviado por: c3dr1c em 22 de Dezembro de 2013, 21:04
Uma tecnologia bastante bem conhecida... mas uma aplicação genial dessa tecnologia. Um projecto muito bem conseguido e interessante.
Título: Re: O cubo que rebola e se equilibra!
Enviado por: Tayeb em 22 de Dezembro de 2013, 23:34
Uma tecnologia bastante bem conhecida... mas uma aplicação genial dessa tecnologia. Um projecto muito bem conseguido e interessante.

Ainda não se conseguiu daí que há amplo terreno para Pesquisa. Se visitar a página do projeto verá que está ainda a ser estudado o controle do cubo. Deve resultar em excelentes mestrados e doutoramentos.

No link o vídeo que Hugu aqui publicou está claramente identificado como "Project Overview (December 2013)". Hâ vídeos no link a mostrar o que se consegue fazer.
Título: Re: O cubo que rebola e se equilibra!
Enviado por: Tayeb em 23 de Dezembro de 2013, 00:21
Algo que possa interessar quem lecciona Controle a nível universitário que a empresa canadense "Quanser" tem um produto chamado Cube que permite ensinar controle de um cubo fazendo que fique erguido sobre uma das arrestas:

http://www.quanser.com/Products/cube (http://www.quanser.com/Products/cube)

A minha empresa Aliatron representa Quanser em Portugal.
Título: Re: O cubo que rebola e se equilibra!
Enviado por: Hugu em 23 de Dezembro de 2013, 01:24
Que forças utilizará, não me parece credível conseguir fazer esses movimentos com a rotação interna.
trata-se de forças de inercia com a ajuda de giroscopios pro equilibrio..
Se fosses num carro a 50Km/h e se conseguisses travar com as rodas da frente dum modo instaneo e que ficasse cravado no alcatrao sem se mexer, o carro fazia o pino ou capultava sobre o eixo dianteiro! o cubo faz isso com rodas inerciais e depois os giroscopios pra se equilibrar.
Claro que aquilo n deve durar mto porque se tem alimentaçao interna por baterias, a energia pra fazer aquelas peripecias todas nistante se acaba!
Sobre os giroscopios, ha uma mota de dua rodas que usa 2 giroscopios e que faz com que ela se equilibre smp com as duas rodas sem cair...(ja foi postado algures por aqui..) claro que precisa de ter smp as rodas inerciais a rodar a altas velocidades!..
Título: Re: O cubo que rebola e se equilibra!
Enviado por: Tayeb em 23 de Dezembro de 2013, 08:24
Caro Hugu,

O vídeo é ainda uma proposta. Se ver um outro vídeo no site da instituição que está a investigar, o cubo fica equilibrado sob uma arresta com um impulso dado à mão por um dos investigadores e não se estabiliza logo oscilando um pouco até se estabilizar.

Não vale a pena especular. Näo é algo que acontece de momento.

Tayeb
Título: Re: O cubo que rebola e se equilibra!
Enviado por: StarRider em 23 de Dezembro de 2013, 15:08

A "inercia", tal como a gravidade, é uma _bosta_ ... por vezes temos muita quando não a desejamos, por vezes temos
pouca quando necessitamos de muita ... mas o certo é que a "manipulação" das forças de inercia é parte fundamental
da nossa tecnologia ... tal como a gravidade, a inercia está em tudo o que fazemos ... um dia também vamos poder
"enganar" a gravidade ... tal como a inercia neste video ;)

Abraços,
PA
Título: Re: O cubo que rebola e se equilibra!
Enviado por: Alfredo Garcia em 23 de Dezembro de 2013, 17:01
Que forças utilizará, não me parece credível conseguir fazer esses movimentos com a rotação interna.
trata-se de forças de inercia com a ajuda de giroscopios pro equilibrio..
Se fosses num carro a 50Km/h e se conseguisses travar com as rodas da frente dum modo instaneo e que ficasse cravado no alcatrao sem se mexer, o carro fazia o pino ou capultava sobre o eixo dianteiro! o cubo faz isso com rodas inerciais e depois os giroscopios pra se equilibrar.
Claro que aquilo n deve durar mto porque se tem alimentaçao interna por baterias, a energia pra fazer aquelas peripecias todas nistante se acaba!
Sobre os giroscopios, ha uma mota de dua rodas que usa 2 giroscopios e que faz com que ela se equilibre smp com as duas rodas sem cair...(ja foi postado algures por aqui..) claro que precisa de ter smp as rodas inerciais a rodar a altas velocidades!..
Eu sei o que são forças de inercia e a função/funcionamento dos giroscópios, acreditando no equilibrio sem a mínima sombra de duvida, o que me intriga é os movimentos bruscos e precisos a partir do momento (tempo) 1:40s.
Título: Re: O cubo que rebola e se equilibra!
Enviado por: Tayeb em 23 de Dezembro de 2013, 21:51
Que forças utilizará, não me parece credível conseguir fazer esses movimentos com a rotação interna.
trata-se de forças de inercia com a ajuda de giroscopios pro equilibrio..
Se fosses num carro a 50Km/h e se conseguisses travar com as rodas da frente dum modo instaneo e que ficasse cravado no alcatrao sem se mexer, o carro fazia o pino ou capultava sobre o eixo dianteiro! o cubo faz isso com rodas inerciais e depois os giroscopios pra se equilibrar.
Claro que aquilo n deve durar mto porque se tem alimentaçao interna por baterias, a energia pra fazer aquelas peripecias todas nistante se acaba!
Sobre os giroscopios, ha uma mota de dua rodas que usa 2 giroscopios e que faz com que ela se equilibre smp com as duas rodas sem cair...(ja foi postado algures por aqui..) claro que precisa de ter smp as rodas inerciais a rodar a altas velocidades!..
Eu sei o que são forças de inercia e a função/funcionamento dos giroscópios, acreditando no equilibrio sem a mínima sombra de duvida, o que me intriga é os movimentos bruscos e precisos a partir do momento (tempo) 1:40s.


Continuamos aqui a assumir que o vídeo colocou aqui é algo que já se faz, quando afinal é uma proposição. Aqui está um vídeo a mostrar o cubo a equilibrar sob uma das vértices:

The Cubli: A Reaction Wheel Based 3D Inverted Pendulum (http://www.youtube.com/watch?v=S5-BmLsRemk#ws)
Título: Re: O cubo que rebola e se equilibra!
Enviado por: Alfredo Garcia em 23 de Dezembro de 2013, 23:58


Continuamos aqui a assumir que o vídeo colocou aqui é algo que já se faz, quando afinal é uma proposição. Aqui está um vídeo a mostrar o cubo a equilibrar sob uma das vértices:

The Cubli: A Reaction Wheel Based 3D Inverted Pendulum (http://www.youtube.com/watch?v=S5-BmLsRemk#ws)

Ok fui eu que entendi mal por causa do titulo e ver o vídeo, pensava que se deslocava tombando o cubo.
Título: Re: O cubo que rebola e se equilibra!
Enviado por: Tayeb em 24 de Dezembro de 2013, 03:30


Continuamos aqui a assumir que o vídeo colocou aqui é algo que já se faz, quando afinal é uma proposição. Aqui está um vídeo a mostrar o cubo a equilibrar sob uma das vértices:

The Cubli: A Reaction Wheel Based 3D Inverted Pendulum (http://www.youtube.com/watch?v=S5-BmLsRemk#ws)



Ok fui eu que entendi mal por causa do titulo e ver o vídeo, pensava que se deslocava tombando o cubo.

Não é o único a entender mal. Penso que a instituição que promove a Pesquisa tem culpa por não clarificar as coisas, embora eu acho que não fazem nada para enganar quem quer que seja. Se procurar no Google verá que muitos acreditam que o video é totalmente cheio de factos. A própria IEEE escreve um texto no seu site como se de factos se tratasse. O equilíbrio sob arresta, ou vértice, e até o salto é algo que já se faz há já algum tempo com cubo (a empresa "Quanser" vende um kit didático), embora o mérito da Instituição exista de usar novos métodos de aplicação da inércia.
Título: Re: O cubo que rebola e se equilibra!
Enviado por: Tayeb em 24 de Dezembro de 2013, 20:55
Princípios idênticos usados numa experiência:

Reaction-Wheel Inverted Pendulum, balancing with PID control (http://www.youtube.com/watch?v=Q2X9k5XaiFM#ws)