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Ideias para construir um quadrúpede simples por Njay
[07 de Novembro de 2017, 18:39]

Autor Tópico: Ideias para construir um quadrúpede simples  (Lida 2086 vezes)

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Offline josecarlos

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Re: Ideias para construir um quadrúpede simples
« Responder #75 em: 02 de Novembro de 2017, 21:06 »
Estás a pensar adicionar algum MPU giroscópio ou isso será para uma fase mais adiantada ?
Os servos são lixados, os baratinhos analógicos tem muitos problemas controlador caixa redutora etc etc
Os mais carotes são mais precisos gear metal  digitais  mas são muitos euros ???


Bom trabalho  ;)

Offline Njay

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Re: Ideias para construir um quadrúpede simples
« Responder #76 em: 03 de Novembro de 2017, 16:46 »
Agora é só controlo da perna, feito por um micro-controlador pequeno (ATtinyx4).
Mais tarde então virá uma outra placa, com CPU mais potente, para controlar o sistema todo (todas as pernas, etc), que esse sim, terá que ter um giroscópio/acelerómetro.

Quero experimentar ter um hw meio "desengonçado" e depois tentar corrigir o melhor possível num sw adaptável. Mesmo ferido de uma perna consegues arrastar-te e avançar, a ideia é a mesma, fazer o melhor possível com a qualidade de hardware disponível.

Offline Njay

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Re: Ideias para construir um quadrúpede simples
« Responder #77 em: 04 de Novembro de 2017, 16:54 »
Mais atrás escrevi que

Olho agora para a técnica de medir a corrente com a resistência inserida na linha de alimentação positiva do servo, (...) A leitura da posição não é minimamente afectada pela corrente do servo como com a resistência na sua linha de alimentação negativa ("no GND").

mas agora acho que estou a incorrer numa falácia :o

Penso que os servos não têm reguladores de tensão e alimentam o potenciómetro directamente da sua tensão de alimentação. Neste caso e com esta técnica de medida de corrente, como a corrente na resistência causa uma queda de tensão que se subtrai à tensão de alimentação e é o que o servo vê (Vcc(servo) = Vcc - V(resistência)), a leitura do potenciómetro é decididamente afectada.
Para o servo em si não há problema se a sua tensão de alimentação mudar, pois ele quase de certeza que faz uma leitura raciométrica (a confirmar), ou seja, o valor do potenciómetro é simplesmente uma percentagem da tensão de alimentação do servo.
Mas não podemos esquecer que o ADC do tiny vai estar a ler a tensão do potenciómetro tendo como Vref os 5V da sua própria alimentação (Vcc), que é ou pode ser diferente da tensão de alimentação do servo (Vcc - V(resistência)).

Ou seja... qualquer técnica de medida de corrente por queda da tensão de alimentação do servo numa resistência afecta a medida do sinal de posição. Como já tinha referido, a única forma que conheço de resolver isto é que como vou estar também a medir a queda de tensão da resistência (para saber a corrente), posso usar esse valor para corrigir a leitura da posição. Mas isto de certeza que não é tão "linear" como pode parecer, vão haver "imperfeições" causadas pela diferença de hora a que se fazem as medições, os condensadores de desacopolamento, a posição do servo, e talvez outras; agora a questão é saber se essas imperfeições são relevantes ou se são pequenas o suficiente para não afectarem o funcionamento do robot como um todo.
« Última modificação: 04 de Novembro de 2017, 17:18 por Njay »

Offline Njay

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Re: Ideias para construir um quadrúpede simples
« Responder #78 em: 07 de Novembro de 2017, 18:39 »
Bom, há outra solução para resolver o problema da medida do sinal ser afectada pelas técnicas de medição de corrente por queda de tensão numa resistência: usar uma leitura diferencial de ADC. Só que neste caso já não há mais pinos... podia arranjar uma solução com um mux analógico, mas aí mais valia passar para outro tiny, maior, como o tinyx61.