Olá pessoal!
Peço desculpa por ter estado ausente este ultimo mês e meio, estive super ocupado tanto a nível profissional como académico e não consegui sequer pegar no Vertigo quanto mais vir ao fórum...
Ontem à noite, arranjei um tempinho e consegui começar a fazer as primeiras "brincadeiras" com o micromouse.
Neste vídeo não programei nenhuma lógica de maze solving, foi puro "anda enquanto não tiveres obstáculos à frente"!
É mais para testar sensores (IR, GYRO e Magnetic Encoders). Programei-lhe um "pequeno" loop controller e 3 curvas de Bezier para acelerar e travar. No vídeo uso a velocidade mais baixa para poder ver o comportamento dele. Neste microcontrolador os PWM sao a 16bit (65535 valor maximo) e apenas dou entre 5000 e 7000 de pwm!
Com 65535 de PWM o rato começa a patinar sem curvas de bezier para acelerar
e demora uns 500ms a atravessar as 5 celulas
O loop controller (PID) serve para manter o rato no centro dos corredores, quando detecta ambas as paredes tenta manter a mesma distancia entre elas, no caso de nao detectar paredes usa a informaçao dos encoders magneticos e no caso e so detectar uma, guia-se por essa. Podem ver perto do fim do video que empurro o rato contra uma parede e ele começa logo a centrar-se novamente.
Este labirinto não é o ideal para testar o rato ja que as paredes estão tortas e os pilares tem uma cor diferente da parede e a base dos mesmos tem sulcos que impedem que os IR não sejam reflectidos correctamente :S Podem ver que em algumas curvas há um pequeno "salto" e isto deve-se aos pilares.
